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公开(公告)号：CN118842362A
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202411247680.7
申请日：2024-09-06
Applicant: 北京和协导航科技有限公司
Abstract: 本发明涉及电机控制领域，具体是一种新型舵机的控制方法及系统，定时对舵机进行干扰测试；在接收到舵机偏转指令时；将目标偏转角度与预设的偏转角度阈值进行对比，并在目标偏转角度大于预设的偏转角度阈值时，基于目标偏转角度和预先构建的控制数据库确定目标开环控制信号；在舵机不存在干扰时，基于目标开环控制信号驱动舵机内的电机，并在目标开环控制信号的持续时间结束时，对舵机中的电机执行闭环控制。本申请定时对舵机进行干扰测试，在不存在外部干扰且需要执行大角度偏移时，本申请从控制数据库中找到对应的开环控制信号执行开环控制，在将大部分角度偏移执行后，切换至闭环控制，从而有效增加响应速度，同时不影响控制精度。
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公开(公告)号：CN118803433A
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202411267488.4
申请日：2024-09-11
Applicant: 北京和协导航科技有限公司
Abstract: 本发明涉及一种森林防火检测报警方法及装置，通过森林火灾前一段时间的历史数据构建火灾风险预测模型，然后基于当前时间的环境数据和火灾风险预测模型预测当前时间目标区块的火灾风险值，如果火灾风险值较大，就立即触发无人机巡视，无人机悬停在目标区块上方拍摄彩色图像和红外热感图像。如果此时已经发生火灾，那么就可以从彩色图像和红外热感图像中提取出烟雾特征或者温度上升趋势，此时无人机将定位信息返回至预设信号站，并由信号站转发报警信息。本申请基于环境信息进行火灾初步预测，在触发后控制无人机进行图像采集和特征提取，因此可以更加精确和快速地发现火灾或者火灾隐患。
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公开(公告)号：CN118729868A
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202410759970.3
申请日：2024-06-13
Applicant: 北京和协导航科技有限公司
Abstract: 本公开实施例提出一种基于无人机的迫击炮射角校正的方法及装置，所述方法包括：获取无人机采集的待打击目标位置；根据迫击炮的位置以及待打击目标位置，调整所述迫击炮的仰角和方位角，以使所述迫击炮的射击目标对准所述待打击目标，并实施打击；接收无人机回传的对本次打击点的测量结果，即打击位置；根据打击位置和待打击目标位置对打击效果进行评估；根据所述评估结果对所述迫击炮进行射角偏差校正。本公开实施例利用无人机获取弹着点的位置，结合迫击炮位置，对打击效果进行评估，根据评估结果对迫击炮射角偏差进行校正。
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公开(公告)号：CN109039437A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201811319155.6
申请日：2018-11-07
Applicant: 北京和协导航科技有限公司
CPC classification number: H04B7/18506 , H04W84/06
Abstract: 本发明公开了一种无人机区域组网系统，涉及无线电通信技术领域。该系统，利用无人机为转发中心，地面测控站远距离指挥集群式的无人机和地面单兵设备进行组网，可覆盖大范围的空域，能够实现超远距离的空地互通，对一定区域内的目标侦察、战术打击提供无线通信链路支持。
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公开(公告)号：CN108833055A
公开(公告)日：2018-11-16
申请号：CN201810497305.6
申请日：2018-05-22
Applicant: 北京和协导航科技有限公司
IPC: H04L1/00 , H04L5/00 , H04L27/26 , H04L27/38 , H04B1/7075
Abstract: 本发明提供一种通信编码方法，包括：发送端设备对信号进行编码，包括依次排列的前导码、数据包、同步码和保护间隔。低速率数据包和高速率数据包同时发射，接收端设备接收数据帧形式的信号，对前导码进行相关性分析，判断是否捕获到信号；如果捕获到信号，则进一步捕获到低速率数据包，再利用低速率数据包进行信道估计，推算出高速率数据包的频偏和码相位；通过高速率数据包的频偏和码相位，进一步辅助捕获到高速率数据包，提高高速率数据包的捕获、同步和译码能力。具有以下优点：本发明提供的通信编码方法，能够使设备在保证数据吞吐率不变的前提下，使设备的灵敏度与理论公式计算的灵敏度最接近，且提高系统的可靠性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105372692B
公开(公告)日：2018-05-25
申请号：CN201410395770.0
申请日：2014-08-13
Applicant: 北京和协导航科技有限公司
IPC: G01S19/55
Abstract: 本发明属于无线通信技术领域，具体涉及一种北斗测姿接收机的快速整周模糊度方法。它包括：步骤一：观测数据的读取；包括卫星的三维坐标位置、卫星的伪距、载波相位、载波相位测量噪声值，步骤二：基准星选取，步骤三：求差，用其余卫星的载波相位与基准星的载波相位求差，步骤四：求模糊度备选集合，步骤五：模糊度确定，计算，并取最小值对应的模糊度初始值，作为本方法的输出值。本发明的效果是：本发明提供一种基于北斗导航系统的测姿接收机中使用的快速求解整周模糊度的方法。该方法不仅提高了计算效率和缩短了整周模糊度的时间，而且提高了整周模糊度的成功率。
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公开(公告)号：CN119001603A
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202411460985.6
申请日：2024-10-18
Applicant: 北京和协导航科技有限公司
Abstract: 本发明涉及定位技术领域，具体涉及一种基于无人机的地面目标定位方法及装置，本申请利用无遮挡的无人机来采集多个航点的定位信息，并通过无人机与地面目标进行测距。从而将无人机的多个航点数据代替基站，既能够避免地面目标的卫星定位信号被干扰，也无需建立基站。本申请基于飞行稳定性和信号稳定性来对航点进行筛选，得到测量数据精确的目标航点。利用目标航点的测量距离和测量坐标，并结合最小二乘法计算地面目标的初始值，然后结合高斯牛顿混合算法迭代计算出最优解。利用最优解对应的实际距离和测量距离对最优解进行进一步优化，使得本申请中的定位结果精确可靠。本申请可以为野外作业的工作人员提供更具有适用性、精确可靠的定位结果。
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公开(公告)号：CN108919819B
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN201810495442.6
申请日：2018-05-22
Applicant: 北京和协导航科技有限公司
Abstract: 本发明提供一种无人机导航通讯一体化系统及方法，系统包括卫星导航飞控单元以及数据图像传输单元；所述卫星导航飞控单元和所述数据图像传输单元封装在一个结构中；卫星导航飞控单元包括卫星接收天线、第1射频通道处理电路、模数转换器、第1可编程逻辑芯片、第1处理单元、姿态测量单元以及舵机；数据图像传输单元包括第1无线收发系统、第2无线收发系统、第2射频通道处理电路、第2可编程逻辑芯片、第2处理单元以及图像采集处理单元。优点为：(1)实现了无人机导航通讯一体化，使设计更为紧凑，节省机上设备空间。(2)提高了卫星导航抗干扰算法、高精度差分定位算法和飞行控制算法，提高无人机定位精度。
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公开(公告)号：CN113964515B
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202111341028.8
申请日：2021-11-12
Applicant: 中国人民解放军96901部队24分队 , 北京和协导航科技有限公司
Abstract: 本发明提供一种宽波束四臂螺旋天线，包括：同轴射频连接器、天线底座、天线支撑结构、四臂螺旋天线和馈电网络电路板；所述四臂螺旋天线包括4根在空间上依次呈90度相差分布的螺旋臂；每根所述螺旋臂包括弧形水平段、螺旋上升段、接地枝节和馈电枝节。本发明的天线形式为四臂螺旋天线，调整四臂的轴长、圈数和缠绕的圆柱直径以及天线旋转的角度，能够保证在天线的工作带宽内具有稳定的增益、驻波带宽以及较宽的波束宽度。
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公开(公告)号：CN108919819A
公开(公告)日：2018-11-30
申请号：CN201810495442.6
申请日：2018-05-22
Applicant: 北京和协导航科技有限公司
Abstract: 本发明提供一种无人机导航通讯一体化系统及方法，系统包括卫星导航飞控单元以及数据图像传输单元；所述卫星导航飞控单元和所述数据图像传输单元封装在一个结构中；卫星导航飞控单元包括卫星接收天线、第1射频通道处理电路、模数转换器、第1可编程逻辑芯片、第1处理单元、姿态测量单元以及舵机；数据图像传输单元包括第1无线收发系统、第2无线收发系统、第2射频通道处理电路、第2可编程逻辑芯片、第2处理单元以及图像采集处理单元。优点为：(1)实现了无人机导航通讯一体化，使设计更为紧凑，节省机上设备空间。(2)提高了卫星导航抗干扰算法、高精度差分定位算法和飞行控制算法，提高无人机定位精度。
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