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公开(公告)号：CN108627357A
公开(公告)日：2018-10-09
申请号：CN201810241231.X
申请日：2018-03-22
申请人： 西安科技大学
摘要： 本发明公开了一种采煤机截割载荷软测量方法，包括步骤一、电流和转速信号的检测；步骤二、电流和转速信号的采集；步骤三、电流有效值计算；步骤四、电流有效值的小波降噪；步骤五、建立截割载荷ELM神经网络模型；步骤六、采煤机截割载荷的获取。本发明方法步骤简单、设计合理且测量准确度高，根据截割电机的电流和电机转速，能准确地测量出采煤机截割载荷，实用性强。
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公开(公告)号：CN107316288B
公开(公告)日：2018-06-29
申请号：CN201710443405.6
申请日：2017-06-13
申请人： 西安科技大学
摘要： 本发明公开了一种悬臂式掘进机截割头位姿视觉测量方法，在掘进机截割头处安置方形定位标识，并通过固定安装在掘进机机身上的摄像机对掘进机图像进行采集；对采集得到的目标图像进行降噪处理，提取降噪处理后图像中的定位标识；对定位标识进行边缘直线拟合，得到定位标识的四个顶点坐标；计算掘进机截割部的水平摆动角和上下抬升角，即掘进机截割头位的位姿；本发明方法能准确测量出掘进机图像中截割部的水平摆动角和上下抬升角,为掘进机截割头的位置测量提供必要的技术支持,具有显著的经济效益和较高的工程应用价值。
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公开(公告)号：CN106089202B
公开(公告)日：2018-03-16
申请号：CN201610701470.X
申请日：2016-08-22
申请人： 西安科技大学
摘要： 本发明公开了一种基于电流监测的综采工作面采煤机自动调高控制方法，包括步骤：一、采煤机开采工况监控系统搭建：所搭建的采煤机开采工况监控系统包括声音强度检测装置、安装在采煤机上的下位监控装置和布设在上位监控室内的上位监控机；二、采煤机自动调高控制：采用采煤机沿工作面推进方向由后向前对所述待开采煤层进行开采；对当前工作面的任一个开采位置进行开采时，均采用采煤机开采工况监控系统进行采煤机自动调高控制，过程如下：采煤机截割电流、牵引电流与声音强度信息检测及同步上传、截割工况诊断、采煤机调高判断和采煤机截割高度调整。本发明方法步骤简单、设计合理且实现简便、使用效果好，能自动实时对采煤机调高进行准确控制。
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公开(公告)号：CN107316330A
公开(公告)日：2017-11-03
申请号：CN201710442811.0
申请日：2017-06-13
申请人： 西安科技大学
CPC分类号： G06T7/70 , G06T7/0004
摘要： 本发明公开了基于多图像序列的井下液压支架组位姿及直线度测量方法，包括以下步骤：在每个液压支架相同位置安置方形定位标识，并通过摄像机采集液压支架图像，得到目标图像；对采集得到的目标图像进行预处理，提取预处理后图像中的定位标识；对每个定位标识进行边缘直线拟合，得到每个定位标识的四个顶点坐标；计算每个定位标识的法向量，通过法向量确定每个液压支架的位姿；再通过定位标识与刮板之间的关系计算液压支架组的直线度。本发明利用视觉技术测量液压支架的位姿，能够自动检测出每架液压支架的位姿，为煤矿井下液压支架的自动调制和综采工作面的自动化智能化提供了必要的技术支持，保障工作面的安全运行，减少了人员的劳动强度。
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公开(公告)号：CN107316288A
公开(公告)日：2017-11-03
申请号：CN201710443405.6
申请日：2017-06-13
申请人： 西安科技大学
CPC分类号： G06T7/0006 , G06T7/62 , G06T7/70 , G06T2207/30164
摘要： 本发明公开了一种悬臂式掘进机截割头位姿视觉测量方法，在掘进机截割头处安置方形定位标识，并通过固定安装在掘进机机身上的摄像机对掘进机图像进行采集；对采集得到的目标图像进行降噪处理，提取降噪处理后图像中的定位标识；对定位标识进行边缘直线拟合，得到定位标识的四个顶点坐标；计算掘进机截割部的水平摆动角和上下抬升角，即掘进机截割头位的位姿；本发明方法能准确测量出掘进机图像中截割部的水平摆动角和上下抬升角,为掘进机截割头的位置测量提供必要的技术支持,具有显著的经济效益和较高的工程应用价值。
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公开(公告)号：CN107131837A
公开(公告)日：2017-09-05
申请号：CN201710442853.4
申请日：2017-06-13
申请人： 西安科技大学
CPC分类号： G01B11/022 , G01B11/26
摘要： 本发明公开了一种采煤机摇臂采高视觉测量方法，分别在采煤机摇臂和机身上安装方形定位标识，并通过摄像机对采煤机进行图像采集；对采集得到的目标图像进行降噪处理，提取降噪处理后图像中的定位标识；对每个定位标识进行边缘直线拟合，得到每个定位标识的四个顶点坐标；根据步骤三得到的定位标识各自顶点坐标得到两个定位标识之间的夹角，根据摇臂臂长和两个定位标识之间的夹角采煤机的摇臂采高。本发明利用非接触式的视觉测量技术，能够自动测量出采煤机视频图像中摇臂相对于机身的倾角，测量结果准确度高，为煤矿井下采煤机摇臂采高测量提供必要的技术支持，具有显著的经济效益和较高的工程应用价值。
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公开(公告)号：CN106194181A
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：CN201610644279.6
申请日：2016-08-08
申请人： 西安科技大学
摘要： 本发明公开了一种基于地质数据的智能化工作面煤岩界面识别方法，包括步骤：一、基于地质数据的煤层三维建模：101、实测地质数据获取：获取待开采煤层的实测地质数据，实测地质数据包括煤层地质数据、回采巷道地质数据和切眼地质数据；102、煤层模型构建：数据存储、插值运算、三维坐标数据库生成和模型构建；二、煤层初步开采及煤岩界面识别；三、煤层后续开采及煤岩界面识别：采用采煤机由后向前对待开采煤层继续进行开采；每一个工作面开采之前，均先对该工作面的煤岩界面进行识别。本发明方法步骤简单、合计合理且实现方便、使用效果好，根据实测地质数据并结合滚筒调高轨迹预测数据，对煤岩界面进行简便、快速、准确识别。
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公开(公告)号：CN103867205B
公开(公告)日：2016-04-20
申请号：CN201410086340.0
申请日：2014-03-11
申请人： 西安科技大学
IPC分类号： E21C35/24
摘要： 本发明公开了一种掘进机远程控制系统及方法。所述系统包括掘进机上安装的传感器、机载检测系统、机载控制器、数据通讯模块，掘进机远程监控平台，其中掘进机远程监控平台包括掘进机虚拟操控台、数据库、虚拟现实系统数据接口、掘进机控制模型模块、掘进机工况参数监测模块、掘进机虚拟样机平台。本发明解决了煤矿井下掘进机工作环境粉尘大，噪音大，且操作人员难以掌握掘进断面具体状况，缺乏掘进机工况数据和位姿信息造成的控制盲目性，从而提升巷道掘进质量和安全性。本发明具有良好的交互性和真实感，设计合理，实用性强，推广应用价值高。
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公开(公告)号：CN103144937B
公开(公告)日：2015-07-08
申请号：CN201310071806.5
申请日：2013-03-06
申请人： 西安科技大学
IPC分类号： B65G43/00
摘要： 本发明公开了一种煤矿钢丝绳芯带式输送机智能监控系统及监控方法，其监控平台包括变频控制系统、对钢丝绳芯输送带运行状态进行监控的运行监控系统和对钢丝绳芯输送带内是否存在缺陷及所存在缺陷的类别与位置进行监测的电磁在线监测系统；其监控方法包括步骤：一、输送机启动及电磁加载；二、输送带上各接头位置定位；三、信号实时采集及同步分类：钢丝绳芯输送带连续转动过程中，通过电磁在线监测系统对钢丝绳芯输送带内是否存在缺陷及所存在缺陷的类别与位置进行确定，同时通过运行监控系统对钢丝绳芯输送带的运行状态进行监控。本发明设计合理、使用操作简便、实现方便且使用效果好、实用价值高，集变频控制、运行监控和电磁在线监测于一体。
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公开(公告)号：CN117689686A
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202311533745.X
申请日：2023-11-16
申请人： 西安科技大学
摘要： 本发明公开了一种基于事件相机的大块煤滞留检测方法：步骤一：在煤矿井下煤流运输区域安装事件相机；步骤二：利用事件相机采集煤流运输状态，并生成事件流信息；步骤三：对步骤二生成的事件流进行时空降噪后进行事件流压缩，并将其转化为准RGB图像，利用准RGB图像进行RO I区域划分；步骤四：在步骤三得到的RO I区域中，基于LK光流法进行大块煤跟踪，利用跟踪结果得到煤流运输状态；步骤五：根据步骤四得到的光流估计下煤流运输状态获得大块煤的堵塞滞留情况。本发明解决了传统相机在煤矿井下识别目标时由于曝光及运动模糊等带来的漏检误检等问题，为煤矿井下的大块煤滞留与堵塞问题提供了更准确、高效的实时解决方案。
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