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公开(公告)号：CN116415353B
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202310260439.7
申请日：2023-03-13
申请人： 清华大学
IPC分类号： G06F30/15 , B60W60/00 , B60W50/00 , G06F30/20 , G06F111/10 , G06F111/04
摘要： 本申请涉及一种基于自动驾驶功能的感知系统设计需求的建模方法。所述方法包括：根据车辆的属性信息和传感器在车辆上的候选安装位姿，构建车辆参数模型，根据传感器的属性信息构建传感器模型，根据传感器的第一理想感知区域、理想探测高度、理想探测距离，构建感知系统的感知空间模型，根据传感器的性能参数模型，构建感知系统的感知精度模型，根据传感器的成本模型确定感知系统的系统成本模型；根据传感器的使用寿命和可靠度，确定感知系统的可靠度模型，根据车辆参数模型、传感器模型、感知空间模型、感知精度模型、系统成本模型、可靠度模型，构建感知系统的系统模型，提高了感知系统的设计效率。
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公开(公告)号：CN117922511A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202311858249.1
申请日：2023-12-29
申请人： 清华大学
摘要： 本申请涉及一种束角协同防抱死制动稳定性控制方法，通过在车辆处于临近抱死状态的情况下，根据预设制动策略确定目标束角，然后根据目标束角对应的制动力对车辆进行控制。其中，预设制动策略为车辆的束角模块基于目标束角产生的制动力大于车辆的电机产生的制动力。上述方法中，通过将电机与束角模块结合起来，实现了对车辆的灵活控制，相比传统的仅使用机械制动系统来控制车辆制动，该方法可以提高车辆制动的准确性。
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公开(公告)号：CN113591278B
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202110791001.2
申请日：2021-07-13
申请人： 清华大学
IPC分类号： G06F30/20 , G06F119/14
摘要： 本申请涉及一种车辆参数辨识方法、装置、计算机设备和存储介质，适用于车辆技术领域。所述方法包括：利用安装在目标车辆上的传感器测得目标车辆的运动参数；根据运动参数计算目标车辆的质心横向加速度；根据运动参数计算目标车辆的质心纵向速度；根据运动参数、质心纵向速度、质心横向加速度以及预先设定的目标车辆的二自由度车辆模型，计算目标车辆的状态参数，状态参数包括前轴距、后轴距、前轮侧偏刚度、后轮侧偏刚度以及横摆转动惯量。采用本方法能够提高车辆参数辨识的效率。
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公开(公告)号：CN113511036B
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202110613841.X
申请日：2021-06-02
摘要： 本申请公开了引导式车辆的车车连接机构，适用于引导车与跟随车之间的连接，包括：前端安装支座，后端安装支座和连杆装置；前端安装支座固定于引导车车尾，后端安装支座固定于跟随车车头，前端安装支座与后端安装支座之间连接有连杆装置；连杆装置上设置有通讯线，通讯线用于引导车与跟随车之间的数据传输，连杆装置与前端安装支座之间连接有驱动导向机构，驱动导向机构用于调节连杆装置的伸缩长度，以使伸缩长度等于引导车与跟随车之间的车间距。通过本申请中的技术方案，可以实现高可靠、极低延时的通信，并且能防止车辆夹塞，提高跟随效率；对跟随车进行无人化改装，使得跟随车可以实时“克隆”引导车驾驶行为，提高司机驾驶效率、安全性能。
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公开(公告)号：CN117685978A
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202311699569.7
申请日：2023-12-11
摘要： 本发明公开了一种自适应避障路径规划方法与系统，方法包括以下步骤：获取地图信息以及起点和终点在地图上的位置信息；使用混合A*算法，根据地图信息以及起点和终点的位置信息生成转弯次数最少的行驶路径，按照行驶路径行驶；实时获取周边行人信息，根据周边行人信息调整行驶路径上的行驶速度以躲避行人；若未到达终点，实时更新地图信息，将当前位置作为新的起点，并获取起点和终点在新的地图上的位置信息，然后执行使用混合A*算法，根据地图信息以及起点和终点的位置信息生成转弯次数最少的行驶路径的步骤。本发明能够生成适合封闭场景内的行走路径，并且能够有效躲避周围行人。
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公开(公告)号：CN117250019A
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN202311308045.0
申请日：2023-10-10
申请人： 清华大学
IPC分类号： G01M17/06
摘要： 本申请涉及汽车测试技术领域，特别涉及一种基于转向传感器信号模拟的测试装置及方法，包括：在装置处于转向传感器测试模式时，故障注入组件生成故障注入后的目标测试输入信号，由信号模拟组件将目标测试输入信号转换为目标转向传感器的实际类型对应的目标测试输出信号，数据处理模块将目标测试输出数据发送至测试台架进行测试；在装置处于转向传感器模拟模式时，数据处理模块得到目标模拟参数，信号模拟组件基于目标参数模拟目标模拟信号，故障注入组件得到故障注入后的目标模拟信号，并将目标模拟信号发送至测试台架进行测试。本申请实施例可以实现转向传感器输出模拟与转向传感器的测试模拟，提高了转向传感器测试调整的灵活性，更加可靠。
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公开(公告)号：CN114212081B
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202111360850.9
申请日：2021-11-17
摘要： 本申请涉及一种车辆横向控制方法、装置、计算机设备和可读存储介质，该方法通过根据车辆信息建立车辆的横向动力学方程；根据车辆横向运动信息，以及预设车辆横向运动信息，建立车辆横向运动约束条件；基于微分同胚处理不等式约束，得到不等式约束，并根据目标不等式约束对横向动力学方程进行转换，得到目标横向动力学方程；根据等式约束和目标横向动力学方程确定横向控制参数，根据横向控制参数控制车辆运行。本申请提供的车辆横向控制方法建立了车辆横线运动的关于车辆横向运动信息的约束条件，可以保证对车辆横向控制时的安全性。
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公开(公告)号：CN116513209A
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202310213731.3
申请日：2023-02-28
申请人： 清华大学
IPC分类号： B60W40/105 , B60W40/10 , B60W50/00
摘要： 本申请涉及一种驱动与紧急制动工况的车辆速度估计方法。所述方法包括：根据车辆各车轮的轮速，确定各所述车轮对应的轴中心线速度，根据各所述轴中心线速度和各所述车轮中从动轮的制动情况，确定第一轴中心线速度，根据所述第一轴中心线速度，估计所述车辆的纵向速度；其中，所述纵向速度为与所述车辆行驶方向平行的方向的速度。采用本方法能够提高估计的车辆纵向速度的准确度。
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公开(公告)号：CN116366685A
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202310188714.9
申请日：2023-02-21
申请人： 清华大学
摘要： 本申请涉及一种车辆的通信计算系统确定方法，对车辆的电子电气架构进行划分，以确定车辆各个域中的组成部件，根据车辆的实际机械结构和域的通信信息，确定各域中第二组成部件的属性信息，进一步根据各域中组成部件的属性信息和域中通信线束的总线类型，确定车辆的通信需求系统；根据各域的功能确定车辆的计算需求系统，根据通信需求系统和计算需求系统，确定车辆的通信计算系统。本申请能够为电子电气架构下的通信计算系统的确定提供基本的需求边界与约束边界，使得确定的通信计算系统更具合理性，并为进一步应用智能优化设计算法、人工智能设计算法等实现通信计算系统的智能优化设计、端到端自动设计提供基础。
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公开(公告)号：CN116279507A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310179749.6
申请日：2023-02-16
申请人： 清华大学
IPC分类号： B60W40/064
摘要： 本申请涉及一种路面附着系数确定方法。所述方法包括：根据目标车辆的三自由度车辆模型与轮胎模型，确定目标车辆的各轮胎在待测路面上的多个时间点对应的利用附着系数，根据目标车辆的车速、各轮胎的角速度和轮胎半径，确定各轮胎在各时间点对应的滑移率，根据各轮胎在各时间点对应的利用附着系数和滑移率，确定各轮胎在待测路面上的路面附着系数。采用本方法能够提高确定出的目标车辆的轮胎在待测路面上的路面附着系数的准确性。
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