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公开(公告)号：CN118400512B
公开(公告)日：2024-12-24
申请号：CN202410528402.2
申请日：2024-04-29
Applicant: 广州艾目易科技有限公司
Inventor： 彭科海
IPC: H04N13/332 , H04N13/275 , H04N13/361 , H04N13/388 , G06T15/20
Abstract: 本申请涉及混合现实技术领域，特别是涉及到一种基于混合现实的实时跟随显示方法、装置、设备及介质，其中方法包括：计算定位系统空间坐标系与标定工具坐标系的转换矩阵和虚拟空间坐标系与相机坐标系的转换矩阵，然后通过预设公式计算定位系统空间坐标系与虚拟空间坐标系的转换矩阵和相机坐标系和标定工具坐标系的转换矩阵；实现实时传输视频流数据至眼镜端，并将图像渲染到虚拟空间的三维物体上；然后通过识别病人表面多个反光标记球，计算实际模型坐标系与定位系统空间坐标系的转换矩阵，结合病人表面反光标记球的移动位置，计算病人在虚拟空间对应的坐标进行实时显示。本申请能够根据实际空间中病人表面标记球的移动实现虚拟现实界面实时跟随。
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公开(公告)号：CN118397052A
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410326674.4
申请日：2024-03-21
Applicant: 广州艾目易科技有限公司
Inventor： 彭科海
Abstract: 本申请公开了一种坐标空间的配准方法、装置、设备及介质，本申请属于空间配准技术领域。该方法包括：获取标记点在影像空间的第一坐标集合以及在光学定位空间的第二坐标集合；根据第一以及第二坐标集合确定各标记点的坐标对；按照预设算法计算映射矩阵；确定各标记点的第一位置坐标和第二位置坐标的匹配误差；在标记点的匹配误差满足滤除条件的情况下，对各标记点的坐标对进行滤除更新，并重新计算映射矩阵，直至各标记点的匹配误差均符合保留条件。本技术方案，通过根据标记点在影像空间以及在光学定位空间的坐标集合确定映射矩阵，并计算标记点的匹配误差来配准映射矩阵，可以提高映射矩阵的准确性，使物体的安置轨迹精准映射到光学定位空间下。
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公开(公告)号：CN116147607A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202211537666.1
申请日：2022-12-02
Applicant: 广州艾目易科技有限公司
Inventor： 关沛峰
IPC: G01C21/00
Abstract: 本发明属于定位引导技术领域，特别是涉及一种定位引导的混合现实系统的实时空间注册方法及装置，方法包括：分别获取标记点在光学定位系统空间中的Tool工具坐标系下的坐标和虚拟空间中的相机坐标系下的坐标；实时获取所述Tool工具坐标系在所述光学定位系统空间中的第一位姿关系以及虚拟空间中的相机坐标系在所述虚拟空间中的第二位姿关系；根据所述第一位姿关系和所述标记点在所述光学定位系统空间中的Tool工具坐标系下的坐标更新所述标记点在光学定位系统空间坐标系下的坐标；根据所述第二位姿关系和所述标记点在虚拟空间中的相机坐标系下的坐标更新所述标记点在所述虚拟空间坐标系下的坐标。本申请有效解决了混合现实设备中传感器精度不足而导致的空间配准结果准确度降低的问题，实时指导定位引导过程，降低操作风险,缩短操作时间,提高操作成功率。
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公开(公告)号：CN115930965A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202211523957.5
申请日：2022-11-29
Applicant: 广州艾目易科技有限公司
Inventor： 黄炜倬
Abstract: 本申请公开了一种定位引导方法、装置、电子设备及存储介质，本申请属于定位引导技术领域。该方法包括：获取第一标记物的标记物特征；以及第二标记物中的各反光球相对于影像坐标系的影像坐标值；确定所述第二标记物相对于第一标记物坐标系的静态坐标值；识别第一标记物坐标系与所述光学定位系统的第二旋转平移矩阵；根据所述静态坐标值确定所述第二标记物相对于光学定位系统的理论坐标值；根据所述理论坐标值和所述影像坐标值，确定所述影像相对于所述光学定位系统的变换关系，并以此进行定位引导。本技术方案，通过建立第一标记物与第二标记物的坐标关系，可以利用第一标记物对第二标记物的坐标值进行计算，提高了定位引导的精度。
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公开(公告)号：CN115546308A
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202211075872.5
申请日：2022-09-02
Applicant: 广州艾目易科技有限公司
IPC: G06T7/80
Abstract: 本申请公开了一种标定系统的标定方法、装置、设备及存储介质，本申请属于计算机视觉领域。该方法包括：控制第一标定板在待标定相机的拍摄方向上移动；若识别到标定板切换事件，则生成标定板切换指令，由第一标定板切换至第二标定板；根据所述待标定相机对至少两个标定板的成像结果，确定所述待标定相机的标定参数。本技术方案，通过设置大小不同的标定板，并且给予设定条件切换使用不同大小的标定板来标定光学定位系统，解决了现有技术中标定板在较远距离处的标记点定位精度较差的问题，使不同视场范围内的标记点的定位精度基本一致，以提高相机标定参数的准确性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114926542A
公开(公告)日：2022-08-19
申请号：CN202210535633.7
申请日：2022-05-17
Applicant: 广东工业大学 , 广州艾目易科技有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种基于光学定位系统的混合现实固定参考系校准方法，包括：步骤1：制作标定工具三维模型与工具文件；步骤2：使用光学定位系统对所述标定工具进行识别；步骤3：获得Toolx在光学定位系统下的坐标值，同时获取虚拟空间中Toolx的反光标记球坐标，得到各坐标点集合；步骤4：使用奇异值分解求取虚拟空间坐标系与真实空间坐标系的变换矩阵；步骤5：求取标定工具与HoloLens上RGB相机的变换矩阵；步骤6：模型漂移校正。本发明解决了混合现实设备使用过程中因陀螺仪精度不足而带来的固定参考系位置漂移问题。
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公开(公告)号：CN119559228A
公开(公告)日：2025-03-04
申请号：CN202411777809.5
申请日：2024-12-05
Applicant: 广州艾目易科技有限公司
IPC: G06T7/33
Abstract: 本申请公开了一种基于特征点云的空间配准方法、装置、设备及介质，该方法包括：基于预设特征点在光学定位系统下的特征数据点云坐标，以及预设特征点在影像空间下的特征模型点云坐标，对数据点云和模型点云进行粗配准对齐；基于粗配准对齐结果计算数据点云和模型点云的粗配准对齐误差，以及粗配准误差权重；基于粗配准对齐误差和粗配准误差权重，对粗配准对齐结果中的粗配准数据点云和模型点云进行初始精配准对齐；对初始精配准对齐结果进行迭代优化，得到光学定位系统的最终精细配准结果。通过本技术方案，可以提高空间配准的稳定性以及配准结果的准确性。
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公开(公告)号：CN119512261A
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202411636993.1
申请日：2024-11-15
Applicant: 广州艾目易科技有限公司
IPC: G05D23/20
Abstract: 本申请公开了一种双目相机发热元件温控系统及光学定位仪，该系统包括：温度传感器，与控制端连接，用于将获取到的双目相机发热元件的实时温度上传至控制端；控制端，用于基于实时温度和预设目标温度确定调制信号；温控电路，与控制端连接，用于基于调制信号为电冷片提供工作电流；电冷片，与温控电路连接，且温控面与双目相机发热元件在PCB板的对应位置贴合，用于基于工作电流对双目相机发热元件进行温控调节。通过本技术方案，可以达到对双目相机发热元件进行实时温控的目的，避免了由于双目相机发热元件发热影响光学定位仪的定位结果，确保了光学定位仪的定位精度以及定位效果。
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公开(公告)号：CN119400543A
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202411542173.6
申请日：2024-10-31
Applicant: 广州艾目易科技有限公司
IPC: H01F7/18
Abstract: 本发明属于驱动电路技术领域，公开了一种电磁线圈驱动电路，包括波形驱动电路、可调随动电源电路、线圈；所述波形驱动电路与所述可调随动电源电路相连接；所述波形驱动电路，用于将输入的电流进行扩大幅值，同时将输入的正弦信号转换形成正弦波形；所述可调随动电源电路，用于根据控制信号可调节的控制输入所述波形驱动电路的电压；所述线圈与所述波形驱动电路相连接；所述线圈，用于输出所述正弦波形。本发明通过将电流型线圈驱动电路的固定电源改为随动电源，其电源由可调随动电源提供，有助于降低功耗，减轻设备的散热负担，提高元件的性能和寿命，提高整个设备电路的稳定性，并且可以根据需要调节电流，使线圈电流增大，增强磁场强度。
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公开(公告)号：CN119017718A
公开(公告)日：2024-11-26
申请号：CN202310591422.X
申请日：2023-05-23
Applicant: 广州艾目易科技有限公司
Abstract: 本发明涉及到反光标记球制作领域，具体而言，涉及到一种带PVC膜的反光标记球制作方法与设备，所述方法包括：将反光膜粘在PVC膜上，形成覆盖膜；将覆盖膜对应反光标记球白胚放置，并对覆盖膜进行加热；待覆盖膜加热到预设温度后，基于真空吸附原理，将加热后的覆盖膜与反光标记球白胚之间的空气抽走，以使加热后的覆盖膜紧密贴合在反光标记球白胚表面上，得到带PVC膜的反光标记球。本发明通过将反光膜粘在PVC膜上形成覆盖膜，再将覆盖膜加热并应用真空吸附原理紧密贴合在反光标记球白胚表面上，便能制得带有PVC膜的反光标记球，解决传统的反光标记球制作过程中会渗胶的技术问题，而且保留了标记球耐高温的功能。
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