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公开(公告)号：CN118192335A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410300961.8
申请日：2024-03-15
申请人： 郑州大学
IPC分类号： G05B19/042 , G06F17/11
摘要： 本发明提出了一种一类符合全驱形式系统的控制律设计方法，属于系统与控制领域。首先根据物理规律写出系统的物理模型，然后根据转化步骤将系统转化为全驱形式，最后设计出系统的全驱控制律并给出可以任意配置极点的线性定常闭环特征方程。本发明能够实现将一类具有非线性的系统转化为全驱形式并给出对应的全驱控制律，同时可以消除系统的所有非线性动态，从而得到所需的线性定常闭环系统，使系统分析与设计更具有简便性。
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公开(公告)号：CN113885325B
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202111208711.4
申请日：2021-10-18
申请人： 郑州大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明提出一种基于阶跃响应的一阶惯性加纯延迟环节闭环辨识方法，属于自动控制技术领域。该方法将采集到的输出数据集计算得到一级输出数据集，进一步计算得到二级输出数据集；给定延迟时间常数和系统增益的初值，基于反馈和前馈控制器的参数、阶跃变化的信息以及二级输出数据集计算得到有用数据集，进一步变换得到三级数据集；基于一级输出数据集和三级数据集计算得到待辨识参数；更新延迟时间常数和系统增益的数值，得到新的待辨识参数；再次更新延迟时间常数和系统增益的数值，再次得到新的待辨识参数；进行数次迭代，得到最终的待辨识参数。该方法将对象辨识为连续系统，为后续控制策略优化奠定基础，具有很好的工业应用前景。
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公开(公告)号：CN116740088A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310669254.1
申请日：2023-06-07
申请人： 郑州大学
摘要： 本发明公开了一种激光结构光条纹中心提取方法，应用于机器视觉技术领域。包括以下步骤：采集焊接过程中的激光条纹图像，构建激光条纹数据集；对激光条纹图像进行预处理，获取激光条纹像素；设计分割网络，通过激光条纹数据集进行训练和测试；利用训练完成的分割网络实现激光条纹的提取。本发明通过构建一种双编码器融合的激光结构光条纹提取网络，实现结构光条纹图像的有效编码，通过细节增强单元丰富分割网络的细节特征信息，通过分层特征融合单元实现不同尺度特征的有效融合，对条纹中心的准确提取，服务于基于激光结构光的焊缝跟踪。
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公开(公告)号：CN115616904A
公开(公告)日：2023-01-17
申请号：CN202211063851.1
申请日：2022-08-31
申请人： 郑州大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明提供了一种基于增益调度的改进自抗扰控制实现方法及控制系统，包括下述步骤：采用高阶惯性系统描述一类实际工业系统；选定被控量作为调度参数，并划分调度区间数；将当前控制量通过补偿算法得到补偿算法输出量；将补偿算法输出量和实际工业系统的输出量作为扩张状态观测器算法的输入量，通过扩张状态观测器算法得到实际工业系统的输出量、实际工业系统的多阶导数、所受总扰动的观测值；将观测值和实际工业系统被控量的设定值作为输入，通过控制律算法得到需要调整的控制量；改进自抗扰控制算法中的参数通过调度参数切换方法进行实时调整；本发明能够根据实际工业系统的工况实时调整改进自抗扰控制算法的参数，实现满意的控制效果。
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公开(公告)号：CN112967272A
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN202110320828.5
申请日：2021-03-25
申请人： 郑州大学
摘要： 本发明涉及一种基于改进U‑net的焊接缺陷检测方法、装置及终端设备，对训练样本集进行标注，得到标注数据，根据训练样本集以及标注数据对U型分割网络进行训练，其中，U型分割网络中的分割编码器和分割解码器之间使用跳跃连接，用于增强上下文语义信息，提高分割网络对微小焊接缺陷部位的特征提取的准确性，U型分割网络中引入全局注意力机制，产生更具分辨性的特征，使分割网络更好地聚焦于缺陷区域的特征表达，增强分割网络对焊接缺陷区域的特征表达能力，降低背景图像的干扰，从而提高网络的分割性能，最后将待检测焊接图像输入至训练好的语义分割模型中进行缺陷检测，能够提升焊接缺陷检测准确性。
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公开(公告)号：CN110572063B
公开(公告)日：2020-11-20
申请号：CN201910799100.8
申请日：2019-08-28
申请人： 郑州大学
IPC分类号： H02M7/483
摘要： 本发明提供一种不对称输入多电平变流装置，包括开关电容单元X和全桥单元Y；开关电容单元X包括第一直流输入电压源Vin1、第二直流输入电压源Vin2、第一电解电容C1、第一二极管D1、第二二极管D2、第三二极管D3、第一开关管S1、第二开关管S2、第三开关管S3、第四开关管S4；全桥单元Y包括第五开关管S5、第六开关管S6、第七开关管S7、第八开关管S8。本发明还提供了该变流装置的控制方法；本发明能够以较少的器件实现更多电平输出，简化了变流装置所需的驱动电路，降低了变流装置制造成本，本发明所提变流装置具有多个输入端口，在多输入源场合应用更加灵活。
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公开(公告)号：CN118133201A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410300963.7
申请日：2024-03-15
申请人： 郑州大学
IPC分类号： G06F18/2433 , G06F18/213 , G06F18/23 , G06Q50/06
摘要： 本发明提出了一种基于特征选择的轻梯度提升机风电功率预测方法及装置，属于人工智能领域。包括以下步骤：提取固定时间段内数据采集系统采集的数据；检查数据集，对缺失数据进行填补，对异常数据采用基于密度的具有噪声的聚类方法检测，替换异常数据；划分训练集与测试集；将训练集中的温度、风速等作为输入数据，实际功率作为输出数据训练轻梯度提升机模型，得到输入数据的特征重要性评分；利用递归特征消除剔除重要性评分较低的特征，更新训练集的输入数据；对测试集输入数据进行特征选择；利用训练后的轻梯度提升机进行预测；对预测结果进行修正。本发明能够利用基于密度的聚类方法检测异常值，通过递归特征消除提升预测精度，具有可行性。
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公开(公告)号：CN117861072A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202311872228.5
申请日：2023-12-30
申请人： 郑州大学
IPC分类号： A61N1/36
摘要： 本专利申请涉及一种用于康复的模块化多通道刺激器及其控制方法，旨在克服现有电刺激器设备在通道数量和扩展性方面的局限性。传统设备通常具有固定的通道数量，只有重新设计硬件接口，才能增加或减少通道数。本创新性刺激器系统采用模块化架构，每个刺激单元有8个通道，各单元之间由控制总线连接，只需要一个SPI信号即可实现所有通道的控制。这使得康复专业人士可根据患者特定需求和康复进程，实时调整刺激通道数量和配置，提供个性化和精准的康复治疗方案。该发明的应用范围涵盖个性化康复方案、多种疾病或损伤的定制化治疗和科研实验，这一创新设备为康复治疗领域带来了新的可能性，有望为患者提供更加个性化、全面和有效的康复治疗方案。
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公开(公告)号：CN114578740B
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN202210303435.8
申请日：2022-03-24
申请人： 郑州大学
IPC分类号： G05B19/042
摘要： 本发明涉及自动控制技术领域，具体涉及一种基于改进自抗扰控制的软体驱动器控制方法，根据控制输入增益估计值和软体驱动器的动力学模型确定总扰动项，将总扰动项分解成已知扰动信息部分和未知扰动信息部分，根据控制输入增益估计值、时滞时间和已知扰动信息部分对系统控制律进行补偿，得到扩张状态观测器ESO的一个输入量，ESO的输出量经过PD控制输出状态反馈控制律，根据状态反馈控制律、已知扰动信息部分、ESO的输出量以及控制输入增益估计值得到系统控制律，根据已知扰动信息部分和时滞时间对ESO的一个输入端进行补偿，能够在不增加系统可调参数的情况下，减轻ESO的估计负担，提高系统的抗扰性、跟踪性以及鲁棒性。
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公开(公告)号：CN117215199A
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202311381094.7
申请日：2023-10-24
申请人： 郑州大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明提出了一种主蒸汽压力系统的建模方法，属于热工控制技术领域。主蒸汽压力系统稳定运行时，对主蒸汽压力系统的给煤量做合适幅值和频率的正弦扰动；采集主蒸汽压力系统的正弦扰动数据和主蒸汽压力波动数据；对主蒸汽压力波动数据剔除稳态值，对正弦扰动数据和剔除后主蒸汽压力波动数据和进行一定的数学变换计算得到处理后数据；采集反馈控制器参数，结合处理后数据，通过矩阵运算和代数求解，得到主蒸汽压力系统的模型参数。本发明能够在不影响发电机组正常运行的前提下通过加入给煤量的正弦扰动得到主蒸汽压力系统模型，具有较好的应用前景。
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