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公开(公告)号：CN102615649B
公开(公告)日：2014-10-29
申请号：CN201210105363.2
申请日：2012-04-11
申请人： 北京交通大学
摘要： 一种滚动双四平行四边形机器人，包括一个连接杆、两个四平行四边形机构及它们的连接。每个四平行四边形机构含有由十二个连杆组成的四个平行四边形，相邻两平行四边形共用一条边，四个平行四边形共用一个顶点，任意相邻的边用转动副连接，当内角均为90°时，外形呈“田”字。杆(1)、(3)、(4)、(20)，杆(4)、(6)、(8)、(10)及杆(10)、(11)、(13)、(14)分别构成平行四边形，其形状分别由电机(2)、(7)、(12)控制；杆(14)、(16)、(18)、(20)构成随动平行四边形，配重(17)与电机同重，使结构对称。控制平行四边形内角的变化，则机构变形并翻滚，两个四平行四边形机构的翻滚速度不同，机器人实现转弯。
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公开(公告)号：CN103407506A
公开(公告)日：2013-11-27
申请号：CN201310280944.4
申请日：2013-07-05
申请人： 北京交通大学
IPC分类号： B62D57/02
摘要： 可折叠多面体滚动机构，包括两个伸缩顶点（A）、三个折叠杆组（B）以及连接它们的六个顶点连接轴（9）、三个电机（10）和三个配重（11），其中每个伸缩顶点（A）通过电动推杆（8）将推杆同步连杆（6）和推杆座连杆（7）连接组成，折叠杆组（B）由两个四边形杆组（B-1）和连接它们的球副铰链（B-2）组成。两个伸缩顶点（A）分别置于机构的上下两端，三个折叠杆组（B）互为120度均匀分布。通过两个伸缩顶点（A）上的电动推杆（8）实现机构的折叠和展开动作，机构展开后的移动功能依靠三个电机（10）控制三个折叠杆组的变形来实现。
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公开(公告)号：CN103407327A
公开(公告)日：2013-11-27
申请号：CN201310361599.7
申请日：2013-08-19
申请人： 北京交通大学
摘要： 一种单自由度变形车轮，包括轮板（A）、轮辋（B）、轮毂（C）、曲柄（1）、曲柄连杆（2）、辐条（3）。其中，轮毂（C）包括：轮毂套管（C-1）、轮毂插杆（C-2）。该单自由度变形车轮轮辋（B）通过辐条（3）与轮毂套管（C-1）配合，轮毂插杆（C-2）插入轮辋（B）、轮毂套管（C-1）中，轮板（A）布置于轮辋（B）上，通过曲柄（1）、曲柄连杆（2）连接，组成该单自由度变形车轮的机构部分。在电机驱动下，曲柄（1）带动机构转动变形，实现该单自由度变形车轮有效轮径变化，提高该单自由度变形车轮的行走能力和越障能力，适用于不同路况车辆的越障。该单自由度变形车轮可用于玩具、教具、救援机器人和军用探测机器人等领域。
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公开(公告)号：CN103342166A
公开(公告)日：2013-10-09
申请号：CN201310276121.4
申请日：2013-07-03
申请人： 北京交通大学
摘要： 单自由度折叠变形机构包括：三个杆组Ⅰ(A)、三个杆组Ⅱ(B)、三个杆组Ⅲ(C)、三个中长轴(1)和三个长轴(2)。杆组Ⅰ(A)由第一连接杆(4)和第二连接杆(5)组成，杆组Ⅱ(B)由第一连接杆(4)和第三连接杆(6)组成，杆组Ⅲ(C)由第三连接杆(6)和第四连接杆(7)组成。第一连接杆(4)和第四连接杆(7)的首端设置有通孔a，末端与通孔a轴线成逆时针55°的方向处设有通孔b；第二连接杆(5)和第三连接杆(6)的首端设置有通孔a，末端与通孔a轴线成顺时针55°的方向处设有通孔b。杆组Ⅰ(A)和杆组Ⅱ(B)的两端分别通过中长轴和长轴与其他杆组相连，三个杆组Ⅲ(C)的两端通过长轴与其他杆组相连。单自由度折叠变形机构可以实现平面三角形和空间四面体间的相互转换。
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公开(公告)号：CN102632936B
公开(公告)日：2013-07-31
申请号：CN201210127096.9
申请日：2012-04-26
申请人： 北京交通大学
IPC分类号： B62D57/02
摘要： 一种滚动行进的双类车轮六边形机器人，包括一个连接杆、两个独立的类车轮六边形机构及它们的连接。每个类车轮六边形机构含有由九个连杆组成的三个平行四边形，相邻两平行四边形共用一条边，三个平行四边形共用一个顶点，任意相邻的边用转动副连接。杆(1)、(6)、(7)、(9)，杆(2)、(3)、(7)、(8)分别构成平行四边形，其形状分别由电机(14)、(15)控制；杆(4)、(5)、(8)、(9)构成随动平行四边形，配重(16)与电机同重，使结构对称。控制平行四边形内角的变化，则机构变形并翻滚，两个并行的类车轮六边形机构的翻滚速度不同，机器人实现转弯。
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公开(公告)号：CN103000069A
公开(公告)日：2013-03-27
申请号：CN201210520832.7
申请日：2012-12-06
申请人： 北京交通大学
IPC分类号： G09B23/04
摘要： 空间变形折叠机构包括八个等腰直角三角片（1、3、5、7、9、11、13、17）、一个U型连接件（15）、五个顶点连接件（2、6、10、14、16）和四个斜边连接件（4、8、12、18）组成。每两个等腰直角三角片通过一个斜边连接件在直斜边处活动连接在一起构成一个组件，八个等腰直角三角片形成第一至第四组件，四个组件通过三个顶点连接件在直角顶点处以转动副形式依次串连在一起，U型连接件和两个顶点连接件将串连的四个组件首尾连接在一起形成一个闭环，构成空间变形折叠机构。本机构适用于制作几何教具、机构教具和玩具，易于自行组装，在实现折叠效果的同时，具有方便拆卸，连接牢固的优点。
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公开(公告)号：CN102632936A
公开(公告)日：2012-08-15
申请号：CN201210127096.9
申请日：2012-04-26
申请人： 北京交通大学
IPC分类号： B62D57/02
摘要： 一种滚动行进的双类车轮六边形机器人，包括一个连接杆、两个独立的类车轮六边形机构及它们的连接。每个类车轮六边形机构含有由九个连杆组成的三个平行四边形，相邻两平行四边形共用一条边，三个平行四边形共用一个顶点，任意相邻的边用转动副连接。杆(1)、(6)、(7)、(9)，杆(2)、(3)、(7)、(8)分别构成平行四边形，其形状分别由电机(14)、(15)控制；杆(4)、(5)、(8)、(9)构成随动平行四边形，配重(16)与电机同重，使结构对称。控制平行四边形内角的变化，则机构变形并翻滚，两个并行的类车轮六边形机构的翻滚速度不同，机器人实现转弯。
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公开(公告)号：CN217197605U
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202022024205.7
申请日：2020-09-16
申请人： 北京交通大学
摘要： 本实用新型提供了一种无限回转六边形展示装置，包括回转机构、支撑架以及驱动组件，回转机构包括若干六边形旋转框和旋转曲轴，旋转曲轴的曲轴臂包括第一折角板和第二折角板，折角板在同步带轮的带动下转动，由于其后所有的曲轴臂和四边形旋转框均通过曲轴轴销依次连接，因此可以以曲轴的形式发生联动；整套回转机构以支撑架作为着力点，并在同步带轮的带动下向同一方向旋转、产生涡流的效果。该装置结构简单，联动过程中能够克服运动干涉的问题，无需调整运动方向，可实现无限回转；六边形旋转框和曲轴臂在旋转时可以通过机械结构的联动形成相对复杂的动态图案，除了演示无限回转机构的运动原理之外，还可以作为工艺品摆件，起到装饰作用。
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公开(公告)号：CN217227169U
公开(公告)日：2022-08-19
申请号：CN202022024118.1
申请日：2020-09-16
申请人： 北京交通大学
摘要： 本实用新型提供了一种无限回转四边形展示装置，包括回转机构、支撑架以及驱动组件，回转机构包括若干四边形旋转框和旋转曲轴，旋转曲轴的曲轴臂包括第一折角板和第二折角板，折角板在同步带轮的带动下转动，由于其后所有的曲轴臂和四边形旋转框均通过曲轴轴销依次连接，因此可以以曲轴的形式发生联动；整套回转机构以支撑架作为着力点，并在同步带轮的带动下向同一方向旋转、产生涡流的效果。该装置结构简单，联动过程中能够克服运动干涉的问题，无需调整运动方向，可实现无限回转；四边形旋转框和曲轴臂在旋转时可以通过机械结构的联动形成相对复杂的动态图案，除了演示无限回转机构的运动原理之外，还可以作为工艺品摆件，起到装饰作用。
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公开(公告)号：CN208360345U
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201820410867.8
申请日：2018-03-26
申请人： 北京交通大学
IPC分类号： B62D57/028
摘要： 本实用新型提供了轮式可变形侦察机器人，包括：车身主杆，车身主杆的第一端为车头端，第二端为车轮端；车身副杆，车身副杆的第一端铰接在车身主杆上并由连杆电机驱动，第二端与车底架铰接；车轮,车轮与车身主杆的第二端铰接并由车轮电机实现形势驱动；摄像头部件，用于侦察录像，摄像头部件安装在车顶外圈上。本实用新型的轮式可变形侦察机器人有效地解决了现有技术中侦察机器人地形适应力差，倾覆后复位难的问题。
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