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公开(公告)号：CN116214519A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202310406685.9
申请日：2023-04-14
Applicant: 郑州大学
Abstract: 本发明涉及一种基于视觉的绳驱动连续体机器人的末端位置检测方法，获取绳驱动连续体机器人末端圆球沿机器人中心轴线方向的顶端检测点以及圆盘底座上设置的三个检测点，分别定义为第一、第二、第三和第四目标检测点，基于双目相机，分别获取绳驱动连续体机器人的左眼图像和右眼图像，并根据左眼图像和右眼图像，获取四个目标检测点在双目相机坐标系中的三维位置坐标，根据得到的三维位置坐标，通过立体几何方法得到绳驱动连续体机器人的弯曲角和旋转角。该方法不需要复杂的算法以及绳驱动连续体机器人末端坐标系与基座坐标系之间的转换矩阵，因此该方法简单并且易于实施，在保证检测精度的同时还可节约成本。
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公开(公告)号：CN112515929B
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN202011374408.7
申请日：2020-11-30
Applicant: 郑州大学第一附属医院
IPC: A61H5/00
Abstract: 本发明涉及一种儿童眼部追视功能训练仪，包括基座、座椅底座、训练仪底座、转盘、摆动安全座椅、支撑杆、训练圆盘；训练圆盘内的空腔内设有连接杆；所述驱动安装体内固定设有连杆驱动电机，该连杆驱动电机的转轴穿过训练圆盘的中心位置延伸到空腔内与连接杆的端部垂直固定连接；所述训练盘外设有用于夹持眼部追踪组件图案或显示器的夹持组件，该夹持组件的端面固定设有固定连接件，该固定连接件的端部穿过螺旋滑道与连接杆设有的滑道上活动连接的移动块固定连接；能够提高儿童在进行训练时的娱乐性，在训练时能够使追踪物的运动状态多元化，有效的提高了训练效果。
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公开(公告)号：CN112180737B
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN202011125339.6
申请日：2020-10-20
Applicant: 郑州大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明属于自动控制技术领域，具体涉及一种基于自抗扰控制和类史密斯预估的控制系统控制方法。该方法在自抗扰控制的基础上，增加了类史密斯预估法，将类史密斯预估器的输出值作为自抗扰控制器的输入之一来进行系统的实时估计和补偿计算，最终得到被控对象输入值，根据该值对被控对象进行调节与控制，该方法保留了自抗扰控制的结构简单和参数易整定的特点，使得闭环系统能够更好地兼顾跟踪能力与抗干扰能力，并且使得闭环系统具有较强的鲁棒性，为进一步促进ADRC在热力过程、化工过程等工业过程中的广泛应用奠定基础。
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公开(公告)号：CN113985730A
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN202111150983.3
申请日：2021-09-29
Applicant: 郑州大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提出一种基于斜坡响应的双控制器闭环系统辨识方法，属于自动控制技术领域。将提取得到的闭环系统设定值和输出的序列集均减去设定值斜坡变化前的稳态值得到设定值和输出第一级序列集，设定值和输出第一级序列集通过数学计算得到设定值和输出第二级序列集；结合待辨识对象的已知延迟时间常数、串联反馈控制器参数、设定值和输出第二级序列集，通过计算得到一阶惯性加纯延迟系统的待辨识参数。该方法通过适当变换可以得到二阶惯性加纯延迟系统的待辨识参数。本发明能够辨识含双控制器的被控对象，为控制策略设计和优化提出模型，具有一定的应用潜力。
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公开(公告)号：CN113885326A
公开(公告)日：2022-01-04
申请号：CN202111209295.X
申请日：2021-10-18
Applicant: 郑州大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提出一种考虑前馈的基于设定值有效激励的闭环系统辨识方法，属于自动控制技术领域。将采集的设定值数据集和输出数据集计算得到一级设定值数据集和输出数据集，进一步计算得到二级设定值数据集和输出数据集；基于反馈控制器和前馈控制器系数、二级设定值数据集和输出数据集，计算得到三级数据集；进一步计算得到一阶惯性加纯延迟系统的参数；该方法还能应用于基于设定值有效激励含前馈作用的二阶惯性加纯延迟系统闭环辨识。本发明能够将对象辨识为连续系统，为设控制器设计与优化提出模型基础，具有很强的实用价值。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113885323A
公开(公告)日：2022-01-04
申请号：CN202111157090.1
申请日：2021-09-29
Applicant: 郑州大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提出一种基于阶跃响应并考虑前馈的不稳定对象闭环辨识方法，属于自动控制技术领域。将提取的设定值数据集和系统输出数据集减去设定值阶跃响应前的稳态值得到设定值初级数据集和系统输出初级数据集；对设定值初级数据集和系统输出初级数据集进行代数运算可以得到设定值中级数据集和系统输出中级数据集；对反馈控制器和前馈参数、设定值中级数据集和系统输出中级数据集进行代数计算得到末级数据集；对末级数据集进行代数计算得到一类不稳定待辨识对象的参数。本方法也适用于二阶不稳定对象的基于阶跃响应并考虑前馈的闭环辨识方法。本发明能够解决不稳定对象无法进行开环试验辨识的问题，并能够将对象辨识为连续系统，具有很强的实用价值。
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公开(公告)号：CN113867148A
公开(公告)日：2021-12-31
申请号：CN202111157791.5
申请日：2021-09-29
Applicant: 郑州大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供一种基于阶跃响应并考虑前馈的串联控制闭环系统辨识方法，属于自动控制技术领域，通过将得到的串联控制闭环系统的设定值和输出的序列集做预处理得到设定值和输出第一级序列集，进一步变换得到设定值和输出第二级序列集；基于两个反馈控制器和前馈控制器系数、第二级序列集、延迟时间常数，通过计算得到一阶惯性加纯延迟系统的待辨识参数。该方法通过适当变换可以得到二阶惯性加纯延迟系统的待辨识参数。本发明能够辨识含串联控制器的待辨识对象，为控制策略设计和优化提出模型，具有一定的应用潜力。
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公开(公告)号：CN113580138A
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202110934273.3
申请日：2021-08-13
Applicant: 郑州大学
Abstract: 本发明具体公开了一种基于Tau‑E的机器人轨迹规划方法，其包括：S1、构造指数型虚拟制导函数；S2、根据Tau理论公式获取虚拟制导Tau方程；S3、引入耦合系数，将真实运动的Tau方程与虚拟制导Tau方程进行耦合；S4、求解耦合式方程，进而得到Tau‑E机器人轨迹方程；S5、求解Tau‑E机器人轨迹方程中的耦合系数，进而根据Tau‑E机器人轨迹方程在机器人关节空间内或笛卡尔空间内规划机器人柔顺轨迹。本发明通过构造合理的指数型虚拟制导函数并进行Tau理论推导，将虚拟制导运动和真实运动进行耦合以获取Tau‑E机器人轨迹方程，进而利用所获取的Tau‑E机器人轨迹方程实现机器人柔顺轨迹的规划，并且有效减小了计算量。
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公开(公告)号：CN113459102A
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202110780796.7
申请日：2021-07-09
Applicant: 郑州大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于投影重构的人体上肢意图识别方法，包含步骤：S1：获取人体上肢运动的完整动作轨迹样本，构建原始数据集；S2：构建动作初始阶段数据集；S3：对动作轨迹样本在三维空间进行投影和意图特征图像重构；S4：对Alexnet卷积神经网络进行迁移学习和参数调整；S5：将步骤S3经过投影和意图特征图像重构的动作轨迹样本在输入经迁移学习和参数调整后的Alexnet网络进行训练，得到人体上肢运动意图识别模型；S6：根据该人体上肢运动意图识别模型识别真实人体上肢运动中的人体上肢意图。该方法将人体上肢运动轨迹通过投影、重构操作生成运动特征图像，并利用Alexnet卷积神经网络对运动特征图像的分类实现对人体上肢运动意图的准确识别。
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公开(公告)号：CN113317969A
公开(公告)日：2021-08-31
申请号：CN202110586590.0
申请日：2021-05-27
Applicant: 郑州大学第一附属医院
IPC: A61H5/00
Abstract: 本发明提供了一种智能视觉训练装置及方法，其装置包括导轨、多个固定显示屏、移动机构、移动显示屏、多个光遮挡传感器、提示器、计时模块、统计模块以及控制主机等。本发明在视觉追踪训练时，通过移动显示屏和固定的多个显示屏上的颜色对比进行趣味性训练，能够在练习过程中使儿童不知不觉的进行了视觉追踪训练，还能够通过不同的颜色对比来增强了眼睛及大脑对各种色彩的感知、判断，进一步地，通过自动检测儿童在视觉追踪训练时的实时颜色比对判断准确率来智能化自动调节视觉追踪训练难度，从而能够很好的匹配儿童当前的视觉追踪能力来更好的实现视觉追踪训练目标，能够智能化的根据儿童实时的视觉追踪能力来循序渐进的进行视觉追踪能力的提升。
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