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公开(公告)号：CN111955105A
公开(公告)日：2020-11-20
申请号：CN202010898872.X
申请日：2020-08-31
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供一种基于双凸轮原理的播种施肥机构，包括固定在支架顶部的下料槽，所述下料槽的下方设有用于导料的导料机构，且所述导料机构的底部具有用于播种的鸭嘴开合机构，所述下料槽的左右两端分别设有凸轮机构，所述凸轮机构驱动所述鸭嘴开合机构上下运动，同时实现开闭运动，用于下降种料，上升复位。本发明是一种结构简单，成本低廉，减轻劳动强度的，基于双凸轮原理的播种施肥机构。
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公开(公告)号：CN111941445A
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN202010814141.2
申请日：2020-08-13
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种多分支可变形的机器人保护装置，包括内侧固定连接框架、外侧受力检测框架、测力分支机构、双向传力机构和气压传感器；所述测力分支机构和双向传力机构分别对应的连接在内侧固定连接框架的外侧和外侧受力检测框架的内侧之间，所述气压传感器设置在双向传力机构的外端部。本发明可根据需要安装在机器人相应的位置，当发生碰撞冲击时，外侧受力检测框架可进行相应移动，经连杆将力传递至滑块，滑块拖动双向传力机构使气囊发生形变，实现缓冲并将力值转化为气压值，再经气压传感器检测气压并输出电信号至控制单元进行运算控制，从而保障机器人安全正常运行；本发明具有多分支可变形和可感知三维碰撞力的特点。
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公开(公告)号：CN111872916A
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN202010711455.X
申请日：2020-07-22
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种可调姿三自由度并联救援机器人，所述机器人包括动平台、运动分支、越障机构和示意执行机构；所述动平台包括矩形顶座和竖梁，所述竖梁固定连接在矩形顶座中间两侧的横梁下；所述运动分支包括转动副、移动副和球副，在运动分支的作用下能够实现救援机器人的沿X、Y轴的转动以及沿Z轴的移动；所述越障机构包括短履带底盘与长履带底盘，能够实现救援机器人稳定跨越一定障碍。本发明通过将R副对称布局的3-SPR并联机构应用于救援机器人结构设计上，使其在救援过程中可以根据不同人体姿态进行调姿救援，并且在转运过程中始终保持动平台与大地相对平行，使被救者避免了转运过程中的二次伤害。
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公开(公告)号：CN110978000A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201911167605.9
申请日：2019-11-25
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种连杆式多臂救援机器人，其包括车壳，行走装置，升降装置和工作臂，行走装置包括承重架和履带移动单元，升降装置可相对于行走装置进行竖直方向的移动，升降装置竖直运动由第一电推杆驱动，三组工作臂安装在升降装置下侧，工作臂包括固定臂、推杆座、第二电推杆、活动臂、电动滚筒、托辊、张紧托辊与传送带，在进行救援任务时，第一电推杆、第二电推杆与电动滚筒联合动作，完成对伤员进行托举，再由行走装置将伤员运送至安全位置并安全下放，完成救援任务。本发明能够快速对伤员进行安全移动，在运送伤员时不会直接将伤员裸露在环境外，可以避免伤员被托举时可能受到的二次伤害，同时在运输过程中对伤员提供保护。
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公开(公告)号：CN110762138A
公开(公告)日：2020-02-07
申请号：CN201910975122.5
申请日：2019-10-14
Applicant: 燕山大学
IPC: F16D63/00
Abstract: 本发明公开了一种基于楔块增力机构的导轨夹持装置，其包括气缸、导轨、支架、滑块和夹持装置本体，夹持装置本体包括第一夹持体和第二夹持体，第一夹持体和第二夹持体均固定安装在支架上，第一夹持体和第二夹持体之间借助于螺栓进行固定连接，本导轨夹持装置通过使用楔形块增力原理，使用很小的力可以达到夹紧大载荷的导轨，同时为防止导轨夹持过程的操作失误，本装置常态为闭合状态，即气缸不动作时导轨夹持装置为夹紧状态，当需要松开导轨时，气缸作用推动楔形块压缩矩形弹簧，使导轨达到松开的目的。本导轨夹持装置使用机械结构达到夹持较大载荷的目的，整个装置具有结构简单、夹持可靠、控制方便，体积小的优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109223482B
公开(公告)日：2020-01-31
申请号：CN201811219945.7
申请日：2018-10-19
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种基于柔性驱动的按摩按摩机器人，包括：定位机械臂、柔性驱动并联机构、按摩头，其中柔性驱动并联机构包括上平台、下平台以及三组规格相同的气囊，固定上平台，分别向三组气囊中充入等量或不等量气体，柔性驱动并联机构下平台将会发生不同角度的全向弯曲，按摩球固定于下平台将随着下平台运动，按摩球与人体接触形成按摩。此柔性驱动并联机构可以精确控制其变形位置，其驱动力也能进行精确控制，且此发明能够输出比较大的按摩力。整个机构驱动为全向驱动，使得整个按摩机构更加的灵活多变，按摩时工作稳定，更好的模拟传统中医按摩手法中的“揉”和“按”等动作。
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公开(公告)号：CN107543643B
公开(公告)日：2019-05-28
申请号：CN201710705799.8
申请日：2017-08-17
Applicant: 燕山大学
IPC: G01L5/16
Abstract: 本发明公开一种刚柔软混合动态可变形六维力感知机构，属于传感器领域，其包括上平台，下平台，连接上、下平台的三条可变形测力分支及置于上平台之上的三轴转台，下平台为固定平台，其边缘附近设有三组结构相同、分布均匀的边缘支撑柱，每组分别包括两个不等高的边缘支撑柱，两个边缘支撑柱间设有一根导轨,每根导轨各与一条可变形测力分支相连，可变形测力分支上设有激光式位移传感器，三轴转台上分别设有角度传感器和扭簧，机构外侧设有包裹软膜。本发明可在软接触条件下实现六维力感知，在测量过程中不仅能够产生变形，且力的输入输出映射关系保持恒定不变，即实现大变形恒力传递测量；同时具有结构对称，制造方便，便于系列化生产等特点。
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公开(公告)号：CN106078688B
公开(公告)日：2019-02-22
申请号：CN201610530258.1
申请日：2016-07-07
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种重载自平衡三自由度并联机构，其包括动平台、定平台、承重平台、三条结构完全相同的驱动分支和三条结构完全相同的承重分支。动平台、定平台和连接这两个平台的驱动分支构成外层并联驱动机构；承重平台、定平台和连接这两个平台的承重分支构成并联承重机构。上述三条驱动分支为UPU结构，由第一万向铰、第一移动副和第二万向铰组成。上述三条承重分支为PRRU结构，由第二移动副、第一转动副、第二转动副和第三万向铰组成。承重平台与动平台固连。本发明能实现空间的三维移动，同时并联承重机构具有雅可比矩阵恒定的特性，承重平台对运动平台的作用力始终竖直向上，能平衡动平台在整个工作域内受到的重力，同时承载能力强、动态响应速度快。
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公开(公告)号：CN109227530A
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201811236251.4
申请日：2018-10-23
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/14
Abstract: 本发明公开一种变刚度机器人，包括变刚度装置、密封装置和流体充入装置，变刚度装置包括外管体、内管体、弹性填充体、膨胀袋体，外管体套设于内管体外且外管体和内管体之间形成填充腔，密封装置包括第一密封装置和第二密封装置，第一密封装置连接外管体的一端和内管体的一端并封闭填充腔的一端，第二密封装置连接外管体的另一端和内管体的另一端并封闭填充腔的另一端；填充腔内填充有弹性填充体，膨胀袋体嵌置于弹性填充体内；流体充入装置的输出端穿过第一密封装置或第二密封装置并与膨胀袋体连通以向膨胀袋体内充入压力流体。该变刚度机器人，使机器人可弯曲，且刚度可控。
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公开(公告)号：CN109223482A
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201811219945.7
申请日：2018-10-19
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种基于柔性驱动的按摩按摩机器人，包括：定位机械臂、柔性驱动并联机构、按摩头，其中柔性驱动并联机构包括上平台、下平台以及三组规格相同的气囊，固定上平台，分别向三组气囊中充入等量或不等量气体，柔性驱动并联机构下平台将会发生不同角度的全向弯曲，按摩球固定于下平台将随着下平台运动，按摩球与人体接触形成按摩。此柔性驱动并联机构可以精确控制其变形位置，其驱动力也能进行精确控制，且此发明能够输出比较大的按摩力。整个机构驱动为全向驱动，使得整个按摩机构更加的灵活多变，按摩时工作稳定，更好的模拟传统中医按摩手法中的“揉”和“按”等动作。
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