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公开(公告)号：CN102064525A
公开(公告)日：2011-05-18
申请号：CN201010522060.1
申请日：2010-10-17
申请人： 大连理工大学
摘要： 一种大电流接插件安全监测方法，属于电气工程技术领域。其特征是在大电流接插件的插头或插座内部安装温度传感器，安全监测控制系统不间断采集温度传感器信号，送至信号处理模块；信号处理模块进行分析计算给出实时温度T；过温判断模块根据温度T判断接插件是否过热，若T大于设定温度，则发出过温信号，反之，不发出过温信号；报警执行模块在接到过温信号后，启动报警装置，并立即切断电源。本发明的效果和益处是消除了大电流接插件工作时插头、插座发热导致接口烧毁，甚至引起电气火灾的安全隐患。
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公开(公告)号：CN114707630B
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202210142283.8
申请日：2022-02-16
申请人： 大连理工大学
IPC分类号： B60W60/00 , G06N3/0464 , G06N3/0455 , G06N3/006 , G06T3/02 , G08G1/01
摘要： 本发明公开了一种通过注意场景和状态的多模态轨迹预测方法，包括以下步骤：全卷积神经网络提取场景信息并利用仿射变换关注目标智能体；利用Transformer对智能体历史状态进行编码；特征融合和解码。本发明综合考虑智能体的历史状态信息和周围环境信息，并结合三种注意力机制提取和融合这两种信息，即Transformer的自注意力机制捕捉历史状态之间的潜在关系；仿射变换从特征图中裁剪关键位置即硬注意力机制来关注特定的智能体；多头注意机制可以有效地捕捉状态与场景的交互信息。最终，产生多条社会可接受的轨迹及其相关概率的通过注意场景和状态的多模态轨迹预测方法。
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公开(公告)号：CN117930838A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202410067904.X
申请日：2024-01-17
申请人： 大连理工大学
摘要： 本发明公开了一种适用于结构化弯道场景的轨迹规划方法，包括以下步骤：确定车辆几何物理参数、初始位置及规划时域；生成障碍物膨胀地图；搜索粗糙轨迹并进行重采样；设置优化目标，构建优化问题；求解优化问题，获得最优轨迹。本发明采用动态规划算法在S‑L‑T的三维空间中找到一个粗略轨迹，相邻点由一系列五次多项式连接。通过将在Frenet坐标系下重新采样的轨迹转换到笛卡尔坐标系，它作为优化阶段的初始猜测，有助于加速数值求解过程。本发明通过迭代生成矩形边界对车辆进行约束，以便在计算效率、准确性和最优性之间取得平衡。本发明能够更有效地构建直观的车辆运动物理模型，实现快速、精确、最优的轨迹生成。
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公开(公告)号：CN116929363A
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202310849921.4
申请日：2023-07-11
申请人： 大连理工大学
摘要： 本发明公开了一种基于可通行地图的矿用车辆自主导航方法，包括以下步骤：对激光雷达数据进行可通行性分析；对多帧点云数据进行联合优化处理；基于激光里程计进行全局地图构建；基于先验地图进行车辆全局定位；基于栅格地图进行全局路径规划。本发明根据可通行区域分析和激光里程计构建可通行地图，并将可通行地图栅格化用于全局路径规划，然后通过先验地图信息、实时传感器数据进行车辆的实时定位和局部路径规划躲避障碍物。本发明利用激光雷达感知矿区环境，并采用点云匹配、里程计和IMU融合方法进行组合定位，能在匹配方法失效时借助里程计和IMU推算定位，能满足夜晚无光照、环境条件恶劣条件下的全时域、全路段的鲁棒定位和导航。
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公开(公告)号：CN116466708A
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202310348337.0
申请日：2023-04-03
申请人： 大连理工大学
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种面向复杂非结构化场景的自主代客泊车轨迹规划方法，包括以下步骤：初始化车辆物理参数并确定泊车初始及目标位置；构建泊车场景障碍物膨胀地图；搜索粗糙轨迹；设置优化目标，构建优化问题；利用非线性优化求解器IPOPT求解优化问题，获得最优轨迹。本发明使用行车走廊概念来对离散点所属宽(窄)走廊进行判定，能够提高边界点选取的合理性和准确性。本发明用于复杂非结构化场景的自主代客泊车轨迹规划，能够在由不同形状障碍物形成的复杂环境中实现快速、精确、最优的轨迹生成，相较于传统的基于搜索的方法，能够有效地改善精度不高，容易失败等问题，更高效地为后续优化过程搜索出一条质量较高的粗糙轨迹。
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公开(公告)号：CN116403176A
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202310251189.0
申请日：2023-03-15
申请人： 大连理工大学
IPC分类号： G06V20/56 , G06V10/77 , G06V10/82 , G06N3/08 , G06N3/0464
摘要： 本发明公开了一种基于车道点未来轨迹偏移量辅助监督的车辆轨迹预测方法，包括以下步骤：获取各周围智能体历史特征及车道信息；场景编码及特征融合；解码多模态轨迹与偏移量，构建辅助监督分支。本发明通过采样以及邻域提取来建立多尺度车道拓扑关系，利用特征沿稀疏化聚合以及沿反稀疏化方向扩散的多尺度车道点编码器来编码车道的拓扑结构信息和语义信息，实现不同特征尺度下对高精度地图内在的拓扑结构和语义属性的理解，进而提升编码器对场景的表征能力，能支持更高精度的车辆轨迹预测。本发明通过车道辅助偏移损失，能够辅助车道点编码器学习与未来轨迹具有位置关联的特征，使编码器参数接受更直接的监督信号，实现更高效的网络训练。
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公开(公告)号：CN115230485A
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202210869006.7
申请日：2022-07-22
申请人： 大连理工大学
摘要： 本发明公开了一种基于短期功率平滑预测的燃料电池公交车能量管理方法，包括下列步骤：从车辆控制器局域网络总线即CAN总线中采集实际公交驾驶工况的电机需求功率数据；进行短期需求功率平滑预测；建立多目标成本函数，在预测时域内采用动态规划算法求解出最优控制变量序列，将该序列第一个值施加到动力系统模型中完成能量分配。本发明提出以电机输出功率为工况表征，并采用一阶指数平滑和LSTM神经网络结合的方法进行短期功率平滑预测，有利于减小电机需求功率计算误差，降低系统能耗。本发明建立了综合氢气消耗、动力源寿命、SOC消耗轨迹维持的多目标成本函数，有利于提高燃料电池耐久性，降低车辆运营成本。
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公开(公告)号：CN111126338B
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN201911412860.5
申请日：2019-12-31
申请人： 大连理工大学
摘要： 本发明公开了一种融合视觉注意力机制的智能车辆环境感知方法，包括以下步骤：将处理后的视差图和灰度图输入到权重共享的孪生卷积神经网络中，提取灰度特征即G特征和深度特征即D特征；利用归一化算法对D特征和车辆转角信号进行归一化，生成与深度和车辆转角有关的注意力分配权重W；采用Hadamard乘积方式进行融合，生成视觉注意力特征A；将压缩后的视觉注意力特征A输入到回归预测网络中进行回归预测，得到目标的位置以及类别。本发明引入视觉注意力机制，有助于减少图像中无关区域对计算资源的占用，且对注意力集中的区域具有更高的检测精确度。本发明可降低交通场景的复杂性，减少无关区域占用的计算资源，提高目标检测的实时性。
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公开(公告)号：CN114707630A
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202210142283.8
申请日：2022-02-16
申请人： 大连理工大学
摘要： 本发明公开了一种通过注意场景和状态的多模态轨迹预测方法，包括以下步骤：全卷积神经网络提取场景信息并利用仿射变换关注目标智能体；利用Transformer对智能体历史状态进行编码；特征融合和解码。本发明综合考虑智能体的历史状态信息和周围环境信息，并结合三种注意力机制提取和融合这两种信息，即Transformer的自注意力机制捕捉历史状态之间的潜在关系；仿射变换从特征图中裁剪关键位置即硬注意力机制来关注特定的智能体；多头注意机制可以有效地捕捉状态与场景的交互信息。最终，产生多条社会可接受的轨迹及其相关概率的通过注意场景和状态的多模态轨迹预测方法。
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公开(公告)号：CN112829591B
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202110204556.2
申请日：2021-02-23
申请人： 大连理工大学
摘要： 本发明公开了一种多因素影响下的纯电动汽车百公里电耗计算方法，包括以下步骤：建立纯电动汽车电耗计算模型；确定纯电动汽车实车数据中各个行驶片段的百公里电耗；计算坡度对纯电动汽车百公里电耗的影响；计算气温对纯电动汽车的百公里电耗影响；计算电池老化对纯电动汽车的百公里电耗影响；对纯电动汽车能耗模型进行百公里电耗优化。本发明结合了两种百公里电耗的计算方式的优点，并提出两种方法的融合方法，提升了单一纯电动汽车百公里电耗计算的精度和使用范围，并可在一定范围内预估在不同的坡度、气候条件和累计里程下的百公里电耗变化情况，直观的提供了纯电动汽车百公里电耗的数值大小，为预估纯电动汽车的剩余行驶里程有重要的意义。
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