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公开(公告)号：CN114102612A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202210076416.6
申请日：2022-01-24
申请人： 河北工业大学
摘要： 本申请提供一种机器人末端路径轮廓误差控制方法，机器人包括：末端执行机构和用于控制末端执行机构的控制模块，控制模块内设有伺服控制单元，伺服控制单元的输入端接收启动信号并输出控制信号至末端执行机构，以驱动末端执行机构运动；控制模块内还包括与伺服控制单元相连的外部运算模块，控制方法包括如下步骤：S10获取初始信号；S20将初始信号输入部运算模块，得到末端执行机构的预设轨迹；S30构建等效预测模型；S40将预设轨迹输入等效预测模型，得到等效预测轨迹；S50求解预设轨迹与等效预测轨迹的差值，得到预设跟随误差轨迹；S60叠加预设轨迹和预设跟随误差轨迹，得到第一轨迹；S70将第一轨迹作为启动信号，输入至伺服控制单元的输入端。
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公开(公告)号：CN114083358A
公开(公告)日：2022-02-25
申请号：CN202210058614.X
申请日：2022-01-19
申请人： 河北工业大学 , 重庆德新机器人检测中心有限公司
摘要： 本发明提供了一种工业机器人打磨工艺优化方法，包括如下步骤：将打磨机器人安装在打磨实验平台上；设置第一打磨参数；以第一打磨参数驱动打磨机器人打磨工件；获取打磨过程中的机器人末端的第一加工参数；获取打磨完成后工件表面的第二加工参数；以第一打磨参数、第一加工参数和第二加工参数构建预测模型；将第二打磨参数输入预测模型，得到预测结果；判断预测结果，更新第二打磨参数并驱动机器人打磨工件。本申请所述的打磨工艺优化方法通过构建预测模型，分析预测加工结果，选择最优的加工方式，加快工件表面的质量检测，提高自动化生产的效率。
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公开(公告)号：CN113987945A
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN202111280602.3
申请日：2021-11-01
申请人： 河北工业大学
IPC分类号： G06F30/27 , G06N3/12 , G06Q10/06 , G06Q50/04 , G06F119/02 , G06F119/04
摘要： 本申请公开了一种新型退化产品健康指标选取方法。包括以下步骤：获取产品的原始测量数据；计算原始测量数据，得到产品的初始特征量；组合各个初始特征量，得到初始群体；建立适应度函数；利用适应度函数评估初始群体中每个初始特征量的优劣；运用遗传算法对初始群体迭代，获得优化特征量；筛选符合预设条件的优化特征量，即为最佳特征量。本申请利用线性筛选标准作为筛选标准，评估初始群体中每个初始特征量的优劣，选取最大单调性值对应的初始特征量，既可简化可靠性及剩余寿命的预测，又能避免出现特征量趋势不明显或突变的问题。
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公开(公告)号：CN113777108B
公开(公告)日：2022-01-18
申请号：CN202111323035.5
申请日：2021-11-10
申请人： 河北工业大学
摘要： 本申请提供一种双物质界面分界识别方法，包括：S1：向物质分界区两侧分别投射第一激光束和第二激光束；所述物质分界区用于区分第一物质区和第二物质区；所述第一激光束投射在第一物质区，所述第二激光束投射在第二物质区；S2：获取所述第一激光束在所述第一物质区上的投影坐标，得到第一坐标；S3：获取所述第二激光束在所述第二物质区上的投影坐标，得到第二坐标；S4：计算所述第一坐标和第二坐标的中间坐标，所述中间坐标位于物质分界区；S5：向中间坐标处发射第三激光束以对其加热；S6：获取中间坐标处的热图像信息；S7：将所述热图像信息输入物质识别模型，得到物质识别结果。
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公开(公告)号：CN113834652A
公开(公告)日：2021-12-24
申请号：CN202111428249.9
申请日：2021-11-29
申请人： 河北工业大学
IPC分类号： G01M13/027
摘要： 本申请提供有一种工业机器人用减速器加速寿命试验方法，包括如下步骤：设置高于额定负载应力的第一负载应力和低于额定负载应力的第二负载应力；以第一负载应力进行加速寿命试验；计算加速寿命试验的使用寿命；以第二负载应力进行对照试验；计算对照试验的使用寿命;计算加速系数=加速寿命试验的使用寿命/对照试验的使用寿命。相较于现有技术而言，本方法一方面以高于额定负载应力的第一负载应力作为加速应力进行加速寿命试验，能够减少寿命试验时间，另一方面，以低于额定负载应力的第二负载应力进行对照试验，分别计算加速寿命试验的使用寿命和对照试验的使用寿命，以求得加速系数。
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公开(公告)号：CN113536584A
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202110834695.3
申请日：2021-07-23
申请人： 河北工业大学
IPC分类号： G06F30/20 , G06F30/27 , G06N3/04 , G06N3/08 , G06N3/00 , G06Q10/04 , G06Q50/06 , G06F111/08 , G06F113/04 , G06F113/06
摘要： 本发明为基于概率模型与多时间窗自相关校验的风速逆向生成方法，该生成方法包括以下内容：采用时间滑动相关方法建立不同尺度时间窗的滑动自相关校验模型；利用风速低频分量建立风速低频分量的风速‑变化量联合概率密度模型；利用风速高频分量建立风速高频分量的通用描述模型；将风速的逆向生成分为风速低频分量的逆向生成与风速高频分量的逆向生成两部分；最后，将逆向生成的风速高频分量与风速低频分量进行累加，得到逆向生成的风速。本发明逆向生成的风速序列可准确反映风速的波动性和随机性，可用于有源配电网和电力系统随机过程生产模拟，在未来电网规划中有着不可替代的作用。
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公开(公告)号：CN113101150A
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202110381957.5
申请日：2021-04-09
申请人： 河北工业大学
IPC分类号： A61H3/00
摘要： 本申请提供一种考虑个体差异的柔性传动助行康复外骨骼系统，包括腰部穿戴机构，支撑机构以及驱动机构；所述腰部穿戴机构包括穿戴本体，安装在穿戴本体两侧的旋转轴以及固定安装在旋转轴上的驱动块；所述驱动机构用于驱动所述旋转轴转动；支撑机构包括支撑链；支撑链的顶部与驱动块固定连接，支撑链的底部安装有踏板；支撑链上间隔设有若干个伸缩调节结构，用于根据需求调整支撑链的长度。本申请提供的一种考虑个体差异的柔性传动助行康复外骨骼系统，可根据身高进行适应性调节，在通过链传动的同时可提供支撑助力。
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公开(公告)号：CN112517045A
公开(公告)日：2021-03-19
申请号：CN202011544719.3
申请日：2020-12-24
申请人： 河北工业大学
摘要： 本发明为一种光催化产氢的铁@BCN陶瓷的制备方法。该方法包括以下步骤：(1)将海藻酸钠、硼酸和尿素加入到水中溶解，得到混合溶液；(2)将铁离子溶液加入到混合溶液中，得到交联溶液；(3)将交联溶液冷冻、干燥；(4)在管式炉中1100～1200℃的温度下高温裂解4～5h，得到铁@BCN陶瓷。本发明制备的铁@BCN陶瓷在紫外光照射的条件下，比原有的BCN陶瓷析氢效率提高了1～2倍；在可见光照射的条件下，比原有的BCN陶瓷析氢效率提高了2～3倍。
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公开(公告)号：CN111034447A
公开(公告)日：2020-04-21
申请号：CN201911420861.4
申请日：2019-12-31
申请人： 河北工业大学
摘要： 本申请提供一种自动雨水收集屋顶绿植滴灌装置，包括雨水收集斗、弃流水箱、蓄水箱、滴灌水箱及滴灌带；雨水收集斗通过弃流管道与蓄水箱相连；弃流管道的中段下部置于弃流水箱内，并通过落雨孔与弃流水箱相连通；滴灌水箱设在蓄水箱的上方并通过第一雨水管与蓄水箱相连接；蓄水箱内靠近第一雨水管处设有第一水泵；滴灌水箱通过第二雨水管与滴灌带相连通；滴灌水箱内靠近第二雨水管处设有第二水泵；滴灌水箱上方设有养料盒；滴灌水箱和养料盒之间设有自动下料结构。该自动雨水收集屋顶绿植滴灌装置可以较多地收集并储存雨水，并将其与养料混合对屋顶绿植进行滴灌，避免了人工浇灌费时费力的问题，充分利用了雨水资源，减少了对水资源的浪费。
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公开(公告)号：CN110895639A
公开(公告)日：2020-03-20
申请号：CN201911181854.3
申请日：2019-11-27
申请人： 河北工业大学
IPC分类号： G06F30/20
摘要： 本发明提供了一种基于高斯多椭球模型的机器人系统可靠性分析方法。该技术方案首先确定设计变量，统计样本均值、标准差以及协方差，再利用试验手段或仿真手段获取系统响应值，在均值处进行一阶泰勒展开，确定极限状态方程，并根据3σ准则确定样本协方差矩阵的系数，进而计算协方差矩阵的逆矩阵，而后，构建椭球域，定义椭球缩放系统并依次建立若干椭球域，再将所有信息由椭球空间转化到标准球空间，计算每个椭球域的权重，基于体积比与权重的乘积定义系统响应可靠度，并根据弓形体体积公式计算可靠度。本发明在小样本条件下可实现对具有高斯分布特性的多源不确定参量的准确度量，且在非概率框架下可实现机器人系统响应可靠度的概率描述。
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