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公开(公告)号：CN101344446A
公开(公告)日：2009-01-14
申请号：CN200810070130.7
申请日：2008-08-18
申请人： 重庆大学
摘要： 一种压电式十二维传感器。该传感器包括基座、盖在该基座上的盖子、安装在基座内的六维加速度检测计和六维力检测计。六维加速度检测计通过压在它之上的惯性质量块和预紧螺钉安装在基座内的一个圆筒型凸台上，六维力检测计安装在基座内的另一个同轴的圆筒型凸台上、并由盖子上的预紧环压住。在该预紧环的内外，各有一圈内弹性膜和外弹性膜。与现有的十二维传感器相比较，本发明简化了结构、降低了成本；具有动态特性好、刚度相对较高，无维间耦合等优点。因此，本传感器可应用到机器人、航空航天、民用制造业中的力/加速度的测量以及其它需要同时检测六维力/力矩和六维线加速度/角加速度的场合。
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公开(公告)号：CN100416274C
公开(公告)日：2008-09-03
申请号：CN200610054418.6
申请日：2006-07-06
申请人： 重庆大学
摘要： 一种差动式压电二维加速度传感器。该传感器包括绝缘的立方体惯性质量块、贴合在该惯性质量块四壁上的带有电极的四片XO°切型的石英晶片、以及安装该惯性质量块和石英晶片在其内的由箱体和箱盖组成的基座。每片石英晶片的外侧均贴合有各一片绝缘的传力块，基座的四壁上均有顶着各一块传力块的预紧螺钉。该基座的箱盖上有一端通过信号引线与电极联接、另一端与差动式电荷放大器联接的联接插头。本发明的传感器重量轻、结构简单、易于加工制造；在外力较小时输出信号依然较强，其灵敏度高，能克服因环境的变化给测量带来的误差。
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公开(公告)号：CN1851427A
公开(公告)日：2006-10-25
申请号：CN200610054314.5
申请日：2006-05-19
申请人： 重庆大学
摘要： 一种差动式压电三维力传感器。该传感器包括由石英晶片和固定绝缘定位架所构成的测力计、带有信号引出插座的基座和基座的盖子。其中的绝缘定位架设置有八个定位孔，各定位孔的中心连线为正方形。四个定位孔在该正方形的四角，四角中的石英晶片均为X0°切型石英晶体，它们的X轴均垂直于该正方形、且相邻角晶片的轴向相反；另四个定位孔在该正方形四边的中点，中点定位孔中的石英晶片均为Y0°切型石英晶体，它们的X轴均平行于各自对应的边、且相对边晶片的轴向相反。本发明结构简单，易于加工制造，能实现对力信号的差动式测量；测量精度高，能克服因环境(如温度、湿度)的变化给测量带来的误差，并适合于多种场合下对空间三维力的测量。
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公开(公告)号：CN118330259A
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202410392048.5
申请日：2024-04-02
申请人： 重庆大学 , 德阳智能机器人研究院
摘要： 发明提供一种多质量块压电式六维加速度传感器。该传感器包括基座、壳体、测力计组合体、惯性质量块和预紧螺栓。所述基座包括从上到下依次同轴设置的安装盘、连接柱和基座本体。所述测力计组合体布置在安装盘上表面。所述测力计组合体包括夹设在绝缘电极板Ⅰ和绝缘电极板Ⅱ之间的测力计。所述测力计包括八片石英晶片。所述八片石英晶片沿圆周均匀间隔布置。所述测力计组合体上方布置有八块惯性质量块。该传感器具备无维间耦合、无需解耦运算、动态特性优良的特点，结构设计上更为简单，易于微型化，制造成本低，制作难度小，同时固有频率较高、可靠性高、便于后期维护等优点，同时使得传感器的整体质量更轻，更利于传感器的小型化及轻量化。
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公开(公告)号：CN107300433B
公开(公告)日：2019-12-03
申请号：CN201710465211.6
申请日：2017-06-19
申请人： 重庆大学
摘要： 本发明公开了一种利用压电式力传感器测量静态力的方法，它包括以下步骤：1‑建立压电式力传感器测量系统输出电压随时间变化的数学式；2‑确定压电式力传感器测量系统的时间常数τ；3‑确定时间间隔Δt及压电式力传感器测量系统输出电压的衰减阈值Δuth；4‑判断被测力是稳恒力还是变恒力，若在时间间隔Δt内测量系统输出电压的衰减值Δu不超过衰减阀值Δuth，则被测力为稳恒力，按u0输出一个恒定值；若衰减值Δu超过衰减阀值Δuth，则被测力为变恒力，根据衰减值Δu对测量系统的输出电压补偿后输出。本发明的技术效果是：在不改变压电式力传感器结构的情况下，经补偿克服了压电式力传感器电荷衰减的影响，获得稳定的输出电压，实现利用压电式力传感器对静态力的测量。
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公开(公告)号：CN100565213C
公开(公告)日：2009-12-02
申请号：CN200810069839.5
申请日：2008-06-17
申请人： 重庆大学
IPC分类号： G01P15/18
摘要： 一种压电式六维加速度传感器。该传感器包括带安装盘的基座，带插座的壳体，固定地安装在该壳体内的基座安装盘之上的测力计、绝缘电极板和惯性质量块，以及连接绝缘电极板与插座的信号引线。本发明的测力计由均匀布置在一个参考圆圆周上的十六片石英晶片构成。包括有对称布置的四片X0°切型石英晶片和十二片Y0°切型石英晶片。其中，间隔布置的Y0°切型石英晶片并连形成一路输出信号，余下的对称布置的Y0°切型石英晶片连接形成两路输出信号，四片X0°切型石英晶片各形成一路输出信号。本发明具有结构简单、易于小型化和微型化、制造成本低、无需解耦运算的优点，是动态特性好的直接输出型的六维加速度传感器。
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公开(公告)号：CN100565146C
公开(公告)日：2009-12-02
申请号：CN200810069720.8
申请日：2008-05-22
申请人： 重庆大学
IPC分类号： G01L1/16
摘要： 本发明属于压电传感器技术领域，涉及一种平板式压电六维力传感器，它是将十六个压电单元晶组组装在以基座和盖子形成的腔体中，并引出电极，通过导线连接到插座，形成传感器。这十六个压电单元晶组均匀分布在基座内的压电单元晶组安装平台的同一圆周上，四个采用X0°切型石英晶片构成的压电单元晶组分布于圆周的45°、135°、225°和315°的位置上，十二个采用Y0°切型石英晶片构成的压电单元晶组均匀分布在圆周的其余位置，共形成七个压电晶组，获得七路输出信号。本六维力传感器具有结构简单、无需弹性体、动态特性好、易于小型化和微型化、制造成本低、刚度好等优点，不存在维间耦合，无需解耦运算，属直接输出型六维力传感器。
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公开(公告)号：CN100489475C
公开(公告)日：2009-05-20
申请号：CN200710078684.7
申请日：2007-07-03
申请人： 重庆大学
IPC分类号： G01L1/16
摘要： 本发明请求保护一种压电式六维力传感器，包括传感器基座、盖子和通过传力预紧架固定于基座内的两个工作平面相对的压电四维测力计。以传感器的安装平面建立右手笛卡儿坐标系，测力计的Y0°和X0°切型压电石英晶片的安装位置满足：晶片均为偶数片，均匀分布在两个同心圆上，X0°切型压电石英晶片的敏感轴方向相同且平行于Y轴；在过每个测力计中心的水平方向和垂直方向上分别布置两片敏感轴方向相同且分别平行于X轴和Z轴的Y0°切型压电石英晶片，余下晶片的敏感轴沿所在圆周的切线方向布置，且其敏感轴方向沿同一时针方向布置。本传感器具有结构简单紧凑，体积小，不存在极间干扰，无需对传感器的输出信号进行解耦运算就可以得到输出结果等优点。
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公开(公告)号：CN101354311A
公开(公告)日：2009-01-28
申请号：CN200810070236.7
申请日：2008-09-05
申请人： 重庆大学
IPC分类号： G01M13/02 , G01M17/007
摘要： 本发明公开了一种汽车后桥寿命预测系统，包括有压电传感器、放大电路、模数转换电路、微控制器、通讯接口电路和PC机，压电传感器将采集的振动信号输出给放大电路进行放大后，再输出给模数转换电路进行模数转换，该模数转换电路输出数字信号给微控制器，微控制器经通讯接口电路将数字信号传输给PC机，PC机接收的数字信号分析处理并建立预测的时间序列模型后，进行寿命预测，其特征在于：PC机接收数字信号后首先对信号进行递归处理和差分处理的预处理，然后按通道分别计算两个状态参数平方根值和峭度系数，组成两组时间序列，并对这两组时间序列建模，得到预测结果。本发明是专门针对汽车后桥的寿命预测系统，预测精度较高。
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公开(公告)号：CN101285723A
公开(公告)日：2008-10-15
申请号：CN200810069720.8
申请日：2008-05-22
申请人： 重庆大学
IPC分类号： G01L1/16
摘要： 本发明属于压电传感器技术领域，涉及一种平板式压电六维力传感器，它是将十六个压电单元晶组组装在以基座和盖子形成的腔体中，并引出电极，通过导线连接到插座，形成传感器。这十六个压电单元晶组均匀分布在基座内的压电单元晶组安装平台的同一圆周上，四个采用X0°切型石英晶片构成的压电单元晶组分布于圆周的45°、135°、225°和315°的位置上，十二个采用Y0°切型石英晶片构成的压电单元晶组均匀分布在圆周的其余位置，共形成七个压电晶组，获得七路输出信号。本六维力传感器具有结构简单、无需弹性体、动态特性好、易于小型化和微型化、制造成本低、刚度好等优点，不存在维间耦合，无需解耦运算，属直接输出型六维力传感器。
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