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公开(公告)号：CN103785184B
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201410066231.2
申请日：2014-02-26
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 阿胶胶液废沫提取机伺服平动随动装置。阿胶在熬制程序包括胶汁提取、打沫等。传统的胶汁提取有敞口提取、密封提取等方法，传统的打沫方式还多采用手工打沫，由于传统方法机械自动化程度低，出胶慢，熬胶时间长，人工高，效率低。本发明的组成包括:皮带驱动直线运动模组（1），所述的皮带驱动直线运动模组一端与连接体（2）通过螺栓连接，所述的连接体与行星减速器（3）通过螺栓连接，所述的皮带驱动直线运动模组的动力输入传动轴与所述的行星减速器通过双模片式联轴器（4）连接，所述的行星减速器与伺服电机（5）连接。本发明用于提沫机升降机构的水平运动。
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公开(公告)号：CN104176219B
公开(公告)日：2016-07-20
申请号：CN201410403989.0
申请日：2014-08-15
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 一种并联机械手臂驱动的仿生水母机器人，它涉及一种仿生水母机器人。本发明为了解决现有仿生水母机器人存在运动幅度小、驱动力小、不适合用于复杂海洋环境的问题。本发明的流线型端盖、套筒、基座和底座依次连接，驱动单元的一端通过安装在基座上的电机连接板连接，凸轮传动盘套装在套筒内的驱动单元输出轴上，凸轮传动盘的上下两个端面上沿其外轮廓线分别开设一个轨迹凹槽，轨迹凹槽的轮廓形状为凹凸间隔设置的轮廓曲线，多个滑动连接座通过多个滚轮轴部件以环形阵列的方式与凸轮传动9的轨迹凹槽可滑动连接，每个机械手臂驱动杆的一端与一个滑动连接座连接，每个机械手臂驱动杆的另一端与一个柔性机械手臂活动连接。本发明用于无人水下运载。
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公开(公告)号：CN104022678B
公开(公告)日：2016-05-25
申请号：CN201410293174.1
申请日：2014-06-25
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 分区激励式三自由度超声电机振子，涉及压电超声电机技术领域。它是为了解决现有三自由度超声电机的陶瓷材料利用不充分，造成材料浪费的问题。本发明的分区激励式三自由度超声电机振子中的压电陶瓷元件采用夹心结构，采用压电陶瓷高机电耦合效率的d33模式工作，有效提高振子机电耦合效率、改善机械输出能力。薄壁梁实现弹性支撑和振动隔离，将安装座与其它构件的联接对振子的弯曲振动模态的影响程度降到最低。本发明的分区激励式三自由度超声电机振子仅采用两对压电陶瓷片，实现了结构的简化，节省了陶瓷材料的使用；在球体的三种驱动模式中，充分激励振子中所有的压电陶瓷，实现了压电陶瓷的最大化利用。本发明适用于压电超声电机技术领域。
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公开(公告)号：CN105179153A
公开(公告)日：2015-12-23
申请号：CN201510531221.6
申请日：2015-08-26
申请人： 哈尔滨工业大学
CPC分类号： Y02E10/38
摘要： 仿生水翼摇摆式流体动能转换装置，它涉及一种能量转换装置，以解决现有波浪能发电装置结构复杂、能量利用率低和抗风浪袭击能力差的问题，它包括浮动底座、仿生水翼、两个机架主体、两个机架盖、两个激振永磁体、两组悬臂梁压电俘能器和多个受振永磁体；每组悬臂梁压电浮能器包括多个悬臂梁压电浮能器；机架盖封装在凹槽上；两个机架主体之间布置有仿生水翼；仿生水翼的尾缘两端与两个机架主体转动连接，仿生水翼的前缘两端各镶嵌有一个激振永磁体；每个凹槽内布置有一组悬臂梁压电浮能器和多个受振永磁体，每个凹槽内布置的多个悬臂梁压电浮能器的悬臂梁端固装在机架主体上。本发明用于发电。
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公开(公告)号：CN105071695A
公开(公告)日：2015-11-18
申请号：CN201510443428.8
申请日：2015-07-24
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： H02N2/18
摘要： 仿生柔性胸鳍波动式波浪能转换装置，它涉及一种能量转换装置，以解决现有波浪发电装置存在结构复杂、能量转换效率低、不易维护和成本较高的问题，它包括柔性顶板、底板、敞口盒体、M组激振器总成、多个悬臂梁压电浮能器、多个激振永磁体片和多个受激永磁体片，每组激振器总成包括多个激振器；M组激振器总成布置在底板上；每个激振器包括圆筒、激振杆、连接板、上弹簧和下弹簧；上弹簧和下弹簧位于竖向设置的圆筒内，圆筒的下端固装在底板上，底板盖装在敞口盒体上，每个悬臂梁压电浮能器的压电片水平布置，每个悬臂梁压电浮能器的压电片的上表面固装有一个受激永磁体片，激振永磁体片与受激永磁体片的极性相同。本发明用于水力发电。
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公开(公告)号：CN105006993A
公开(公告)日：2015-10-28
申请号：CN201510443456.X
申请日：2015-07-24
申请人： 哈尔滨工业大学
CPC分类号： Y02E10/72
摘要： 垂直轴旋转激振式风能浮获装置，它涉及一种风能俘获装置，以解决小型弹性片式压电发电装置存在的结构复杂、成本高、发电效率低以及很难大面积普及的问题，它包括底座、外壳、旋转轴、圆盘、动风轮、M组激振永磁体、M组受激永磁体和M个悬臂梁压电俘能器；旋转轴的一端转动安装在底座的中部，旋转轴上固装有圆盘，每个圆盘的外周侧面上沿圆盘的周向均布安装有M组激振永磁体，底座上沿圆盘的周向均布安装有M个悬臂梁压电浮能器，旋转轴的另一端穿过外壳，动风轮安装在旋转轴的另一端。本发明用于风力发电。
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公开(公告)号：CN104176219A
公开(公告)日：2014-12-03
申请号：CN201410403989.0
申请日：2014-08-15
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 一种并联机械手臂驱动的仿生水母机器人，它涉及一种仿生水母机器人。本发明为了解决现有仿生水母机器人存在运动幅度小、驱动力小、不适合用于复杂海洋环境的问题。本发明的流线型端盖、套筒、基座和底座依次连接，驱动单元的一端通过安装在基座上的电机连接板连接，凸轮传动盘套装在套筒内的驱动单元输出轴上，凸轮传动盘的上下两个端面上沿其外轮廓线分别开设一个轨迹凹槽，轨迹凹槽的轮廓形状为凹凸间隔设置的轮廓曲线，多个滑动连接座通过多个滚轮轴部件以环形阵列的方式与凸轮传动9的轨迹凹槽可滑动连接，每个机械手臂驱动杆的一端与一个滑动连接座连接，每个机械手臂驱动杆的另一端与一个柔性机械手臂活动连接。本发明用于无人水下运载。
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公开(公告)号：CN104149953A
公开(公告)日：2014-11-19
申请号：CN201410403982.9
申请日：2014-08-15
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 一种内嵌式筒形电机驱动的机器水母，它涉及一种机器水母。本发明为了解决现有仿生水母机器人存在的运动幅度有限、有效喷水体积小、驱动力小、不适用于自然界复杂水流环境的问题。本发明的机械腹腔端盖、套筒和底盘基座由上至下依次密封连接，筒形行波超声电机安装在底盘基座上，传动凸轮定位在筒形行波超声电机中部，筒形行波超声电机的外筒壁上均布设有多个压电陶瓷片，所述筒形行波超声电机的内筒壁上均布加工有竖直排列的多个矩形凸起，每个手臂推力杆的另一端与一个多关节手臂连接，每个手臂推力杆与套筒之间通过一个推力杆导向法兰连接，每个推力杆导向法兰与靠近双滚轮部件一侧的手臂推力杆之间设有一个辅助弹簧。本发明用于无人水下运载。
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公开(公告)号：CN104129487A
公开(公告)日：2014-11-05
申请号：CN201410347754.4
申请日：2014-07-21
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： B63H1/37
摘要： 多关节双面形状记忆合金驱动的机器水母，它涉及一种机器水母，以解决现有机器仿生水母存在结构复杂以及仿生机器水母运动幅度小，运动形式单一，仿生效果与真实水母相差较大的问题，它包括电源和控制模块，它还包括法兰底座、仿生柔性壳体、底座密封盖和多套多关节双驱动形状记忆合金组件；仿生柔性壳体的侧壁面内均布嵌装有多套多关节驱动形状记忆合金组件；每套多关节驱动形状记忆合金组件包括至少两个双驱动形状记忆合金关节和多组收缩面形状记忆合金丝组和多组舒展面形状记忆合金丝组；所述电源和控制模块安装在法兰底座与底座密封盖构成的腹腔中。本发明用于仿生水母机器人制作。
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公开(公告)号：CN104085520A
公开(公告)日：2014-10-08
申请号：CN201410353149.8
申请日：2014-07-21
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 轴向并列环形形状记忆合金驱动的机器水母，它涉及一种仿生机器水母，以解决现有机器仿生水母存在的结构复杂、以及仿生机器水母存在运动幅度小，与真实水母的仿生推进行为相差较大的问题，它包括电源和控制及通信模块，它还包括柔性外壳、筒形腹腔、回转体底座、控制及通信模块和若干个环形记忆合金驱动部件；每个环形形状记忆合金驱动部件由形状记忆合金丝及包裹形状记忆合金丝的开口环形柔性管组成，若干个环形形状记忆合金驱动部件分别嵌入柔性外壳的周侧面内；筒形腹腔和回转体底座可拆卸密封连接，电源和控制及通信模块置于筒形腹腔内。本发明用于仿生水母机器的制作。
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