公开(公告)号：CN118418122A

公开(公告)日：2024-08-02

申请号：CN202410542177.8

申请日：2024-04-30

申请人： 求之科技(无锡)有限公司

发明人： 接歆怡 ,  田倍闻 ,  王玺铭

IPC分类号： B25J9/16

摘要： 本发明提供了一种使用视觉识别标定机械臂电机的方法，涉及机械臂控制技术领域，包括机械臂、参照图片、摄像头和控制装置；摄像头设置于机械臂上；参照图片上设置有多个标记；参照图片设置于固定位置；固定位置需要满足，机械臂运动到任意位置，摄像头均可以拍摄到至少两个标记；摄像头与控制装置电性连接；当需要标定机械臂电机时，首先利用摄像头拍摄图片，将图片数据传入到控制装置中；接着控制装置识别出图片中的标记信息；根据识别出的标记信息，控制装置解析出标记中的编码信息，从而判断机械臂的姿态；根据判断出的机械臂的姿态，计算出机械臂各个电机所需达到的角度；控制装置将指令发送给机械臂的各个电机，使它们按照计算出的角度调节实现机械臂定位。本发明提供的使用视觉识别标定机械臂电机的方法，解决了现有技术中旋变传感器零位标定不准确导致控制误差的问题，可以让机械臂电机的零位标定准确。

公开(公告)号：CN118405211A

公开(公告)日：2024-07-30

申请号：CN202410542185.2

申请日：2024-04-30

申请人： 求之科技(无锡)有限公司

发明人： 王政 ,  李雪阳 ,  贾宇飞

IPC分类号： B62D57/028

摘要： 本发明提供了一种轮足机器人，涉及机器人技术领域，包括机器人本体、升降机构和从动轮；升降机构固定于机器人本体的前侧面；从动轮可转动固定于升降机构上；升降机构可驱动从动轮沿竖直方向升降；固定在升降机构上的从动轮的转轴水平，且从动轮的转轴垂直于机器人本体的行进方向；固定在升降机构上的从动轮的转轴处于机器人本体的结构正前方。本发明提供的轮足机器人，解决了现有技术中，轮足机器人上连续台阶时，对于台阶的踏面宽度需求高的问题，可以减小对台阶跨面的宽度需求。

公开(公告)号：CN117773985A

公开(公告)日：2024-03-29

申请号：CN202311655576.7

申请日：2023-12-05

申请人： 求之科技(无锡)有限公司

发明人： 荣山雨 ,  王玺鸣 ,  李雪阳 ,  陈致兴

IPC分类号： B25J15/00 ,  B25J13/08 ,  B25J19/02

摘要： 本发明提供了一种用于机械夹爪的视触觉手指，涉及机械夹爪技术领域，包括壳体、传送带和视觉记录装置；壳体外侧设置传送带；视觉记录装置设置在壳体内；传送带环绕壳体设置；壳体内设置有驱动装置驱动传送带环绕壳体转动；传送带的带面上开设有若干视触孔；视触孔内填充有接触物体会产生形变的凝胶层；壳体上开设有通孔；传送带带面覆盖在通孔外侧；视觉记录装置可透过通孔对凝胶层的形变进行监控。本发明提供的用于机械夹爪的视触觉手指，解决了现有技术中，机械夹爪在夹取物体时需要人工手动调整夹爪的姿态使得物体被夹持稳定的问题，本发明可以根据物体的形状调整机械夹爪夹取物体的姿态，从而对物体进行更好的夹取。

公开(公告)号：CN117621133A

公开(公告)日：2024-03-01

申请号：CN202311851857.X

申请日：2023-12-29

申请人： 求之科技(无锡)有限公司

发明人： 荣山雨 ,  陈致兴 ,  李雪阳 ,  王玺铭

IPC分类号： B25J15/10 ,  B25J15/02 ,  B25J9/16

摘要： 本发明提供了一种多指视触觉履带夹爪，涉及机械夹爪技术领域，包括夹爪本体、可感测物体位置和形状的视觉模块和多个视触觉手指；视觉模块和视触觉手指固定在夹爪本体上；夹爪本体可以驱动视触觉手指抓取和松开物体；视触觉手指包括用于与物体接触的履带和触觉模块；视触觉手指可驱动履带移动；履带移动的过程中可调整物体被视触觉手指夹持的姿态；触觉模块可在视触觉手指夹持物体并调整物体的姿态的过程中，感知与视触觉手指接触的物体的形状。本发明提供的多指视触觉履带夹爪，解决了现有技术中，机械夹爪不能自动稳定夹持物体的问题，本发明可以使得夹爪根据物体形状，自动调整夹持物体的姿态，直到物体被稳定夹取到物体被要求夹取的姿态。

公开(公告)号：CN117621133B

公开(公告)日：2024-10-18

申请号：CN202311851857.X

申请日：2023-12-29

申请人： 求之科技(无锡)有限公司

发明人： 荣山雨 ,  陈致兴 ,  李雪阳 ,  王玺铭

IPC分类号： B25J15/10 ,  B25J15/02 ,  B25J9/16

摘要： 本发明提供了一种多指视触觉履带夹爪，涉及机械夹爪技术领域，包括夹爪本体、可感测物体位置和形状的视觉模块和多个视触觉手指；视觉模块和视触觉手指固定在夹爪本体上；夹爪本体可以驱动视触觉手指抓取和松开物体；视触觉手指包括用于与物体接触的履带和触觉模块；视触觉手指可驱动履带移动；履带移动的过程中可调整物体被视触觉手指夹持的姿态；触觉模块可在视触觉手指夹持物体并调整物体的姿态的过程中，感知与视触觉手指接触的物体的形状。本发明提供的多指视触觉履带夹爪，解决了现有技术中，机械夹爪不能自动稳定夹持物体的问题，本发明可以使得夹爪根据物体形状，自动调整夹持物体的姿态，直到物体被稳定夹取到物体被要求夹取的姿态。

公开(公告)号：CN308935597S

公开(公告)日：2024-11-12

申请号：CN202430061629.1

申请日：2024-01-30

申请人： 求之科技(无锡)有限公司

设计人： 李明辉

摘要： 1.本外观设计产品的名称：机械臂。
2.本外观设计产品的用途：用于机械领域代替人手，抓取物品。
3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。
4.最能表明设计要点的图片或照片：主视图。