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公开(公告)号：CN115257736A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202211001373.1
申请日：2022-08-19
Applicant: 清华大学
Abstract: 本申请涉及一种基于模糊推理真值演进的车距保持速度规划方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：获取当前车距与预期车距之间的当前车距误差、以及当前车速与预期车速之间的当前车速误差。根据车距误差对应的隶属度函数，确定当前车距误差对应的车距误差隶属度，根据车速误差对应的隶属度函数，确定当前车速误差对应的车速误差隶属度。根据车距误差隶属度、车速误差隶属、隶属度经验函数、加速度对应的隶属度函数和推理损失函数，确定使得推理损失函数的取值处于最小值的加速度，作为预期加速度。通过本申请的方法，能够提升预期加速度的准确率。
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公开(公告)号：CN114818484A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210401858.3
申请日：2022-04-18
Applicant: 清华大学
Abstract: 本申请涉及一种驾驶环境模型的训练方法及装置、驾驶环境信息的预测方法及装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：构建初始环境模型，初始环境模型包含多个单体模型；获取各单体模型对应的训练样本集，并通过各训练样本集训练对应的单体模型，得到训练后的环境模型；将测试样本输入至训练后的环境模型，得到各训练后的单体模型对应的下一时刻的驾驶环境预测信息；测试样本包含当前时刻的驾驶环境样本信息和当前决策动作样本信息；计算各下一时刻的驾驶环境预测信息的差异度，并在差异度小于预设阈值的情况下，将训练后的环境模型确定为驾驶环境模型。采用本方法能够节约训练驾驶环境模型的过程中真实驾驶数据的使用量。
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公开(公告)号：CN113885319A
公开(公告)日：2022-01-04
申请号：CN202111119649.1
申请日：2021-09-24
Applicant: 清华大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本申请涉及一种车辆合流的控制方法、装置、设备及存储介质，属于车辆控制技术领域。该方法包括：获取目标车辆和目标车辆的前一车辆的实时车间距；获取目标车辆和前一车辆的实时期望车间距；根据实时车间距和实时期望车间距，计算实时车间距误差值；根据实时车间距误差值确定目标车辆的实时驱动力，并基于实时驱动力控制目标车辆运行，以调整实时车间距误差值，其中，调整后的实时车间距误差值位于预设误差范围内。本申请提供的车辆合流的控制方法，可以提高车辆合流控制的准确性。
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公开(公告)号：CN111897344B
公开(公告)日：2021-11-16
申请号：CN202010818080.7
申请日：2020-08-14
Applicant: 清华大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本申请公开一种兼顾稳定性的自动驾驶汽车路径跟踪控制方法，具体包括以下步骤:步骤1、自动驾驶车辆启动路径跟踪功能，其期望路径为一条坐标已知的曲线；步骤2、开启车辆横向状态监测装置，实时监测横摆角速度当摆角速度超过安全阈值时，即其中为常数，表示安全阈值，执行兼顾稳定性的鲁棒路径跟踪控制模式，直到稳定性达到要求，即检测到后，切换为鲁棒路径跟踪控制模式；当摆角速度未超过安全阈值时，即执行鲁棒路径跟踪控制模式；步骤3、根据步骤2的结果，自动驾驶汽车实施相应的控制策略，直至路径跟踪功能结束。本发明设计了相应的鲁棒前轮转角控制律，能有效抑制曲率半径变化对跟踪性能的影响。
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公开(公告)号：CN113591278A
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202110791001.2
申请日：2021-07-13
Applicant: 清华大学
IPC: G06F30/20 , G06F119/14
Abstract: 本申请涉及一种车辆参数辨识方法、装置、计算机设备和存储介质，适用于车辆技术领域。所述方法包括：利用安装在目标车辆上的传感器测得目标车辆的运动参数；根据运动参数计算目标车辆的质心横向加速度；根据运动参数计算目标车辆的质心纵向速度；根据运动参数、质心纵向速度、质心横向加速度以及预先设定的目标车辆的二自由度车辆模型，计算目标车辆的状态参数，状态参数包括前轴距、后轴距、前轮侧偏刚度、后轮侧偏刚度以及横摆转动惯量。采用本方法能够提高车辆参数辨识的效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111746538B
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN202010632978.5
申请日：2020-07-02
Applicant: 清华大学
Abstract: 本申请公开了一种严格避撞的车辆队列跟驰控制方法和控制系统，该控制方法包括：步骤1，获取车辆队列中前方车辆的第一行驶信息、自身车辆的第二行驶信息以及自身车辆与前方车辆之间的车间距测量值；步骤2，根据车辆执行器的饱和特性信号参数和车辆不确定动力学模型，构建车辆控制器的动力学计算模型；步骤3，根据第一行驶信息、第二行驶信息和车间距测量值，利用动力学计算模型，计算自身车辆的车辆控制器的控制力输出值，其中，控制力输出值用于控制自身车辆跟随前方车辆行驶。通过本申请中的技术方案，结合车辆的复杂不确定性以及执行器的饱和特性，构建非线性车辆动力学模型，优化车辆队列的跟驰控制，提高车辆队列的避碰性能。
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公开(公告)号：CN113255555A
公开(公告)日：2021-08-13
申请号：CN202110628945.8
申请日：2021-06-04
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明涉及一种中国交通标志牌识别方法、系统、处理设备及存储介质，方法包括以下步骤：对交通标志牌图像数据集采用交通标志牌的二维包围框信息以及标志牌的类别信息进行数据集标注；将标注后的数据集分类，获得大类和小类的训练集和测试集；设计检测网络和分类网络；根据获取的训练数据，训练检测网络和分类网络，用于进行中国交通标志牌识别。本发明基于深度神经网络，为提高识别检测精度，本发明可以广泛应用于中国复杂道路场景下的交通标志牌识别。
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公开(公告)号：CN113029185A
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202110239166.9
申请日：2021-03-04
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明涉及一种众包式高精度地图更新中道路标线变化检测方法及系统，其包括：根据车载摄像机获得原始图像序列或视频之后，确定路段，得到道路路段的车道标记占用值；将检测到的道路标线中心点由像素坐标转换为世界坐标，对车道标记分类；跟踪车道标志位置，计算车道标志置信度；过滤置信度，并更新置信度，完成检测。本发明检测过程效率较高，可以广泛在高精度地图数据更新技术领域中应用。
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公开(公告)号：CN112848923A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202110213814.3
申请日：2021-02-25
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明提出一种电动菱形汽车跟车转矩分配方法包括以下步骤：步骤S1：通过感知设备获取前车行驶信息；步骤S2：通过传感器获得当前车辆行驶信息并计算各车轮滑移率；步骤S3：通过所述前车行驶信息和各车轮滑移率计算各电机最优的输入转矩；步骤S4：电动菱形汽车依据所述各电机最优的输入转矩，驱动车辆进行跟车行为。本发明所提出的转矩分配策略可提升电动菱形汽车在跟车工况下的经济性；并充分考虑了菱形的车轮布置形式，让每个轮胎都能充分利用其路面附着系数。
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公开(公告)号：CN112848822A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202110214758.5
申请日：2021-02-25
Applicant: 清华大学
IPC: B60D1/24
Abstract: 本发明涉及一种测量挂车车头与货箱夹角的拉线装置及其测量方法，拉线装置包括车头牵引座、第一拉线电机、第二拉线电机、货箱固定座及大梁、货箱连接支架、控制器；第一拉线电机和第二拉线电机左右对称安装在车头牵引座尾部；货箱固定座及大梁前部中心与牵引座轴心相连接；两个货箱连接支架对称布置，其上方与货箱固定座及大梁后部相连接；两个货箱连接支架下部对称设有拉线点，与第一拉线电机和第二拉线电机伸出的拉线分别连接；第一拉线电机和第二拉线电机上拉线长度传感器测量并向控制器传输相应拉线电机的拉线长度变化量，控制器根据几何关系计算挂车车头与货箱的夹角。本发明可以单独测量挂车车头与货箱的水平夹角且可避免货箱俯仰角度干扰。
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