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公开(公告)号：CN110253619A
公开(公告)日：2019-09-20
申请号：CN201910626232.0
申请日：2019-07-11
Applicant: 北京理工大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明提供一种机器人关节支撑结构以及机器人，该支撑结构包括：驱动电机；减速传动机构；电机端壳体；传动端壳体；置于电机端壳体和传动端壳体的外周并与减速传动机构的输出端相连接的膝关节套；电机端壳体周向上具有第一环形凹槽；传动端壳体周向上具有第二环形凹槽；膝关节套上有周向环绕电机端壳体的环形连接件，环形连接件具有第三环形凹槽，该第三环形凹槽与第一环形凹槽相配合形成容纳第一滚珠的第一滚道，其沿着第一滚道在电机的圆周方向均匀排布；膝关节套的对应传动端壳体的第二环形凹槽的位置处具有第四环形凹槽，第四环形凹槽与第二环形凹槽相配合形成容纳第二滚珠的第二滚道，其沿着第二滚道在传动轮的圆周方向均匀排布。
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公开(公告)号：CN110247604A
公开(公告)日：2019-09-17
申请号：CN201910622272.8
申请日：2019-07-11
Applicant: 北京理工大学
IPC: H02P23/00 , H02P25/022
Abstract: 本发明公开了一种永磁同步电机正弦驱动方法，通过均布在电机外围的3个线性霍尔传感器输出三相模拟信号对三相模拟信号处理获得具有120度固定相位差的正弦波Hn(n＝1，2，3)，进而得到正弦驱动的三相电压VN(N＝A，B，C)；根据转子相对于霍尔传感器的角度位移θ、转子相对于定子线圈的角度位移和固定角度偏差 之间的数量关系，得到新的三相电压；本发明通过线性组合的方式实现霍尔信号相移变换，使得相移后的霍尔信号与期望的电压矢量方向一致，从而在不计算三角函数的情况下补偿传感器和线圈的角度偏差，获得正弦驱动的三相电压数值。
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公开(公告)号：CN110076822A
公开(公告)日：2019-08-02
申请号：CN201910458906.0
申请日：2019-05-29
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本申请公开了一种用于行进装置的一体式关节。所述用于行进装置的一体式关节包括：外壳、端盖、转子支架、转子、定子、减速器组件、第一轴承和第二轴承；外壳上设有第一开口和第二开口，端盖连接在外壳上，且端盖覆盖外壳设置的第一开口，减速器组件位于外壳内，减速器组件包括的输入轴和输出轴分别通过第一开口和第二开口延伸出外壳；转子支架中部套装固定在输入轴上，转子支架外圈一侧套装在第一轴承的外圈上，第一轴承的内圈套装在端盖内壁上，第二轴承的外圈固定在外壳的第二开口上，第二轴承的内圈套装在输出轴上；定子固定在端盖内壁上，转子固定在转子支架上。本申请解决相关技术中用于行进装置的一体式关节的结构复杂且结构紧凑性差的技术问题。
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公开(公告)号：CN109956321A
公开(公告)日：2019-07-02
申请号：CN201910156446.6
申请日：2019-03-01
Applicant: 北京理工大学
IPC: B65G47/92
Abstract: 本发明公开了基于磁力驱动的微小目标抓取装置及其制备与抓取方法，该装置通过改变电磁铁与抓取装置之间的距离及改变电磁铁通电电流能够对微小目标提供大小可控的抓取力，进而准确抓取微小目标；制备该装置时，对毛细玻璃管拉伸熔断获得两段长度相等且具备细长尖端的短毛细玻璃管，作为末端执行器，其尖端与微小目标接触，作为末端执行器的接触端，将设定末端执行器的尖端充满磁性纳米粒子获得具有磁性的末端执行器并弯折尖端；使用该装置抓取时，两根末端执行器相对放置，且弯折面相对；与电磁铁磁性相同的末端执行器靠近电磁铁放置；所述电磁铁产生磁场，以驱动两个所述末端执行器相向移动，通过两个所述末端执行器的尖端夹持所述微小目标。
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公开(公告)号：CN106003032B
公开(公告)日：2019-06-04
申请号：CN201610421131.6
申请日：2016-06-13
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种可在空间站舱内稳定攀爬的机器人宇航员，其具有双臂、躯干、机器人宇航员末端执行器、控制系统；所述控制系统将由双臂、躯干、扶手组成的刚性闭链系统解耦为两个开链的机械臂，并对所述开链的机械臂分别采取位置控制、阻抗柔顺控制，从而减小由机器人宇航员末端执行器同时抓握扶手所形成的闭合链内的纷争力，大大提高了机器人宇航员在空间站舱内攀爬的稳定性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109820596A
公开(公告)日：2019-05-31
申请号：CN201910242096.5
申请日：2019-03-28
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明实施例涉及医疗器械技术领域，尤其涉及一种机器人旋转装置及医疗机器人，包括：驱动装置、滚珠丝杆机构、传动机构和偏心机构，驱动装置的输出轴与滚珠丝杆机构的螺杆连接，带动螺杆转动，滚珠丝杆机构的螺母与传动机构的一端连接，将输出的转矩转化为往复直线运动，偏心结构包括错位连接的第一轴和第二轴，第一轴的端部固定，且第一轴的其他任意位置与传动机构的另一端连接，沿端部进行旋转，穿刺单元与第二轴同轴设置，实现穿刺单元在人体浅表或者深部组织内，只用一个自由度，即只需要利用一个驱动装置驱动，就可以完成绕一个虚拟轴转动的动作，本发明的结构简单，体积较小，不存在传动间隙的问题。
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公开(公告)号：CN109805991A
公开(公告)日：2019-05-28
申请号：CN201910192652.2
申请日：2019-03-14
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明实施例涉及血管穿刺技术领域，提供一种血管穿刺辅助控制方法及装置，该方法包括：采集穿刺目标区域的血管超声短轴截面影像；自动识别血管短轴截面影像的边界信息，并获取血管短轴截面边界数据和血管中心点位置数据；提取以穿刺目标点为基点的沿预设穿刺角度方向的穿刺路径，并根据穿刺路径和穿刺针当前位置参数，获取穿刺针由当前姿态调整至穿刺路径上所需的位移参数；基于位移参数，驱使穿刺针移动调整至穿刺路径上，并沿穿刺路径刺到所述穿刺目标点。本发明实施例提供的血管穿刺辅助控制方法及装置，能够确保在平面外穿刺技术下穿刺针针尖准确到达穿刺目标点，有效避免了平面外穿刺技术存在的并发症风险，提高了穿刺一次成功率。
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公开(公告)号：CN109766784A
公开(公告)日：2019-05-17
申请号：CN201811571942.X
申请日：2018-12-21
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提出一种基于单目图像的胶囊机器人交互控制方法，能够使得胶囊机器人的运动方向沿着胃肠孔腔的弯曲方向前进。该方法通过胶囊机器人前端的单目相机采集胃肠图像，对所述胃肠图像进行处理，提取胃肠结构的褶皱轮廓信息，重建出胃肠局部三维结构；将所述胃肠局部三维结构结合位姿检测机构提供的相机位姿信息进行交互控制来调整胶囊机器人的前进方向。
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公开(公告)号：CN109367645A
公开(公告)日：2019-02-22
申请号：CN201811343099.X
申请日：2018-11-13
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明提供了一种缓冲增稳的仿人机器人足部机构，该足部机构包括：脚底连接部件，其用于连接所述仿人机器人的小腿部分；一个或多个爪趾机构，其安装在所述仿人机器人的足部；每一个所述爪趾机构包括：机架、爪尖、连杆、第一弹性部件，以及一缓冲机构；所述爪趾机构具有适于在柔软地面行走的第一模式，以及适于在坚硬地面行走的第二模式。本发明不仅具有缓冲增稳功能，而且能够适应更加复杂的环境，解决了之前机构只能在柔软地面上行走的问题。
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公开(公告)号：CN109292021A
公开(公告)日：2019-02-01
申请号：CN201811173337.7
申请日：2018-10-09
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明提供了一种具有变刚度脚趾脚跟关节的仿生足，包括：结构主体，包括脚掌、脚趾和脚跟，所述脚趾和脚跟能够相对所述脚掌枢转；第一连接机构，连接在所述脚掌与所述脚趾之间，和/或所述脚掌与所述脚跟之间；所述第一连接机构包括一弹性部件，所述弹性部件能够随所述脚趾和/或所述脚跟的转动发生弹性弯曲，从而提供对所述转动的反力矩；第二连接机构，连接在所述脚掌与所述仿人机器人的腿部之间。其中弹性部件的刚度随弯折角度呈非线性变化。本发明利用连杆机构将脚趾和/或脚跟关节的旋转转化成玻璃纤维板的弯曲，弯折刚度随着脚趾和/或脚跟的翻折角度增加而增大，不容易出现塑性形变。
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