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公开(公告)号：CN101464152A
公开(公告)日：2009-06-24
申请号：CN200910071231.0
申请日：2009-01-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种SINS/GPS自适应组合导航方法，其特征是将捷联惯导系统与GPS全球定位系统进行信息融合，并按组合频率，对由串口接收到的GPS信号进行噪声实时计算。本发明以量测残差为判断基准，通过对滑动窗大小的自动调节，有效地将新息引入到量测信号噪声的实时计算中来，可在GPS量测信号噪声增大时，减小滤波增益，降低量测信号对组合导航系统定位的作用；在量测信号噪声减小时，加大滤波增益，增大新息对组合导航的影响，自动延长的滑动窗口又保持了系统的平稳特性，有效地解决了由时变噪声导致的传统卡尔曼滤波精度下降的问题，提高了组合导航系统的定位精度。
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公开(公告)号：CN101419080A
公开(公告)日：2009-04-29
申请号：CN200810064720.9
申请日：2008-06-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种微型捷联惯性测量系统的零速校正方法。是一种改进的曲线拟合零速校正技术，可以在不增加微型捷联惯性测量系统成本的前提下，提高微型捷联惯性测量系统的位置测量精度。微型捷联惯性测量系统利用陀螺和加速度计输出测量载体的速度和位置。在三个或三个以上停车时间点记录微型捷联惯性测量系统的速度测量误差，利用曲线拟合技术方案得到零速校正时间间隔内的速度误差曲线，再积分得到位置误差修正值，最后与微型捷联惯性测量系统的位置测量值求差后得到修正后的位置坐标。
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公开(公告)号：CN101246023A
公开(公告)日：2008-08-20
申请号：CN200810064149.0
申请日：2008-03-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种微机械陀螺惯性测量组件的闭环标定方法。包括：采集陀螺仪和加速度计输出的数据；粗略测量Y轴的标度因数；用粗略确定的标度因数、安装误差构成矩阵CKg_b；微机械捷联惯性导航系统按照罗经回路法进行对准，在罗经对准结束后读取系统导航参数输出航向角，地理坐标系各轴上的控制角速度，由此测量出陀螺的常值漂移；系统进入导航阶段，精确标定陀螺的标度因数和安装误差角；将更新矩阵CKg_b和航向角写入导航计算机，进行下一轮标定，当两次标定得到的航向角之差小于给定的常数0.0001°时标定结束。使用本发明提供的标定方法，系统处于闭环反馈状态，能够对标定误差进行反馈修正，从而提高了标定精度。
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公开(公告)号：CN119028613A
公开(公告)日：2024-11-26
申请号：CN202411114191.4
申请日：2024-08-14
Abstract: 本发明属于核电站安全壳结构技术领域，具体涉及一种核岛生态韧性变高度可扩容安全壳。本发明改变了传统安全壳筒体和半圆球穹顶固定连接无法变化高程和改变容积的形式，通过将传统安全壳筒体部分做成一个大型榫卯结构，并加上具有自我调节功能的波纹管弹性组合结构，使安全壳成为一个韧性结构，实现安全壳可变高度的新功能。本发明设计的安全壳可变化自身高度，从而扩大容积，最终增大安全壳容纳反应堆压力的能力，使安全壳的抗压和防护能力增强，以确保在事故情况下遏制放射性物质的扩散；同时还可利用事故产生的压力拉伸弹簧和波纹管，增加安全壳高程。
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公开(公告)号：CN110333536B
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN201910660147.6
申请日：2019-07-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01V3/08
Abstract: 本发明提供一种测距线性定位算法，根据阵列的八个三轴磁强计对磁性体磁场的测量值，计算待测点处磁性体磁梯度张量的5个独立分量的测量值；计算待测点处磁梯度张量的测量值；将磁梯度张量测量值分为三个组，分别计算不同与磁性体之间的距离；由待测点与磁性体之间的距离组成线性方程组，由线性方程组计算磁性体的位置坐标值。本发明可以由阵列的单次测量结果同时计算出任意磁性体在阵列体心和面心处的磁梯度张量；本发明是一种快速定位算法，能唯一地反演出单个非磁偶极子磁性体的位置，定位算法速度快且没有限定这个磁性体的磁场模型，增强了这种单个磁性体线性定位算法的抗干扰能力和稳定性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112305473A
公开(公告)日：2021-02-02
申请号：CN202011148923.3
申请日：2020-10-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种三轴TMR传感器的校准方法，所述方法包括：将三轴TMR传感器放置在水平平台上，并在该平台上测量得到TMR传感器的输出值；建立误差模型，并利用基于椭球拟合的BP神经网络拟合对所述误差模型进行校正，得到校正后的误差模型；利用校正后的误差模型对所述TMR传感器的输出值进行修正。利用本发明，可以改善三轴TMR传感器在复杂磁场环境下的测量精度。
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公开(公告)号：CN110596625A
公开(公告)日：2019-12-20
申请号：CN201910660398.4
申请日：2019-07-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种三维亥姆霍兹线圈磁场最优编排标定法，建立三轴磁强计输出与待测磁场之间的差分线性方程组；采用人群搜索算法以系数矩阵的条件数为优化目标函数；并依次产生磁场最优编排值，待稳定后记录共有三组阵列中的每一个三轴磁强计输出，并与线圈不通电时的输出作差构建差分方程组，得到三轴磁强计的轴向比例因子和轴间耦合系数；旋转阵列，分别记录这两次旋转时每一个三轴磁强计的输出，将这两次输出求均值得到每一个三轴磁强计的零偏。本发明不仅能标定出轴间强耦合三轴磁强计阵列的轴向比例因子、轴间耦合系数及零偏，而且算法简单快速、标定精度高、效率高、流程简便，阵列无需全姿态空间转动，消除了零偏和恒定背景磁场的影响。
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公开(公告)号：CN110333536A
公开(公告)日：2019-10-15
申请号：CN201910660147.6
申请日：2019-07-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01V3/08
Abstract: 本发明提供一种测距线性定位算法，根据阵列的八个三轴磁强计对磁性体磁场的测量值，计算待测点处磁性体磁梯度张量的5个独立分量的测量值；计算待测点处磁梯度张量的测量值；将磁梯度张量测量值分为三个组，分别计算不同与磁性体之间的距离；由待测点与磁性体之间的距离组成线性方程组，由线性方程组计算磁性体的位置坐标值。本发明可以由阵列的单次测量结果同时计算出任意磁性体在阵列体心和面心处的磁梯度张量；本发明是一种快速定位算法，能唯一地反演出单个非磁偶极子磁性体的位置，定位算法速度快且没有限定这个磁性体的磁场模型，增强了这种单个磁性体线性定位算法的抗干扰能力和稳定性。
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公开(公告)号：CN109307847A
公开(公告)日：2019-02-05
申请号：CN201811315647.8
申请日：2018-11-06
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01R33/00 , G01R33/022
CPC classification number: G01R33/0094 , G01R33/022
Abstract: 本发明提供磁体的二阶欧拉反演法及一种标量磁强计阵列，将13个标量磁强计构成标量磁强计阵列，并安装GPS或高精度惯性导航系统，确定磁体的搜索区域，在每航迹段计算磁体的位置坐标和构造指数的估计值及总估计值的均值，再计算均值的最邻近整数值，得到磁体构造指数的反演值，对更新后的第K航迹段上的磁体位置坐标估计值进行解中心计算与迭代筛选，得到磁体位置坐标的反演值。本发明便于磁强计阵列装配和平面单元替换，实现了由多个测量点处的一阶和二阶磁梯度值同时反演出磁体的位置坐标与构造指数，消减了磁梯度的粗大测量误差对反演精度的影响，也免除了构造指数的主观经验选取和梯度测量数据的中心化处理。
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公开(公告)号：CN109001818A
公开(公告)日：2018-12-14
申请号：CN201810523929.0
申请日：2018-05-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01V3/08
Abstract: 本发明公开了一种隧道磁电阻海洋梯度磁力仪，包括至少两个隧道磁电阻磁场信息探测单元、和隧道磁电阻磁场信息探测单元数量相等的PCB运算放大电路板、电池电源、无磁水密罐、水密接插件和水下电缆；PCB运算放大电路板沿着水密罐的高度方向平行等距设置在所述的无磁水密罐内，每个PCB运算放大电路板上设置有一个隧道磁电阻磁场信息探测单元和三个运算放大器，电池电源设置在所述的无磁水密罐内，并对隧道磁电阻磁场信息探测单元和运算放大电路供电；水下电缆通过水密接插件与PCB运算放大电路板相连；本发明是一种矢量海洋磁力仪，可以捕捉到磁场三维信息，通过梯度计的设计可以消除水下共模环境噪音，提高信噪比。
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