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公开(公告)号：CN117943593A
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202410081593.2
申请日：2024-01-19
申请人： 成都飞机工业(集团)有限责任公司
摘要： 本申请公开了一种用于口盖蒙皮的自动锪窝装置，包括机架，所述机架上设置有XY联动调节组件，在所述XY联动调节组件上设置有支撑架，所述支撑架通过升降模组滑动连接有锪窝组件，所述机架上还设置有斜度调节组件，所述斜度调节组件上设置有旋转电机，旋转电机上设置有支撑托架；使用时，通过XY联动调节组件控制锪窝组件运动到制定的锪窝点位，随后通过升降模组控制锪窝组件向待锪窝蒙皮一侧运动完成锪窝；当需要调整待锪窝蒙皮的姿态时，一方面通过旋转电机的旋转运动控制蒙皮转动，另一方面通过斜度调节组件实现蒙皮左右两个方向相对于水平面的倾斜角调节，其与旋转运动配合实现蒙皮任意姿态的自动控制，进而降低锪窝难度，同时提高锪窝效率。
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公开(公告)号：CN116945195B
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202311204883.3
申请日：2023-09-19
申请人： 成都飞机工业(集团)有限责任公司
摘要： 定的影响。本发明属于三维测量领域，具体涉及一种含有多侧向工作测量装置的全向测量设备系统装置、配准方法、电子设备和存储介质，其中系统装置包括：运动模块：运动模块包括多个1至3自由度移动平台，每个移动平台上安装6自由度的串联机器人；测量模块：每个串联机器人末端安装一台三维测量设备，测量方向为水平方向；动力驱动模块：6自由度的串联机器人的每个活动关节以及移动平台的每个自由度具有对应的动力驱动模块，能够驱动该活动关节或自由度沿轴方向实现单自由度旋转或单自由度平动；控制模(56)对比文件刘志;陈恳;徐静.基于模型和数据驱动的机器人6D位姿估计方法《.清华大学学报(自然科学版)》.2022,第62卷(第3期),全文.王文龙.六自由度串联机器人标定方法研究与仿真《.中国优秀硕士学位论文全文数据库信息科技辑》.2016,(第4期),全文.Hang Su;Chenguang Yang;HusseinMdeihly;Alessandro Rizzo;GiancarloFerrigno;Elena De Momi.Neural NetworkEnhanced Robot Tool Identification andCalibration for Bilateral Teleoperation.《IEEE Access》.2019,全文.
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公开(公告)号：CN116222384A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202310505046.8
申请日：2023-05-08
申请人： 成都飞机工业(集团)有限责任公司
摘要： 本申请公开了一种全向测量标定方法、系统、设备及介质，在多移动平台、多机器人、多测量设备的全向测量装置中，各个组件的位置关系复杂，标定参数繁多的情况下，通过激光跟踪仪分别标定机器人基座运动学参数、机器人基座安装位置和方向以及测量设备与机器人末端转移矩阵，通过激光跟踪仪的标定数据推算出测量设备获得的三维点云在世界坐标系中的坐标，该解耦的全向测量标定方法能够将各个测量设备的结果拼接形成完整点云，提升了全向测量装置的测量效率。
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公开(公告)号：CN115564917A
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202211172589.4
申请日：2022-09-26
申请人： 成都飞机工业(集团)有限责任公司
摘要： 本申请提供了一种测量视点规划方法、装置、设备及介质，解决了现有技术中存在效率低下的技术问题。方法包括：根据待测量对象的三维模型，获取多个离散测量点；根据所述离散测量点的分布情况，将多个所述离散测量点划分为若干测量点子集；根据每一所述测量子集，创建对应的包围盒，其中，所述包围盒包括对应的测量子集中的所有所述离散测量点；根据测量仪器的景深和视场范围，将所述包围盒划分为若干测量子空间；根据所述测量子空间和所述测量仪器的精度约束模型，获取满足预设精度要求的目标测量点和对应的目标测量视点。本申请方法能够通过简单的方法实现测量视点的规划，提升了测量视点规划效率。
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公开(公告)号：CN115082921B
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN202210990236.9
申请日：2022-08-18
申请人： 成都飞机工业(集团)有限责任公司
发明人： 田长乐 , 蓝玉龙 , 赵光海 , 谢颖 , 刘春 , 范进步 , 宋金辉 , 康志文 , 杨冬 , 郑和银 , 王强军 , 张云 , 许亚鹏 , 喻龙 , 郝龙 , 余立强 , 薛广库 , 邓蜀鹏 , 方超
摘要： 本发明涉及装配技术领域，公开了一种基于机器视觉的飞机交点镗孔角度头管理方法，包括以下步骤：采集角度头带有字符的图片构建样本库；构建目标检测网络和字符识别网络，对的图片进行训练和测试；对目标检测网络和字符识别网络进行训练，在机床附近布置摄像头，使用网线、路由器将机床摄像头和工控机连接在同一局域网络，采用OPC‑UA协议获取机床进给指令信号及主轴启停指令信号，并发送给监控模块；使用GigE协议连接摄像头，采集并传输图片给输入训练好的网络模型，进行角度头身份确认；使用监控模块对所述角度头进行追踪和预警，并将角度头相关数据存储至数据库。
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公开(公告)号：CN114791270B
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202210716692.4
申请日：2022-06-23
申请人： 成都飞机工业(集团)有限责任公司
摘要： 本发明涉及数字化测量技术领域，利用飞机表面关键形貌特征的数模信息，结合结构光测量系统的测量范围，提出了一种基于PCA的飞机表面关键形貌特征包络测量场构建方法，利用钉头和对缝数模信息，进行整机的测量点位规划，能够实现对包络飞机表面全部关键形貌特征的测量点位的自动规划，为飞机表面质量的自动测量奠定了基础，由于创新性的将PCA方法用于测量方向的规划中，使待测量点较为均匀合理的分布于测量区域内，因此可以获得较好的测量位姿。
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公开(公告)号：CN115204696A
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202210865241.7
申请日：2022-07-21
申请人： 成都飞机工业(集团)有限责任公司
摘要： 本发明公开了基于ATC和ALC算法的飞机生产线装配作业调度方法，属于飞机装配技术领域。包括基于ATC方法，构建包含上层产线层和下层站位层的飞机生产线装配作业调度框架，基于此框架提出基于ATC的产线‑站位调度模型；构建面向产线层和站位层的优化模型；应用基于ALC算法的混合松鼠、物理学算法对产线层与站位层的优化模型并行分离求解；输出调度最优调度方案。本发明基于ATC和ALC理论所提出生产线‑站位分层模型，实现了各层次之间的解耦与分离；求解过程融合生物地理学和松鼠算法，提高了解的质量，本方法适合求解大规模问题，求解速度快，能快速收敛，缩短求解时间。
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公开(公告)号：CN113344990B
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202110461773.X
申请日：2021-04-27
申请人： 成都飞机工业(集团)有限责任公司 , 清华大学
摘要： 本发明提供了一种孔位表征投影系统，并基于该系统提出一种自适应拟合的孔位对齐方法，基于边界特征和图像灰度实现生成圆形紧固件孔位完整的图像子区域，子区域内基于阈值自适应计算椭圆边界特征，获取圆形紧固件孔位边缘数据，并计算孔位内最大凹凸量，生成凹凸量信息融合图像，以阶梯颜色表征孔位凹凸特征，采用相机辅助孔位信息投影校验，测试圆形紧固件孔位凹凸量信息逆投影的准确性，能够较好的实现圆形紧固件孔位对齐及深度信息投影表征。
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公开(公告)号：CN113335557B
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202110481198.X
申请日：2021-04-30
申请人： 成都飞机工业(集团)有限责任公司
摘要： 本发明属于飞机装配测量技术领域，具体涉及一种飞机机身表面装配质量数字化检测方法及系统。本技术方案基于表面质量检测仪Ⅰ、跟踪式三维扫描单元等数字化检测工具，结合测量机械臂Ⅰ等运动定位设备实现对飞机机身表面装配质量的数字化检测，包括连接件钉头凹凸量、蒙皮对缝阶差间隙，其测量精度高、测量可达性好，同时能够将检测结果投影到对应的检测区域，保证了飞机表面装配质量的可追溯性。
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公开(公告)号：CN114659485A
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN202210543321.0
申请日：2022-05-19
申请人： 成都飞机工业(集团)有限责任公司
IPC分类号： G01B21/22
摘要： 本发明涉及飞机制孔检测技术领域，公开了一种紧凑型高精度孔垂直度测量装置及使用方法，所述测量装置包括从上往下依次连接的孔垂直度测量模块、待测孔所在平面法向定位模块、轴向浮动模块以及孔轴定位模块；所述孔轴定位模块用于对待测孔的轴线进行定位，所述轴向浮动模块用于适应待测孔孔径公差变化，所述待测孔所在平面法向定位模块用于确定待测孔所在平面的法向，所述孔垂直度测量模块用于测量待测孔的垂直度。本发明设计了一种紧凑型的高精度孔垂直度测量装置，不仅能够实现孔垂直度的高精度测量，同时由于装置整体体积小，尤其适用于狭小空间，从而为飞机结构装配的制孔工艺优化提供方向，并为数字化制孔装备的法矢精度检验提供数据支撑。
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