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公开(公告)号：CN104875168B
公开(公告)日：2016-07-06
申请号：CN201510236830.9
申请日：2015-05-11
Applicant: 清华大学 , 成都飞机工业(集团)有限责任公司
Abstract: 本发明提供了一种可调托架，其包括：基座，固定不动；托块，位于基座上方且用于支撑工件；螺杆穿设于基座，外表面设有螺纹，且外周设置有径向延伸的插孔；平面轴承，设置于螺杆的上部和托块之间，以使螺杆经由平面轴承与托块固定连接；粗调手轮，连接在螺杆的下部，以带动螺杆转动；锁紧销钉，用于插入插孔中；以及微调机构。微调机构包括：箱体，位于托块和基座之间并固定于基座；蜗杆，穿设于箱体且一端露出于箱体而另一端位于箱体内；精调手轮，位于箱体外且连接于蜗杆的所述一端；以及螺母蜗轮。螺母蜗轮为空心结构，位于箱体内且上下运动受限，包括：蜗轮位于径向外侧；以及螺母位于径向内侧，套设于螺杆且与螺杆的外螺纹螺纹连接。
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公开(公告)号：CN104014850B
公开(公告)日：2016-04-13
申请号：CN201410252885.4
申请日：2014-06-09
Applicant: 清华大学 , 成都飞机工业(集团)有限责任公司
Abstract: 本发明提供了一种制孔装置，其包括刀具主运动机构、刀具进给机构、压紧机构、定位机构、停机感测机构。本发明的制孔装置通过对轴向距离的精确标定、定位机构以及停机感测机构来精确控制制孔深度，由此实现对制孔深度的高精度控制、简化了控制及检测系统的复杂度。实现整个制孔装置的一体化设计，从而有助于减少整个制孔装置的组成部件的数量，减少了影响制孔精度的因素，从而提高了制孔深度的精度控制，此外还提高了整个制孔装置的结构紧凑性以及强度和刚度。
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公开(公告)号：CN104003335B
公开(公告)日：2016-04-13
申请号：CN201410253004.0
申请日：2014-06-09
Applicant: 清华大学 , 成都飞机工业(集团)有限责任公司
Abstract: 本发明提供了一种用于大型装备制造的工作平台系统，其包括：底架，水平安装于地坑中；工作平台，具有上层站位区部和下层站位区部，上层站位区部和下层站位区部之间的竖直距离能供操作人员站立；中层架，平行地位于底架的上方，并与工作平台的下层站位区部形成水平移动副；升降驱动机构，连接于中层架的底部并驱动中层架上下运动；水平往复运动驱动机构，驱动工作平台相对于中层架运动并进而使工作平台通过工作平台与中层架形成的水平移动副而相对中层架运动。工作平台能够满足多个工人同时工作；升降驱动机构能够满足大型装备件的尺寸要求并不给工装以及装备件移出造成阻碍；水平往复运动驱动机构能够适应装备件的外形从而保障工人的安全。
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公开(公告)号：CN104030202B
公开(公告)日：2016-04-06
申请号：CN201410253370.6
申请日：2014-06-09
Applicant: 清华大学 , 成都飞机工业(集团)有限责任公司
Abstract: 本发明提供了一种用于大型装备制造的工作平台系统，其包括：底架，水平安装于地坑中；工作平台，具有上层站位区部和下层站位区部，上层站位区部和下层站位区部之间的竖直距离能供操作人员站立；中层架，平行地位于底架的上方，并与工作平台的下层站位区部形成水平移动副；升降驱动机构，连接于中层架的底部并驱动中层架上下运动；水平往复运动驱动机构，驱动工作平台相对于中层架运动并进而使工作平台通过工作平台与中层架形成的水平移动副而相对中层架运动。工作平台能够满足多个工人同时工作；升降驱动机构能够满足大型装备件的尺寸要求并不给工装以及装备件移出造成阻碍；水平往复运动驱动机构能够适应装备件的外形从而保障工人的安全。
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公开(公告)号：CN117984074B
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202410374736.9
申请日：2024-03-29
Applicant: 成都飞机工业(集团)有限责任公司
IPC: B23P19/00
Abstract: 本发明涉及大型三维立体数字化加工装配技术领域，具体地说，涉及一种用于大型三维立体装配无固定测量点调姿定位方法；该方法通过采用无固定测量点的方式，减少了三维立体大部件前期在各个平面布置测量点的步骤，提高了对三维部件的测量效率，同时降低了点位过约束影响，提供了无固定测量点的调姿定位方式，保证了三维立体部件全过程装配效率；并通过激光跟踪仪建立全局坐标系，提到了测量精度保证了测量的准确性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113706501B
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202110989035.2
申请日：2021-08-26
Applicant: 成都飞机工业(集团)有限责任公司
IPC: G06T7/00 , G06T5/90 , G06T3/4038 , G06V10/82 , G06N3/096
Abstract: 本发明公开了一种飞机装配的智能监测方法，首先采集需要检测的飞机零部件的样本图像，并对采集的样本图像物体的特征进行提取、标记，并得到飞机装配图像数据。建立图像识别算法模型，并采用飞机装配图像数据对图像识别算法模型进行训练得到训练好的识别检测模型。采集零部件实物图像，使用训练好的识别检测模型对物体识别和状态监测，并将检测结果在前端页面进行展示。本发明改变了当前依赖人力进行舱内检查容易出现纰漏的现状，最大限度地排除质量隐患，防止产品使用中出现安全事故，避免造成巨额经济损失，从而提高了飞机装配质量，具有较好的实用性。
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公开(公告)号：CN117494392A
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202311329723.1
申请日：2023-10-13
Applicant: 成都飞机工业(集团)有限责任公司
IPC: G06F30/20
Abstract: 本申请公开了一种自动制孔系统法向调整模拟仿真方法，首先建立自动制孔系统的基坐标系和工具坐标系，并获取工具坐标系与所述基坐标系的第一转换关系；随后在工具坐标系下建立实际制孔位置的理论法向矢量I0与实际法向矢量I1的第二转换关系，再对实际法向矢量I1进行离散处理，获取离散法向矢量与理论法向矢量I0之间的第三转换关系，最后根据第一转换关系和第三转换关系将离散法向矢量转换到基坐标系下，对离散法向矢量进行模拟；本申请通过法向调整角度确定所有可能的实际法向矢量I1，再通过离散筛分的方式从中选取若干实际法向矢量I1进行模拟，不但真实反映了实际调整情况，同时还能够有效降低计算量，进而确认调整过程中是否发生干涉，提高调节的安全性。
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公开(公告)号：CN115204696B
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202210865241.7
申请日：2022-07-21
Applicant: 成都飞机工业(集团)有限责任公司
IPC: G06Q10/0631
Abstract: 本发明公开了基于ATC和ALC算法的飞机生产线装配作业调度方法，属于飞机装配技术领域。包括基于ATC方法，构建包含上层产线层和下层站位层的飞机生产线装配作业调度框架，基于此框架提出基于ATC的产线‑站位调度模型；构建面向产线层和站位层的优化模型；应用基于ALC算法的混合松鼠、物理学算法对产线层与站位层的优化模型并行分离求解；输出调度最优调度方案。本发明基于ATC和ALC理论所提出生产线‑站位分层模型，实现了各层次之间的解耦与分离；
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公开(公告)号：CN116673796B
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202310970319.6
申请日：2023-08-03
Applicant: 成都飞机工业(集团)有限责任公司
Abstract: 本申请公开了一种用于机器人制孔系统的标定工具与标定方法，包括安装杆，所述安装杆的一端连接有标定盘，所述标定盘背对所述安装杆的一端设置有安装孔，所述安装孔内设置有反射镜，同时还公开了相应的制孔系统的标定方法，与现有技术相比，进行机器人坐标系与飞机坐标系转换关系标定时，本申请通过引入激光跟踪仪实现了标定点位的随机选择，进而消除检测点的对正误差，不但简化了标定工序，同时提高了标定的精度；而在进行测距传感器标定过程中，本申请通过巧妙应用测距传感器激光光斑距离压脚端面的距离和测距传感器所检测值之间的线性关系将现有技术中的三维换算标定转换为线性关系的拟合计算，简化了计算模型，从而简化标定程序。
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公开(公告)号：CN116652972A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310948481.8
申请日：2023-07-31
Applicant: 成都飞机工业(集团)有限责任公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及机器人控制技术领域，公开了基于双向贪心搜索算法的串联机器人末端轨迹规划方法，包括以下步骤：步骤S1.利用串联机器人的几何关系获取机器人的逆运动学模型；步骤S2.根据机器人及环境的模型获得机器人关节位姿的物理可行域；步骤S3.将空间点位按照距离关系进行排序，得到机器人的空间点位运行序列；步骤S4.将点位均分为两份，分别从起点和终点出发，将串联机器人空间点位依次输入机器人逆运动学模型中，规划机器人半轨迹，得到两条半轨迹；步骤S5.将所述两条半轨迹连接，最终获得机器人完整的轨迹。本发明降低了机器人末端轨迹规划所用的时间，减少了搜索空间，提高了机器人的运行效率，具有良好的工业应用价值。
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