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公开(公告)号：CN107943070B
公开(公告)日：2020-07-28
申请号：CN201711055363.5
申请日：2017-11-01
申请人： 杭州睿杰智能空中机器人科技有限公司
发明人： 贾杰
摘要： 本发明涉及无人机控制领域，具体的说是一种无人直升机自抗扰飞行速度和姿态控制方法。本发明包括横向通道控制、纵向通道控制、高度通道控制、偏航通道控制，每个通道控制过程均包括以下步骤：安排过渡阶段，将控制输入ν平滑化得到平滑的控制输入ν1；根据第一级ADRC的扩张状态观测器，得到观测状态量和扩张状态量；根据平滑的控制输入ν1、观测状态量和所述扩张状态量，得到第一级自抗扰控制器的输出；扰动补偿阶段，分别得到各个通道的控制器输出。本发明各通道间的耦合则被视为扰动，自抗扰控制器可通过扩张状态观测器的扰动估计和扰动补偿，将其耦合抵消。该发明是一种无模型控制器，它不需要被控对象的精确模型，而是依靠误差来控制。
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公开(公告)号：CN106842953B
公开(公告)日：2019-07-19
申请号：CN201710146393.0
申请日：2017-03-13
申请人： 杭州睿杰智能空中机器人科技有限公司
发明人： 贾杰
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明涉及一种无人直升机自适应低阶控制器。包括规划与辨识器，所述规划器用于监视被控系统的控制输入和控制输出，当被控系统的稳态控制输出不满足预设要求时，利用所述辨识器进行在线辨识并启动结构滤波器、内模控制器和双环滑模控制器进行控制器参数修正；结构滤波器，用于对所述内模控制器的滤波环节进行修正控制；内模控制器，用于对被控系统的内部模型和反馈修正进行预测控制；双环滑模控制器，用于对姿态角和姿态角速度进行跟踪控制；控制分量综合模块，用于对控制分量求和，得到被控系统的控制量。本发明解决存在未知有界干扰、推力误差和定位误差情况下的太空垃圾捕获系统的复杂高阶动力学鲁棒控制问题，也便于处理控制约束和状态约束。
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公开(公告)号：CN113110097A
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202010029547.X
申请日：2020-01-13
申请人： 杭州睿杰智能空中机器人科技有限公司
发明人： 蒿玉英
IPC分类号： G05B17/02
摘要： 本发明公开了一种沉浸式集群协同教学科研综合实验平台，包括集群级六自由度车机一体机器人系统、六自由度飞行模拟平台、半物理仿真设备、数据链路、数据记录设备、飞行状态显示界面，所述数据链路的输出端连接有集群级六自由度车机一体机器人系统、六自由度飞行模拟平台与半物理仿真设备。本发明所述的一种沉浸式集群协同教学科研综合实验平台，用于实现集群中若干飞机的六自由度动力学模型、目标模型、传感器模型、通信链路模型、武器模型以及用户可定义的协作控制于路径规划算法，数据链路用于传输平台各分系统或模块之间的数据，数据记录模块用于记录平台产生的主要数据以便进行二次深入分析，带来更好的使用前景。
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公开(公告)号：CN108037764B
公开(公告)日：2021-02-23
申请号：CN201711055319.4
申请日：2017-11-01
申请人： 杭州睿杰智能空中机器人科技有限公司
发明人： 贾杰
摘要： 本发明涉及无人机控制领域，具体的说是一种无人直升机自抗扰飞行位置控制方法。本发明包括横向通道控制、纵向通道控制、高度通道控制，每个通道控制过程均包括以下步骤：根据无人直升机的位置，得到观测状态量和扩张状态量；根据控制器输入、观测状态量和扩张状态量，得到各个通道的控制器输出。本发明系统各通道间的耦合可以被视为扰动，自抗扰控制器可通过扩张状态观测器的扰动估计和扰动补偿，将其耦合抵消。该发明是一种无模型控制器，它不需要被控对象的精确模型，而是依靠误差来控制。
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公开(公告)号：CN210734495U
公开(公告)日：2020-06-12
申请号：CN201921494069.9
申请日：2019-09-10
申请人： 杭州睿杰智能空中机器人科技有限公司
发明人： 蒿玉英
摘要： 本实用新型公开了一种带有旋翼装置的飞行器，所述飞行器主体的外表面固定连接有新型防撞外壳机构，所述飞行器主体的内部固定安装有电机，所述飞行器主体的前端外表面固定连接有风速实时监测模块，所述飞行器主体的四周外表面固定连接有旋翼支架，所述旋翼支架的上端外表面固定连接有机翼，所述旋翼支架的下端外表面固定连接有底架，所述飞行器主体的下端外表面固定连接有底座。本实用新型所述的一种带有旋翼装置的飞行器，设有新型防撞外壳机构与风速实时监测模块，能够加强飞行器的防撞性能，实用性更高，增加使用寿命，易于清洗，更加美观，还可以实时监测风速，降低风速对飞行器的影响，带来更好的使用前景。
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公开(公告)号：CN210734511U
公开(公告)日：2020-06-12
申请号：CN201921494067.X
申请日：2019-09-10
申请人： 杭州睿杰智能空中机器人科技有限公司
发明人： 蒿玉英
摘要： 本实用新型公开了一种可飞行喷洒农药的智能机器人，所述底座的上端外表面设置有绝缘减震橡胶垫，所述绝缘减震橡胶垫的上端外表面设置有农药储存仓，所述农药储存仓的外表面设置有农药灌入口，所述底座的一侧外表面设置有固定支架，所述农药传输管的下端外表面设置有农药喷洒口，所述底座的下端外表面设置有脚架，所述脚架的下端外表面设置有减震装置。本实用新型所述的一种可飞行喷洒农药的智能机器人，设有农药储存仓、减震装置等，能够在农药储存仓中将农药分隔开，将飞行产生的力分散抵消，达到降低作用力提高稳定性的效果，并能通过减震装置将着陆时产生的力进行降低，避免对精密部件造成损伤，带来更好的使用前景。
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公开(公告)号：CN210310914U
公开(公告)日：2020-04-14
申请号：CN201921329644.X
申请日：2019-08-16
申请人： 杭州睿杰智能空中机器人科技有限公司
发明人： 贾杰
摘要： 本实用新型涉及无人机技术领域，且公开了一种多旋翼空气质量采样无人机，包括无人机本体、摄像头、螺旋桨、支撑腿和采集器，所述无人机本体的底部对称固定设有两个连接杆，两个所述连接杆的下端共同固定设有固定座，所述固定座下方设有固定板，所述固定板的下表面中心固定设有固定杆，所述固定杆的下端与采集器固定连接，所述固定座为中空结构，所述固定座的内部设有用于将固定板固定的卡爪机构。本实用新型能够完成将采集器的快速拆装维护，提高了工作人员的维修效率。
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公开(公告)号：CN211582895U
公开(公告)日：2020-09-29
申请号：CN201921493825.6
申请日：2019-09-10
申请人： 杭州睿杰智能空中机器人科技有限公司
发明人： 蒿玉英
IPC分类号： A47L1/02
摘要： 本实用新型公开了一种用于楼房高层玻璃清洗的智能机器人，所述机器人主体的前端外表面固定安装有手柄，所述手柄的上端外表面固定连接有开关，所述机器人主体的下端外表面固定连接有连接线，所述手柄的内部贯穿有防摔固定机构，所述机器人主体的后端外表面固定连接有纤维绒布层与强劲吸附盘，所述强劲吸附盘位于纤维绒布层的四周。本实用新型所述的一种用于楼房高层玻璃清洗的智能机器人，设有超声波测距模块与防摔固定机构，能够准确的测量机器人与玻璃边框的距离，并进行提醒，防止机器人受到撞击，更加实用，还可以固定机器人的位置，防止机器人摔落给人造成伤害，更加安全，带来更好的使用前景。
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公开(公告)号：CN210734505U
公开(公告)日：2020-06-12
申请号：CN201921493971.9
申请日：2019-09-10
申请人： 杭州睿杰智能空中机器人科技有限公司
发明人： 蒿玉英
摘要： 本实用新型公开了一种用于岩土勘察的无人飞行器，包括无人机主体，所述无人机主体的下端外表面设置了连接柱与摄像机，所述连接柱位于摄像机的一侧，所述无人机主体的四周外表面设置有支撑臂，所述支撑臂的上端外表面设置有电机，所述电机的上端外表面设置有固定器，所述固定器的两侧均设置有复合桨叶，所述连接柱的下端外表面设置有避震器，所述避震器的下端外表面设置有防撞杆。本实用新型所述的一种用于岩土勘察的无人飞行器，设有避震器、防撞杆与复合桨叶，能够在意外撞击时减轻对无人机的损坏，在无人机落地时进行缓冲，防撞杆还可以对摄像机进行保护，方便对各种地方进行勘察，带来更好的使用前景。
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公开(公告)号：CN210734494U
公开(公告)日：2020-06-12
申请号：CN201921494066.5
申请日：2019-09-10
申请人： 杭州睿杰智能空中机器人科技有限公司
发明人： 蒿玉英
摘要： 本实用新型公开了一种自定位太阳能智能飞行机器人，所述飞行机器人主体的上端外表面固定连接有GPRS定位模块与太阳能供电模块，所述太阳能供电模块位于GPRS定位模块的一侧，所述飞行机器人主体的内部固定安装有电机，所述飞行机器人主体的四周外表面固定连接有旋翼支架，所述旋翼支架的上端外表面固定连接有机翼，所述旋翼支架的下端外表面固定连接有底架。本实用新型所述的一种自定位太阳能智能飞行机器人，设有GPRS定位模块与太阳能供电模块，能够更好的实现定位的功能，从而更好的实现远程操作，实用性能更佳，有利于人们的使用，还可以节约能源，减少能源的消耗，更加符合现代化节能环保的理念，带来更好的使用前景。
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