-
公开(公告)号：CN113618731A
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN202110831069.9
申请日：2021-07-22
申请人： 中广核研究院有限公司 , 中国广核集团有限公司 , 中国广核电力股份有限公司
摘要： 本申请涉及一种机器人控制系统，属于机器人技术领域。该机器人控制系统包括：机器人、远程操控设备；机器人包括机械臂、编码器以及腕力传感器，远程操控设备包括虚拟现实组件以及力反馈手柄；编码器，用于获取机械臂的关节状态信息；虚拟现实组件，用于根据接收到的关节状态信息以及预设的机器人的三维模型生成并显示机器人的虚拟现实姿态图像；腕力传感器，用于获取机械臂的作用力；机器人，用于将作用力发送至远程操控设备；远程操控设备，用于根据作用力设置力反馈手柄的操控阻力，并将基于力反馈手柄接收到的操作指令发送至机器人，以使机器人进行相应的动作。本申请提供的机器人控制系统能够提高机器人控制的准确性。
-
公开(公告)号：CN113492407A
公开(公告)日：2021-10-12
申请号：CN202110831259.0
申请日：2021-07-22
申请人： 中广核研究院有限公司 , 中国广核集团有限公司 , 中国广核电力股份有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本申请涉及一种控制系统、方法及计算机设备、存储介质。所述控制系统包括控制设备、机械臂以及比例阀；所述机械臂包括油缸；所述油缸上安装有第一压力传感器。所述第一压力传感器，用于采集所述油缸的输出压力，并向所述控制设备发送所述输出压力；所述输出压力为所述油缸中的液压油流经所述比例阀时产生的压力。所述控制设备，用于根据所述输出压力和所述设定压力，确定目标压力；并根据所述目标压力确定目标开度；以及根据所述目标开度，向所述比例阀发送调整指令；所述调整指令用于指示所述比例阀根据所述目标开度调整当前的开度。采用本方法能够通过调整比例阀的开度，减小液压油流经比例阀时产生的实际压力与设定压力的误差。
-
公开(公告)号：CN113483192A
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN202110672833.2
申请日：2021-06-17
申请人： 中广核研究院有限公司 , 中国广核集团有限公司 , 中国广核电力股份有限公司
IPC分类号： F16L55/32 , F16L55/40 , F16L101/30
摘要： 本发明公开一种管道爬行载体，包括：驱动本体，设有支撑气缸；上驱动装置，位于驱动本体上方，上驱动装置和驱动本体之间设有一对通过中间铰接轴连接的上交叉变径连杆，其两端分别连接上驱动装置和驱动本体并可沿着上驱动装置和驱动本体移动，上交叉变径连杆的中间铰接轴与支撑气缸连接；以及下驱动装置，位于驱动本体下方，下驱动装置和驱动本体之间设有一对通过中间铰接轴连接的下交叉变径连杆，其两端分别连接下驱动装置和驱动本体并可沿着下驱动装置和驱动本体移动，下交叉变径连杆的中间铰接轴与支撑气缸连接，支撑气缸伸展或收缩通过交叉上/下变径连杆带动上/下驱动装置朝向驱动本体运动或远离驱动本体运动。
-
公开(公告)号：CN113431984A
公开(公告)日：2021-09-24
申请号：CN202110675003.5
申请日：2021-06-17
申请人： 中广核研究院有限公司 , 中国广核集团有限公司 , 中国广核电力股份有限公司
IPC分类号： F16L55/32 , F16L55/28 , F16L101/30
摘要： 本发明公开了一种管道爬行装置，其包括：驱动载体、安装于驱动载体后端上下两侧的四个后端行走轮、对应安装于驱动载体前端上下两侧的四个前端行走轮，每个后端行走轮通过驱动电机驱动，且每个后端行走轮与对应的前端行走轮通过传动机构连接并同步转动。相对于现有技术，本发明管道爬行装置中，每个后端行走轮都通过驱动电机驱动，每个后端行走轮与对应的前端行走轮通过同步带连接并同步转动，使所有的行走轮都变成驱动轮，只要在管道爬行装置的作业范围内，不论是否有行走轮相对于管道内壁悬空，都能够保证有驱动力驱动其在管道内壁爬行。
-
公开(公告)号：CN113357480A
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN202110674336.6
申请日：2021-06-17
申请人： 中广核研究院有限公司 , 中国广核集团有限公司 , 中国广核电力股份有限公司
摘要： 本发明公开一种管道行走装置，其包括：气缸本体；上驱动行走部件，通过上支架设置于气缸本体的上侧，其包括上主动轮、上从动轮、连接上主动轮和上从动轮的上传动带，以及驱动上主动轮的上电机；以及下驱动行走部件，通过下支架设置于气缸本体的下侧，其包括下主动轮、下从动轮、连接下主动轮和下从动轮的下传动带，以及驱动下主动轮的下电机；其中，气缸本体设有两个气缸，两个气缸分别设有向上下两侧伸出的两个活塞杆，两个活塞杆的端部分别连接上下驱动行走部件，当气缸在压缩气体的作用下工作时，两个活塞杆通过同步机构带动上下驱动行走部件同步上下运动，上下驱动行走部件的上下主动轮和上下从动轮顶在管道内壁上。
-
公开(公告)号：CN113320609A
公开(公告)日：2021-08-31
申请号：CN202110644872.1
申请日：2021-06-09
申请人： 中广核研究院有限公司 , 中国广核集团有限公司 , 中国广核电力股份有限公司
IPC分类号： B62D55/00
摘要： 本发明涉及一种变形轮及包括该变形轮的移动机器人。该变形轮包括间隔设置的第一驱动件和第二驱动件、传动轴、传动机构、连接架和连接于连接架的履带。履带处于第一状态时，第一驱动件工作，第一驱动件通过连接架带动履带转动，且传动机构与传动轴连接，使得传动轴随之转动。履带处于第二状态时，第二驱动件工作，传动机构与传动轴脱离，第二驱动件与传动轴连接，使得第二驱动件通过传动轴带动履带转动。通过两个驱动件分别控制，结构更为简单，控制更为精准有效，出现故障错误率会更低，使得机器人的移动更加安全可靠。
-
公开(公告)号：CN112692779A
公开(公告)日：2021-04-23
申请号：CN202011430566.X
申请日：2020-12-09
申请人： 中广核研究院有限公司 , 中国广核集团有限公司 , 中国广核电力股份有限公司
IPC分类号： B25B27/02
摘要： 本发明涉及一种滤芯抽取装置，包括：支撑组件；移动组件，移动组件设置在支撑组件上；抓取组件，抓取组件设置在移动组件，移动组件用于带动抓取组件移动，抓取组件用于抓取滤芯。本申请提供的上述方案，通过移动组件带动抓取组件运动到预设位置，然后抓取组件再抓取滤芯，随后移动组件反向带动抓取组件运动，以使得抓取组件上抓取的滤芯在移动组件的带动下运动到支撑组件中，从而即可完成滤芯的更换，整体装置简单方便、节省人工、适用性强。
-
公开(公告)号：CN110369345B
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN201910623443.9
申请日：2019-07-10
申请人： 中广核研究院有限公司 , 中国广核集团有限公司 , 中国广核电力股份有限公司
IPC分类号： B08B1/00
摘要： 本发明公开了一种弧面异物清理设备，包括：清理执行器，用于清理弧面上的异物；定位装置，其与所述清理执行器连接，用于对所述清理执行器进行定位；所述定位装置包括移动机构以及与所述移动机构连接的柔性自调节机构；驱动装置，用于驱动所述移动机构以一定压力压在弧面上并相对于所述弧面运动；所述柔性自调节机构由柔性材料制成，其在所述弧面结构的反作用力下产生形变。本发明简化了弧面异物清理设备的结构，降低控制系统复杂度，提高弧面异物清理设备非标准弧面自适应能力，最终提高弧面异物清理作业的可靠性。
-
公开(公告)号：CN110280506A
公开(公告)日：2019-09-27
申请号：CN201910623442.4
申请日：2019-07-10
申请人： 中广核研究院有限公司 , 中国广核集团有限公司 , 中国广核电力股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种弧面异物清理方法，其基于一其弧面异物清理设备实现，弧面异物清理设备包括清理执行器和定位装置，定位装置与清理执行器连接，定位装置包括移动机构以及与移动机构连接的柔性自调节机构；方法包括如下步骤：提供一驱动力；定位装置在驱动力作用下，移动机构以一定压力压在弧面上并相对于弧面运动；清理执行器在定位装置的作用下相对于弧面运动以清理弧面上的异物；在进行异物清理的过程中，柔性自调节机构根据弧面的表面结构对移动机构的反作用力产生形变以进行对弧面的表面结构的一次自适应。本发明简化了弧面异物清理设备的结构，降低控制系统复杂度，提高弧面异物清理设备非标准弧面自适应能力，最终提高弧面异物清理作业的可靠性。
-
公开(公告)号：CN110093955A
公开(公告)日：2019-08-06
申请号：CN201810090781.6
申请日：2018-01-30
申请人： 岭东核电有限公司 , 中广核研究院有限公司 , 台山核电合营有限公司 , 中国广核集团有限公司 , 中国广核电力股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种用于隧洞的清理收集系统，包括清理机器人、收集机器人及远端操控装置，清理机器人包括移动载体、机械臂总成、末端清理装置及当地控制系统，当地控制系统包括当地控制器、第一传感系统及第一摄像系统，当地控制器根据第一传感系统的信息控制移动载体、机械臂总成及末端清理装置；收集机器人包括移动车体、剥离输送装置、收集箱及本地控制系统，本地控制系统包括本地控制器、第二传感系统及第二摄像系统，本地控制器根据第二传感系统的信息控制移动车体及剥离输送装置；远端操控装置接收当地和本地控制器以及第一和第二摄像系统的信息，并通过当地控制器控制移动载体和机械臂总成及通过本地控制器控制移动车体及剥离输送装置。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
搜索结果
123 条记录 (耗时 0.07 秒)
