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公开(公告)号：CN105292281B
公开(公告)日：2017-12-12
申请号：CN201510733706.3
申请日：2015-11-02
Applicant: 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国家电网公司
Abstract: 本发明涉及一种变电站巡检轮履式越障机器人。主要包括：底盘；安装于所述底盘上的动力机构，该动力机构具有行走动力源及摆臂动力源，行走动力源将动力通过传动轴输出给安装于所述底盘两侧的行走轮；被所述摆臂动力源驱动的摆臂，所述摆臂上安装有主行走带轮、摆臂带轮及相啮合的行走履带，且所述主行走带轮与行走轮同传动轴装配；其中，所述摆臂动力源通过驱动摆臂摆动实现机器人的履带行走和/或行走轮行走。本发明所提供的机器人，能够根据不同的路况呈现出不同的行走状态，并能通过摆臂摆动获得极高的越障能力。
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公开(公告)号：CN105064745B
公开(公告)日：2017-11-24
申请号：CN201510398777.2
申请日：2015-07-08
Applicant: 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国家电网公司
Abstract: 本发明公开了一种智能充电立体车库及其使用方法，包括立体车库、充电系统及控制中心，立体车库包括中转台、载车板、升降装置及横移装置，所述载车板放置在停车位上，停车位的两侧设置有导轨，用于横移载车板；立体车库及充电系统均与控制中心相连；停车时，所述升降装置将中转台移动到空闲车位旁，利用横移装置将放置在停车位上载车板移动到中转台上，中转台再次通过升降装置移动到地平面上，用于车辆的停放，停放完毕后，中转台通过升降装置将车辆移动到指定的空闲停车位旁，并通过横移装置将载车板推到停车位的导轨上。一方面，大大的简化了操作过程，使用方便快捷；另一方面，提高电动汽车的快速、安全、便捷的充电方式的合理使用。
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公开(公告)号：CN105005264B
公开(公告)日：2017-11-24
申请号：CN201410459177.8
申请日：2014-09-10
Applicant: 国家电网公司 , 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司
IPC: G05B19/18
Abstract: 本发明公开了一种变电站带电水冲洗辅冲机器人水冲洗控制方法，根据安装在云台上的激光测距仪和监控摄像头采集距离及监控的图像得到当前机器人与绝缘子之间的相对距离，判断该相对距离是否是安全距离，若是，进行下一步，若不是，调整位置，直至该相对距离为安全距离；确定路径规划的起始状态；采用直线插补方式实现水冲洗机械臂对绝缘子串的上下方向的自动冲洗；采用逐点比较法的圆弧插补方式实现喷头能够对朝向机器人一侧的绝缘子串进行清洗；在进行水冲洗时，通过调节水枪出水口径及出水速度，形成卡门涡街并实现对绝缘子串振动频率的调节。本发明使机器人工作在安全距离，保证冲洗轨迹的起点和终点定位准确，从而提高冲洗的质量和效率。
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公开(公告)号：CN103338158B
公开(公告)日：2017-11-21
申请号：CN201310226327.6
申请日：2013-06-07
Inventor： 吴鹏 , 陈磊 , 刘川 , 陶静 , 吴军民 , 张刚 , 黄在朝 , 黄辉 , 邓辉 , 王玮 , 沈文 , 侯功 , 于海 , 虞跃 , 姚启桂 , 张增华 , 王向群 , 李春龙 , 孙晓艳 , 王鹤 , 于鹏飞 , 喻强 , 陈伟 , 任杰 , 黄治
IPC: H04L12/863 , H04L12/861 , H04L12/26
Abstract: 本发明属于电力系统通信技术领域，提出一种GOOSE报文传输时延抖动抑制方法，该方法采用备份重发机制，将端口正在发送的普通帧备份至缓冲区；若有GOOSE报文转发至该端口，则停止发送普通帧并开始转发GOOSE报文，待GOOSE报文转发完成后重新发送之前在缓冲区内备份的普通帧。该方法可以保证GOOSE报文的转发时延不因普通帧占据端口造成抖动，同时与现有的各种以太网标准兼容，无需终端设备进行任何软硬件修改。
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公开(公告)号：CN107294121A
公开(公告)日：2017-10-24
申请号：CN201610222049.0
申请日：2016-04-11
IPC: H02J3/32
CPC classification number: H02J3/32
Abstract: 本发明提供一种储能系统典型工况曲线的获取方法及系统，方法读取数据；确定或读取储能系统的充放电功率数据，组成充放电功率矩阵；得到特征功率值向量；确定储能系统的典型功率值；挖掘并整合所有时刻的典型功率值，得到储能系统典型工况曲线。系统包括相互通信的通讯模块、数据存储与管理模块、平滑控制器模块及典型工况曲线挖掘模块。本发明提出的方法及系统实现对储能系统运行特征曲线的提取与概括，实现对于储能系统充放功率情况的整体认知，辅助解决诸如容量配置等问题，利用所提取的典型工况曲线可以压缩数据量，节省计算量，进而实现了对新能源与储能混合发电系统的典型工况的准确获取，提高了新能源与储能混合发电系统的运行可靠性及稳定性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104914865B
公开(公告)日：2017-10-24
申请号：CN201510290432.5
申请日：2015-05-29
Applicant: 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国家电网公司
Abstract: 本发明公开了变电站巡检机器人定位导航系统及方法，激光测距模块及航位推算模块所得到的信息分别输出至地图创建模块与位姿解算模块，地图创建模块创建表示机器人运行环境的激光路标地图与激光栅格地图并输入地图存储模块进行存储，位姿解算模块利用地图存储模块中的地图数据以及航位推算模块的输出数据实时解算机器人当前位置和姿态并将所得到的位姿数据接入路径规划模块与运动控制模块，路径规划模块生成机器人运行路径数据并输出至运动控制模块，运动控制模块依据机器人当前位置姿态数据及路径规划数据生成运动控制量，之后由电机控制模块执行。本发明保证定位导航实时性的前提下实现巡检机器人变电站内精确定位。
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公开(公告)号：CN104243350B
公开(公告)日：2017-09-29
申请号：CN201410333803.9
申请日：2014-07-14
Applicant: 国家电网公司 , 中国电力科学研究院 , 全球能源互联网研究院 , 江苏省电力公司电力科学研究院
Inventor： 李春龙 , 王向群 , 黄治 , 张增华 , 孙晓艳 , 吴军民 , 张刚 , 黄辉 , 黄在朝 , 于海 , 虞跃 , 姚启桂 , 喻强 , 任杰 , 陈伟 , 于鹏飞 , 邓辉 , 吴鹏 , 王玮 , 沈文 , 陶静 , 刘川 , 陈磊 , 黄伟
IPC: H04L12/865 , H04L12/813 , H04L12/927 , H02J13/00
Abstract: 本发明涉及一种电力交换机业务流处理方法及其系统。方法包括下述步骤：(1)对电力通信业务流进行分类；(2)对电力通信业务流进行分类流量统计；(3)对电力通信业务报文进行异常识别；(4)对电力通信业务流进行优先级划分；(5)对电力通信业务流分配资源。系统包括业务流识别模块、分类流量统计模块、报文特征识别模块、业务流优先级划分模块和优先级调度策略模块，本发明使得电力通信业务流在交换机设备内得到分类处理、业务流统计和异常报文处理，并解决了共网共口组网方式中不同业务流的资源分配问题，满足电力通信业务共网共口传输需求，达到进一步简化电力通信网络结构、降低建设成本、提高网络可靠性的效果。
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公开(公告)号：CN104989685B
公开(公告)日：2017-08-25
申请号：CN201510209459.7
申请日：2015-04-28
Applicant: 国家电网公司 , 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司
Abstract: 本发明公开了一种变电站带电水冲洗机器人液压控制系统，包括无线通信模块、驱动模块、液压系统和手持终端，手持终端通过无线通信模块连接驱动模块，发送驱动信号，驱动模块驱动液压系统的各油路中的控制阀，控制水冲洗机器人的行走机构和升降机构完成动作；液压系统，包括油箱、泵送组件、行走机构液压油路、升降机构液压油路，泵送组件将油箱中的液压油加压后输送给行走机构液压油路和升降机构液压油路，行走机构液压油路和升降机构液压油路的回油通过回油管道送回油箱中；本发明实现操作人员手持遥控装置，通过远程遥控装置上的控制手柄，可以远距离控制机器人机械本体的车体移动机构、三节两级伸缩臂升降机构及水枪冲洗机构。
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公开(公告)号：CN104198848B
公开(公告)日：2017-08-25
申请号：CN201410416200.5
申请日：2014-08-22
Applicant: 国家电网公司 , 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司
Abstract: 本发明公开了一种改进的水平单联绝缘子串检测机器人，包括对称布置在水平绝缘子上的两个履带机构，两个履带机构相互连接，两个履带机构均分别与对应的平衡装置连接，所述平衡装置分别布置在水平绝缘子的两侧，用于降低机器人重心且防止机器人偏转，所述平衡装置包括电池箱、控制箱和其他辅助设备，所述控制箱控制履带机构行进，带有所述控制箱的平衡装置上设有绝缘子带电检测仪，所述绝缘子带电检测仪包括来回摆动的检测探针。本发明结构合理，操作方便，安全性好，对绝缘子磨损小，使用范围广，能够适应水平单联及水平双联绝缘子串的带电检测作业。
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公开(公告)号：CN107071327A
公开(公告)日：2017-08-18
申请号：CN201611143056.8
申请日：2016-12-07
Applicant: 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国家电网公司
IPC: H04N7/14
Abstract: 本发明公开了一种可编程便携式无线视频信号及数字信号控制一体机，包括视频传输天线及数据传输天线，所述视频传输天线接收来自发送方的视频信号并传输给视频通信模块，所述视频通信模块对视频信号进行解调得到视频信号，所述视频信号传输到显示器，所述显示器实时显示的信号同步传输给录像存储模块，录像存储模块对视频进行录像并存储；数据传输天线接收来自发送方的数字信号并传输给数据通信模块，数据通信模块对信号进行解调，得到数据信号并传输给微处理器模块，并将状态信息显示在显示器上。本发明可以更加方便的对视频信号进行实时控制包括录制存储等，可以将自定义的控制信号传输给接收方，操作简单便携，使用起来极其方便。
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