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公开(公告)号：CN113173259B
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202110423691.6
申请日：2021-04-20
申请人： 余姚市浙江大学机器人研究中心
IPC分类号： B64F5/60
摘要： 本发明涉及飞行器技术领域，具体涉及一种用于临近空间飞行器的飞行试验平台，包括：飞行器或飞行器模型、三自由度平台、液压作动筒、高压水枪、柔性压力传感器阵列，所述柔性压力传感器阵列覆盖在飞行器或飞行器模型表面，高压水枪分布于飞行器或飞行器模型四周，三自由度平台和液压作动筒位于飞行器或飞行器模型的内部，三自由度平台用于根据飞行控制系统指令控制三自由度平台的摇摆角，液压作动筒用于调节飞行器或飞行器模型的摇摆中心，高压水枪用于模拟飞行器或飞行器模型在飞行过程中遇到的阻力，柔性压力传感器阵列用于测量飞行器或飞行器模型的表面压力。本发明可以模拟在实际飞行时的工况，从而大大节省研发和实际飞行实验成本。
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公开(公告)号：CN113146665B
公开(公告)日：2022-06-21
申请号：CN202110431700.6
申请日：2021-04-21
申请人： 余姚市浙江大学机器人研究中心
摘要： 本发明公开了一种带有触觉反馈和可变刚度的灵巧手及其控制方法，方法包括：S1，控制第一激磁线圈的电流，使第一激磁线圈与弹簧相互配合，控制柔性件的凸起与收缩运动，使灵巧手抓握住被抓物体；控制第二激磁线圈，调节磁流变液，使磁流变液由液体转变为固体；S2，改变灵巧手的手指角度，增加抓握力度，通过手指角度的变化值推算出被抓物体的形变量，通过触觉感应电路，检测抓握的力度值；S3，根据多个触觉感应点位的力度值和被抓物体的形变量，估算出被抓物体的刚度；S4，根据预设的被抓物体的刚度阈值，调节磁流变液的刚度；灵巧手包括：灵巧手本体及其上设有的检测单元、由触觉感应电路构成的阵列。
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公开(公告)号：CN113146665A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110431700.6
申请日：2021-04-21
申请人： 余姚市浙江大学机器人研究中心
摘要： 本发明公开了一种带有触觉反馈和可变刚度的灵巧手及其控制方法，方法包括：S1，控制第一激磁线圈的电流，使第一激磁线圈与弹簧相互配合，控制柔性件的凸起与收缩运动，使灵巧手抓握住被抓物体；控制第二激磁线圈，调节磁流变液，使磁流变液由液体转变为固体；S2，改变灵巧手的手指角度，增加抓握力度，通过手指角度的变化值推算出被抓物体的形变量，通过触觉感应电路，检测抓握的力度值；S3，根据多个触觉感应点位的力度值和被抓物体的形变量，估算出被抓物体的刚度；S4，根据预设的被抓物体的刚度阈值，调节磁流变液的刚度；灵巧手包括：灵巧手本体及其上设有的检测单元、由触觉感应电路构成的阵列。
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公开(公告)号：CN113173259A
公开(公告)日：2021-07-27
申请号：CN202110423691.6
申请日：2021-04-20
申请人： 余姚市浙江大学机器人研究中心
IPC分类号： B64F5/60
摘要： 本发明涉及飞行器技术领域，具体涉及一种用于临近空间飞行器的飞行试验平台，包括：飞行器或飞行器模型、三自由度平台、液压作动筒、高压水枪、柔性压力传感器阵列，所述柔性压力传感器阵列覆盖在飞行器或飞行器模型表面，高压水枪分布于飞行器或飞行器模型四周，三自由度平台和液压作动筒位于飞行器或飞行器模型的内部，三自由度平台用于根据飞行控制系统指令控制三自由度平台的摇摆角，液压作动筒用于调节飞行器或飞行器模型的摇摆中心，高压水枪用于模拟飞行器或飞行器模型在飞行过程中遇到的阻力，柔性压力传感器阵列用于测量飞行器或飞行器模型的表面压力。本发明可以模拟在实际飞行时的工况，从而大大节省研发和实际飞行实验成本。
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公开(公告)号：CN113126763A
公开(公告)日：2021-07-16
申请号：CN202110430240.5
申请日：2021-04-21
申请人： 余姚市浙江大学机器人研究中心
摘要： 本发明公开基于多传感器数据手套的肌无力手指功能康复训练系统，包含传感器数据通讯模块，康复训练开发模块以及数据管理存储模块；用户通过佩戴数据手套将手部信息实时传输到系统中，其中数据手套包含三种传感器：监测手指运动状态的可拉伸弯曲传感器，捕捉手掌空间运动状态的惯性传感器和检测手抓握力度的柔性压力传感器；本发明是一套用户可以自主使用的智能复健训练系统，将用户的训练数据由定性变为定量，将用户的训练动作可视化，对用户的训练数据进行实时显示和存储，以备复健医生对用户的康复训练提出反馈建议，运用虚拟现实技术将各项传感器数据与虚拟手相连接，通过辅助训练游戏帮助用户进行自主式康复训练。
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