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公开(公告)号：CN116637837B
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202310789472.9
申请日：2023-06-30
申请人： 宁波韦尔德斯凯勒智能科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于机器视觉的筒状冲压产品口部瑕疵检测装置及方法，旨在提供一种具有瑕疵检测功能，并且检测结果准确、速度快的基于机器视觉的筒状冲压产品口部瑕疵高速精准自动化检测装置及其方法，包括：包括检测台架，所述检测台架上设置有环形输送线，所述环形输送线设置有供筒状结构物端口朝上的竖向放置的定位套；所述检测台架沿环形输送线依次设置有上料/下料工位、预处理工位、检测工位以及分拣工位，并且环形输送线输送定位套依次经过上料/下料工位、预处理工位、检测工位以及分拣工位；所述上料/下料工位用于供筒状结构物的上料或者下料；本发明涉及自动化检测设备技术领域。
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公开(公告)号：CN118244388A
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202410433924.4
申请日：2024-04-11
申请人： 宁波大学 , 宁波韦尔德斯凯勒智能科技有限公司
IPC分类号： G02B1/00
摘要： 本发明提供了一种负折射材料的制备方法，包括以下步骤：加工透明平板；选取其中一块透明平板作为底板，采用3D打印机用折射材料根据设计图纸进行光栅打印，形成第一光栅；在第一光栅的凹槽处，采用3D打印机以反射材料进行打印，形成第一反射层；选取另一块透明平板作为顶板，采用3D打印机用折射材料根据设计图纸进行光栅打印，形成第二光栅；在第二光栅的凹槽处，采用3D打印机以反射材料进行打印，形成第二反射层；将底板与顶板通过透明粘合剂粘合，使第一光栅与第二光栅垂直。降低了负折射材料的制备过程中对纳米加工技术和材料设计能力的需求，同时使生产成本大幅降低。
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公开(公告)号：CN110977704B
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN201911181834.6
申请日：2019-11-27
申请人： 宁波韦尔德斯凯勒智能科技有限公司
摘要： 本发明涉及竹制品生产技术领域，具体涉及一种竹碗全自动打磨设备，包括有上料输送带、回转输送机构、出料传送带、限位机构、推料送夹机构、夹取机构、操作台、内碗放置机构、外碗放置机构、扶正机构、砂带打磨机和机器人，回转输送机构包括第一输送带和第二输送带，所述输送带并排放置，限位机构设置在所述传送带两侧，推料送夹机构包括推料装置和送夹台，所述推料送夹机构设置在第一输送带上，操作台设置在回转输送机构两侧，夹取机构设置在操作台两侧，所述放置机构设置在操作台两端，扶正机构设置在操作台内碗打磨端，砂带打磨机安装在机器人上且设置在操作台的一端，该设备实现了竹碗的全自动流水线打磨工艺。
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公开(公告)号：CN115503509B
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202211252659.7
申请日：2022-10-13
申请人： 宁波韦尔德斯凯勒智能科技有限公司
摘要： 本发明提供一种重载移动机器人多电机驱动系统，其包括车架、主动驱动单元和主控制器，车架作为支撑和安装载体，主动驱动单元安装在所述车架底部，用于提供动力，所述主动驱动单元内设有至少两个驱动电机及压力传感器；主控制器与所述主动驱动单元电连接，用于控制所述驱动电机、并根据所述驱动电机及所述压力传感器的反馈数据对所述驱动电机进行调准控制。本发明提供重载移动机器人多电机驱动系统，承重能力和负载力强，安装空间小，重心低，同步性高，能进行快速反馈及控制。
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公开(公告)号：CN116637837A
公开(公告)日：2023-08-25
申请号：CN202310789472.9
申请日：2023-06-30
申请人： 宁波韦尔德斯凯勒智能科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于机器视觉的筒状冲压产品口部瑕疵检测装置及方法，旨在提供一种具有瑕疵检测功能，并且检测结果准确、速度快的基于机器视觉的筒状冲压产品口部瑕疵高速精准自动化检测装置及其方法，包括：包括检测台架，所述检测台架上设置有环形输送线，所述环形输送线设置有供筒状结构物端口朝上的竖向放置的定位套；所述检测台架沿环形输送线依次设置有上料/下料工位、预处理工位、检测工位以及分拣工位，并且环形输送线输送定位套依次经过上料/下料工位、预处理工位、检测工位以及分拣工位；所述上料/下料工位用于供筒状结构物的上料或者下料；本发明涉及自动化检测设备技术领域。
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公开(公告)号：CN106695793B
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201710034977.9
申请日：2017-01-18
申请人： 宁波韦尔德斯凯勒智能科技有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明属于机器人控制领域，尤其涉及一种XYZR四轴钻孔机器人主动柔顺控制装置及方法。所述装置包括主控模块、伺服驱动控制模块以及人机交互模块；主控模块与伺服驱动控制模块相互连接，主控模块还与人机交互模块相互连接。本发明功能完善、结构清晰、实现简单、模块耦合度低；同时实现了系统运动的同步性和平滑性；将主动柔顺控制决策模块单独进行设计，获取钻机推进过程中相关数据时避免了复杂的钻机推进过程建模和无指导性规律的重复拼凑实验，避免每台机器人都需要在线使用昂贵的加速段传感器和力传感器，节约成本，避免在线调整控制参数引入的不稳定因素和系统宕机过程，运动学位置控制和主动柔顺力控制切换机制合理。
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公开(公告)号：CN104008549A
公开(公告)日：2014-08-27
申请号：CN201410246969.7
申请日：2014-06-05
申请人： 宁波韦尔德斯凯勒智能科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种循迹机器人的轨迹动态提取方法，其特征在于，所述循迹机器人的轨迹动态提取方包括，根据已进行RGB通道预处理的标本图像重新建立的三个的通道的像素点与对应的通道像素值的函数曲线；根据重新建立的三个的通道的像素点与对应的通道像素值的函数曲线获取RGB通道阈值函数曲线；通过RGB通道阈值函数曲线与重新建立的三个的通道的像素点与对应的通道像素值的函数曲线进行对比，提取轨迹区域，实现机器人运动状态下，光照变化和有栅格遮拦的情况下彩色图像的实时分割以及轨迹的快速提取。
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公开(公告)号：CN106826922B
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN201710120397.1
申请日：2017-03-02
申请人： 宁波韦尔德斯凯勒智能科技有限公司
IPC分类号： B25J19/00
摘要： 本发明公开的一种基于单目相机机器视觉的工业机器人性能检测系统，包括：测量机构，测量机构包括用于安装至机器人末端的测量基座，测量基座上分别设置有负载支架、光源支架及相机；分析处理机构，分析处理机构包括信号采集控制卡和分析计算装置，采集控制卡分别与机器人控制柜、相机、测量光源及分析计算装置电连接；靶标机构，靶标机构包括配合连接的隔震基座、伸缩式连杆、万向球头关节及横向固定支架及靶标。本发明结构设置简单合理、操作方便、成本低廉、实用价值强、检测精确、自动化程度较高、检测时间较短，能够有效实现对工业机器人的各项性能检测。
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公开(公告)号：CN110690838B
公开(公告)日：2020-03-31
申请号：CN201911262354.2
申请日：2019-12-11
申请人： 宁波韦尔德斯凯勒智能科技有限公司
发明人： 张敬良
IPC分类号： H02P21/18
摘要： 本发明公开了一种电机磁偏角的在线自整定方法及系统，所述方法包括如下步骤：步骤S1，在给定电流合成矢量参考下，给定与时间线性的旋转磁偏角补偿，在电流环矢量闭环控制下得到d‑q旋转坐标系中矢量幅值的周期变化，来实现平滑的力矩控制，使电机做平稳的微小运动；步骤S2，采集某一时间段的电机角速度，检测角加速度峰值时刻；步骤S3，根据获得的每个角加速度峰值时刻计算对应时刻的实际磁偏角，步骤S4,对获得的多个磁偏角测量值进行删选、均值优化获得实际磁偏角的整定值，通过本发明，可实现对电机磁偏角稳定精确地自整定目的。
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公开(公告)号：CN103778411B
公开(公告)日：2017-02-01
申请号：CN201410017693.5
申请日：2014-01-15
申请人： 宁波韦尔德斯凯勒智能科技有限公司
摘要： 一种基于栅格图像划分的圆检测方法，其特征在于，包括如下步骤：提取图像边缘信息，获取由边缘点组成的边缘点集；将图像栅格化，并记录栅格化信息；在栅格化的图像中取三个分别处于不同直线上的边缘点，并由三个边缘点确定圆，由圆的对称性，基于三个边缘点坐标确定位于该圆上的第四点；根据第四点，判断由三个边缘点所确定的圆是否为候选圆；根据候选圆检测真圆。本发明的技术方案抗噪性能强、准确性良好且实时性较好，提高了检测的精度与速度。
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