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公开(公告)号：CN116480395A
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202310462204.6
申请日：2023-04-26
申请人： 中国矿业大学(北京) , 北京智能中矿科技有限公司 , 北京清新中矿科技有限公司
摘要： 发明专利名称：一种可异步耦合调平的综掘巷道临时支护机组摘要：本发明是一种可异步耦合调平的综掘巷道临时支护机组，属于煤矿综掘一体化领域，该支护机组包括前后两个四立柱液压支架，两个液压支架通过球铰式推移油缸连接，可实现临时支护过程中以推移迈步形式多自由度移架。单个液压支架包括顶梁、四立柱部分、侧支撑机构、底座、推移油缸五部分。本发明设计四立柱与顶板球铰式结构相连接，针对单个临时支护支架，设计逐最高点双向异步控制系统对非水平巷道单个支架四立柱进行基础调平，然后综合多缸驱动系统自身跟踪误差和相邻液压缸同步误差，设计相邻耦合交叉控制器，进行四立柱逐最高点双向异步耦合调平控制，实现综掘巷道在不同地质条件下安全快速稳定有效临时支护，提高综掘效率和安全性。
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公开(公告)号：CN116774663A
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202310913290.8
申请日：2023-07-24
申请人： 中国矿业大学(北京) , 北京智能中矿科技有限公司 , 北京清新中矿科技有限公司
IPC分类号： G05B19/418
摘要： 本发明涉及一种干燥项目智能化系统及联合控制方法，属于物料烘干领域。该系统包括物料流感知与控制模块、蒸汽流感知与控制模块、冷凝水感知与控制模块、循环水感知与控制模块、污水处理感知与控制模块、除尘系统感知与控制模块、智能化机器人巡检模块和定点监控模块。通过分布式传感装置实时感知物料流、蒸汽流、冷凝水等相关参数。集中控制系统根据设计的参数做出判断，并输出控制信号控制相关设备，实现智能化分布式感知与集中控制。通过机器人动态巡检及定点监控对整个干燥系统运行状况进行巡视和监控，集中控制系统对得到的参数和图像进行判断和处理，达到工作面无人化。该系统由被动安全防护转变为主动安全防护，实现干燥系统智能化控制。
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公开(公告)号：CN116563350A
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202310516584.7
申请日：2023-05-09
申请人： 中国矿业大学(北京) , 北京智能中矿科技有限公司 , 北京清新中矿科技有限公司
摘要： 本发明提出了一种基于3D NDT‑ICP算法的掘进巷道点云配准方法，用于提高掘进巷道环境建模精度，满足掘进环境智能感知需求。首先，通过Voxel Grid滤波方法对掘进巷道点云进行预处理，保持点云整体结构的同时降低点云数量；然后使用3D NDT算法对掘进巷道点云进行坐标变换求解，结合掘进巷道环境特点对算法单元格分辨率进行参数优化，并将求解得到的坐标变换参数传递到ICP算法，初始化ICP算法中点云七参数坐标矩阵；最后在ICP算法中引进KD‑Tree进行点对搜索，采用Gauss‑Newton法对算法非线性目标函数求解进行优化，完成掘进巷道点云精确配准。
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公开(公告)号：CN116483130A
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202310498338.3
申请日：2023-05-05
申请人： 中国矿业大学(北京) , 北京智能中矿科技有限公司 , 北京清新中矿科技有限公司
摘要： 本发明涉及一种用于激光定向测距的云台控制装置。所述系统包括：云台装置，用于搭载激光测距模块作姿态调整的结构；无线通信模块，用于接收上位机的控制指令和发送测距信息；一个或多个处理器，用于控制云台的两个姿态角，并控制激光测距模块完成相关测量控制；以及具有上述的云台和搭载于所述云台的所述激光测距设备。
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公开(公告)号：CN116899244A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202310889053.2
申请日：2023-07-19
申请人： 中国矿业大学(北京) , 北京智能中矿科技有限公司 , 北京清新中矿科技有限公司
摘要： 本发明涉及一种双模式含水煤炭产品的干化系统及干化方法，属于物料烘干领域。该系统包括煤泥干燥主系统，具有二级加热的热载气处理系统，饱和蒸汽供给系统，湿物料上料及缓存系统，定量给料系统，返料系统，自动控制系统；通过干燥高温热载气和蒸汽加热的热管道同时对湿物料进行干燥；湿物料与干燥高温热载气均在列管式干燥机的物料流通通道中流通，方向相反，对湿物料实现直接干燥；饱和蒸汽在干燥机主体中的换热管中流通，通过加热换热管道的方式对湿物料实现间接干燥。本干燥系统干燥含水煤炭产品具有非常高的干燥效率。
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公开(公告)号：CN220621920U
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202320972328.4
申请日：2023-04-26
申请人： 中国矿业大学(北京) , 北京智能中矿科技有限公司 , 北京清新中矿科技有限公司
摘要： 本实用新型是一种可异步耦合调平的综掘巷道临时支护机组，该支护机组包括前后两个四立柱液压支架，两个液压支架通过球铰式推移油缸连接，可实现临时支护过程中以推移迈步形式多自由度移架。单个液压支架包括顶梁、四立柱部分、侧支撑机构、底座、推移油缸五部分。顶梁与四个立柱通过球铰式结构连接，结构上满足支架四个支柱异步伸缩。侧支撑结构为支撑液压缸配合滑块臂的可伸缩式支撑结构，其由侧支撑液压缸、滑块臂、滑块、侧支撑板几部分组成，滑块臂通过滑块与支撑板和侧液压缸连接，在侧支撑液压缸的伸缩带动下向两侧伸展支撑护帮。实现综掘巷道在不同地质条件下安全快速稳定有效临时支护。
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