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公开(公告)号：CN106842963B
公开(公告)日：2018-01-30
申请号：CN201710244691.3
申请日：2017-04-14
Applicant: 合肥工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种多无人机探测任务分配与航迹规划联合优化方法及装置，该方法中针对于固定翼无人机对多块待探测区域执行作业任务的情况，首先获取执行本次任务的执行任务的类型、执行任务时的天气状况、待探测区域信息、固定翼无人机信息，接着根据这一信息基于预设的模型以及算法获得能够使得该模型获得最大总收益的最优解，并将该最优解作为本次作业的任务分配和航迹规划结果。本发明提供的方法能够根据预设的模型及算法自动获得本次作业中每架无人机的任务以及航迹规划，使得各架无人机可以按照该任务以及航迹规划自动执行作业任务，在避免出现各架无人机彼此不协同的情况发生的同时，还能够获得最大总收益，从而能够有效地提高作业的效率。
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公开(公告)号：CN107330544A
公开(公告)日：2017-11-07
申请号：CN201710414256.0
申请日：2017-06-05
Applicant: 合肥工业大学
IPC: G06Q10/04
CPC classification number: G06Q10/04
Abstract: 本发明提供一种卫星对地成像任务规划问题处理的方法，方法包括：S1、在采用改进的模拟退火算法处理卫星对地成像任务规划时，获取模拟退火算法中的初始控制温度 和初始解i*；S2、根据初始控制温度 和初始解i*、马氏链长度L0，执行模拟退火算法的迭代过程，以及将迭代过程中每一次迭代的较优解存入记忆矩阵I中；S3、在迭代过程满足停止准则后，采用局部搜索算法处理记忆矩阵I中的每一个较优解，获取待输出的一个较优解作为卫星对地成像任务规划的最优方案。上述方法在获取最优的成像任务规划的同时兼顾效率，较好的解决卫星对地成像任务规划的问题。
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公开(公告)号：CN107229286A
公开(公告)日：2017-10-03
申请号：CN201710415402.1
申请日：2017-06-05
Applicant: 合肥工业大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明涉及一种考虑人工干预的无人‑有人机编队信息分发处理方法，该方法包括：在接收到的待分发信息为强制性任务信息时，调用中断模型；对各个强制性任务信息的分发与传递属性初始化，得到初始解；将中断模型的当前优化目标设置为最大化强制性任务信息的分发数量；对当前的中断模型进行求解，得到第一方案；判断第一方案中强制性任务信息的分发数量是否等于任务池中强制性任务信息的总数量；若是，则将中断模型的当前优化目标设置为最小化分发强制性任务信息的总完成时间，采用第二遗传算法对当前的中断模型进行求解，得到第二方案。本发明能够对无人‑有人机编队接收到多个强制性任务信息进行合理的安排，形成最优的信息分发与传递序列。
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公开(公告)号：CN105825303B
公开(公告)日：2017-09-22
申请号：CN201610157900.6
申请日：2016-03-17
Applicant: 合肥工业大学
Abstract: 本发明公开了一种甩挂运输的任务分配方法，其特征是包括：1.针对甩挂运输任务分配问题建立模型2、利用建立的甩挂运输任务分配模型计算甩挂车辆完成任务获得的收益3、对甩挂运输任务分配问题模型的进行编码，并利用贪婪算法生成初始种群4、利用遗传算法对初始种群优化，获得最优解5、以上述最优解的方案对应的方案作为甩挂运输任务分配问题的最优方案。本发明从计算任务收益的角度给出甩挂运输中任务分配的具体方案，能够对甩挂运输中的任务分配问题给出合理化的决策，快速给出甩挂运输中任务分配的方案，提高制定任务分配方案的效率，使方案更加合理和准确。
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公开(公告)号：CN107169608A
公开(公告)日：2017-09-15
申请号：CN201710389675.3
申请日：2017-05-27
Applicant: 合肥工业大学
Abstract: 本发明实施例公开了一种多无人机执行多任务的分配方法及装置。方法包括：获取多个无人机和目标点的位置信息，以及无人机和风场的运动参数；根据位置信息和预设遗传算法构建初始种群，初始种群中的每个染色体均包括无人机数量的欧式飞行路径；根据初始种群、运动参数确定无人机飞行状态和完成欧式路径航迹段的航行时间，根据航行时间和MUAV‑VS‑EVRP模型获取各染色体对应的所有无人机完成任务时间；基于遗传算法，对种群中染色体进行交叉、变异，在达到预定迭代次数后，选取无人机完成任务时间最短的染色体作为无人机的任务分配方案。本发明实施例将无人机航迹规划问题与无人机实际飞行环境相结合，使规划得到的最优飞行路径方案优于无人机速度恒定的方案。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107168365A
公开(公告)日：2017-09-15
申请号：CN201710414573.2
申请日：2017-06-05
Applicant: 合肥工业大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明涉及一种无人‑有人机编队信息动态分发处理方法，包括针对不包括强制性任务信息的任务池，调用预规划模型；对所述待分发任务信息的分发与传递属性初始化，得到第一初始解；对所述预规划模型进行求解，得到对所述待分发任务信息分发与传递的预规划方案；若在按照所述预规划方案对任务池中的待分发任务信息进行分发与传递的过程中，所述任务池接收到强制性任务信息，则停止所述待分发任务信息的分发与传递，并调用中断模型；求解所述中断模型，利用中断模型的解对任务池中的强制性任务信息进行分发与传递。本发明可以在进行任务分发安排的过程中考虑到强制性任务信息的特殊性，使得任务信息得到合理的安排，形成最优的信息分发与传递序列。
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公开(公告)号：CN107037826A
公开(公告)日：2017-08-11
申请号：CN201710245177.1
申请日：2017-04-14
Applicant: 合肥工业大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明涉及一种无人机探测任务分配方法及装置，该方法中针对一架多旋翼无人机对多块待探测区域执行多种作业任务的情况，首先获取执行本次任务的待探测区域信息以及多旋翼无人机信息，接着根据这一信息基于预设的UAV‑O‑OP模型以及遗传算法，获得能够使得该模型获得最大总收益的最优解，并将该最优解作为本次作业的任务分配和航迹规划结果。本发明提供的方法可以使得无人机按照自动规划的结果来自动执行作业任务，避免受到人为操作的影响。此外，由于本发明提供的方法是将预设的最大化收益模型的最优解作为航迹规划结果，因此基于该结果执行作业任务的无人机在执行任务的同时也能够获得最大总收益，花费最短的时间，从而能够有效地提高作业的效率。
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公开(公告)号：CN106992897A
公开(公告)日：2017-07-28
申请号：CN201710423617.8
申请日：2017-06-07
Applicant: 合肥工业大学
CPC classification number: H04L41/12 , H04L41/0659 , H04L67/12 , H04W24/04
Abstract: 本发明提供了一种多无人机协同编队中的信息交互拓扑优化方法及装置。所述方法包括：当所述多无人机协同编队发生通信故障时，获取所述通信故障的类型；根据所述通信故障的类型在通信网络拓扑中删除通信故障弧或通信故障节点以获取优化通信网络拓扑；获取所述优化通信网络拓扑的三维最优持久图，所述三维最优持久图即为该多无人机协同编队的优化信息交互拓扑。所述装置基于上文所述方法实现。本发明可以在多无人机组成的三维持久编队发生通信故障之后快速优化信息交互拓扑以避免发生无人机碰撞事故并恢复编队队形。
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公开(公告)号：CN106842963A
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201710244691.3
申请日：2017-04-14
Applicant: 合肥工业大学
IPC: G05B13/04
CPC classification number: G05B13/042
Abstract: 本发明涉及一种多无人机探测任务分配与航迹规划联合优化方法及装置，该方法中针对于固定翼无人机对多块待探测区域执行作业任务的情况，首先获取执行本次任务的执行任务的类型、执行任务时的天气状况、待探测区域信息、固定翼无人机信息，接着根据这一信息基于预设的模型以及算法获得能够使得该模型获得最大总收益的最优解，并将该最优解作为本次作业的任务分配和航迹规划结果。本发明提供的方法能够根据预设的模型及算法自动获得本次作业中每架无人机的任务以及航迹规划，使得各架无人机可以按照该任务以及航迹规划自动执行作业任务，在避免出现各架无人机彼此不协同的情况发生的同时，还能够获得最大总收益，从而能够有效地提高作业的效率。
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公开(公告)号：CN104184806B
公开(公告)日：2017-05-17
申请号：CN201410401136.3
申请日：2014-08-14
Applicant: 合肥工业大学
IPC: H04L29/08
Abstract: 本发明公开了一种均衡能耗与服务质量的IAAS虚拟机动态迁移方法，是应用于N台虚拟机部署到M台主机上所构成的部署方案上，其特征是按如下步骤进行：步骤1、对单位周期内负载总量的变化量进行判断，当负载变化量不为零时，则执行步骤2；步骤2、令j＝1；步骤3：获得当前周期内第j台主机的能耗；步骤4：将第j台主机的能耗与所设定的能耗区间进行比较，若第j台主机的能耗不在所设定的能耗区间内，则根据虚拟机动态迁移模型重新获得部署方案，再执行步骤5；否则，直接执行步骤5；步骤5：将j+1赋值给j，并返回步骤3执行，直到j＝M为止。本发明能在保证用户服务质量的同时降低数据中心能耗，从而提高虚拟云服务资源的利用率和云服务提供商的管理效率，避免资源浪费。
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