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公开(公告)号：CN117446608B
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202311770617.7
申请日：2023-12-21
申请人： 江苏中科重德智能科技有限公司
发明人： 王运志
摘要： 一种机器人智能化乘梯方法及系统包括导航至候梯点，呼叫电梯到当前楼层；电梯到达当前楼层，导航进入电梯；呼叫电梯到目标楼层，切换到目标楼层地图，控制轮毂电机失能，监控机器人，判断是否被推动，若被推动，判断是否被推出电梯；若被推出电梯，切换到被推出电梯时所在楼层的地图，控制机器人的轮毂电机处于使能状态，若判断未到达目标楼层，恢复导航任务，导航至候梯点进入候梯；若未推出电梯，若电梯到达目标楼层，则控制机器人使能，导航出电梯，到达目标楼层，进入目标楼层导航；上述方法及系统在机器人乘坐电梯时，失能轮毂电机，机器人轻松被推动和调整位置，到达目标楼层后出电梯时，使能轮毂电机，机器人自主走出电梯，提高智能性。
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公开(公告)号：CN117451035A
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202311789336.6
申请日：2023-12-25
申请人： 江苏中科重德智能科技有限公司
发明人： 王运志
IPC分类号： G01C21/00
摘要： 一种激光slam自适应自动更新地图的方法及系统包括加载原始地图，转换成栅格地图，进入定位；接收当前激光数据，确定初始位姿；根据激光帧间匹配计算位姿，并融合里程计数据计算位姿，生成当前位姿；对计算出的当前位姿进行判断，判断是否保存为关键帧，当前位姿与上一关键帧位移、角度差大于设定阈值时，将该帧数据存储为最新关键帧；将最新关键帧和地图进行匹配，若满足匹配要求，则构建误差项ei，位姿图优化；将优化的关键帧位姿作为当前地图坐标系下的准确位姿，将激光点云按照优化后的位姿插入至栅格地图中，更新地图；上述方法及系统通过关键帧累计，图优化计算出一系列关键帧准确位姿，将关键帧的点云插入地图，实现地图的准确自动更新。
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公开(公告)号：CN111767116A
公开(公告)日：2020-10-13
申请号：CN202010495867.4
申请日：2020-06-03
申请人： 江苏中科重德智能科技有限公司
摘要： 本发明提供了一种面向机械臂程序开发编程语言的虚拟机及对汇编文件的运行方法，所述虚拟机包括：代码载入模块，用于对经编译器编译产生的文本格式和二进制格式汇编文件进行加载，加载时基于预定的标识来识别所述汇编文件是文本格式还是二进制格式，并基于识别的结果调用相应的函数来对汇编文件进行加载；程序执行模块，用于运行代码载入模块输出的汇编程序转换结构体，为其创建上下文运行环境结构体并初始化所述结构体，加载动态扩展模块程序，运行初始化后的上下文运行环境结构体，基于虚拟机中预定的指令集解析执行字节码相应的指令。本发明的虚拟机支持对二进制文件的加载和运行，这增加了该虚拟机的支撑广度。
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公开(公告)号：CN112967293B
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202110242567.X
申请日：2021-03-04
申请人： 江苏中科重德智能科技有限公司
IPC分类号： G06V10/26 , G06V10/54 , G06V10/44 , G06V10/764 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08
摘要： 本申请提供一种图像语义分割方法、装置及存储介质，用于改善对图像进行语义分割的正确率不高的问题。该方法包括：获取待处理图像；使用语义分割网络模型中的纹理分支提取待处理图像的纹理特征，并使用语义分割网络模型中的形状分支提取待处理图像的形状特征；使用语义分割网络模型中的自适应特征融合模块对纹理特征和形状特征进行语义融合，获得融合特征；使用语义分割网络模型中的分割卷积网络对融合特征进行语义分割，获得语义分割后的图像。
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公开(公告)号：CN117672228B
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202311663112.0
申请日：2023-12-06
申请人： 江苏中科重德智能科技有限公司
发明人： 平继秒
摘要： 本发明公开了基于机器学习的智能语音交互误唤醒系统及方法，涉及智能语音交互技术领域，该系统包括特征采集模块、验证比对模块以及执行输出模块，验证比对模块用于对唤醒词准确度评估值Pgz及口型动态数据做综合评估；其技术要点为：在唤醒词准确度评估值Pgz可用的前提下，对口型动态数据与数据库一致语音数据进行执行，利用语音和视频图像结合判断，避免误唤醒的情况发生，若是遇到无法检测到用户口型的场景下，则可通过智能设备之间的联动，利用至少两组语音采集单元获取同一环境下，可用的唤醒词准确度评估值Pgz，分析两组唤醒词准确度评估值Pgz的误差绝对值，在误差范围内即可判断出唤醒口令是否准确，可准确的完成唤醒操作。
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公开(公告)号：CN117452429A
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202311770742.8
申请日：2023-12-21
申请人： 江苏中科重德智能科技有限公司
发明人： 王运志
摘要： 一种基于多线激光雷达的机器人定位方法及系统包括：接收激光数据、里程计数据、地图数据；对接收的激光进行栅格滤波；加载地图，给与机器人初始位姿或计算初始位姿，初始化；根据机器人运动输出定位位姿，根据里程计增量预测当前里程计预测位姿并储存；根据多线激光的帧间匹配计算出上一帧点云和当前帧点云之间的位姿变化关系，预测激光匹配预测位姿；里程计预测位姿与激光匹配预测位姿按照设置权重进行融合，输出预测位姿；优化位姿；上述基于多线激光雷达的机器人定位方法及系统，提出一种轮式机器人使用多线激光雷达融合里程计和imu数据在已知点云地图中输出实时位姿，无需对环境进行独单改造，可以实现同时满足室内外定位要求。
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公开(公告)号：CN111767116B
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202010495867.4
申请日：2020-06-03
申请人： 江苏中科重德智能科技有限公司
摘要： 本发明提供了一种面向机械臂程序开发编程语言的虚拟机及对汇编文件的运行方法，所述虚拟机包括：代码载入模块，用于对经编译器编译产生的文本格式和二进制格式汇编文件进行加载，加载时基于预定的标识来识别所述汇编文件是文本格式还是二进制格式，并基于识别的结果调用相应的函数来对汇编文件进行加载；程序执行模块，用于运行代码载入模块输出的汇编程序转换结构体，为其创建上下文运行环境结构体并初始化所述结构体，加载动态扩展模块程序，运行初始化后的上下文运行环境结构体，基于虚拟机中预定的指令集解析执行字节码相应的指令。本发明的虚拟机支持对二进制文件的加载和运行，这增加了该虚拟机的支撑广度。
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公开(公告)号：CN111767033B
公开(公告)日：2023-08-25
申请号：CN202010437463.X
申请日：2020-05-21
申请人： 江苏中科重德智能科技有限公司
摘要： 本发明提供了一种用于机械臂程序开发的编程系统及功能扩展方法，所述系统包括：扩展函数池，用于存放扩展函数；扩展接口模块，基于接收的包含扩展函数的调用名和函数地址的映射指令产生函数调用名和地址之间的映射关系，并存储该映射关系；注册接口，基于接收的包含已映射扩展函数的注册指令将此映射关系进行注册，并将已注册的扩展函数加入运行函数池；声明接口，基于接收的包含已注册的扩展函数的调用名的声明指令将扩展函数进行声明，并存储该声明；扩展库模块，基于扩展函数的属性信息将所述扩展函数归类于扩展库中对应的子库中，并存储扩展函数的归类信息，所述扩展库中包含多个子库。该系统集成更加便捷，且具有很强的扩展性。
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公开(公告)号：CN117451035B
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202311789336.6
申请日：2023-12-25
申请人： 江苏中科重德智能科技有限公司
发明人： 王运志
IPC分类号： G01C21/00
摘要： 一种激光slam自适应自动更新地图的方法及系统包括加载原始地图，转换成栅格地图，进入定位；接收当前激光数据，确定初始位姿；根据激光帧间匹配计算位姿，并融合里程计数据计算位姿，生成当前位姿；对计算出的当前位姿进行判断，判断是否保存为关键帧，当前位姿与上一关键帧位移、角度差大于设定阈值时，将该帧数据存储为最新关键帧；将最新关键帧和地图进行匹配，若满足匹配要求，则构建误差项ei，位姿图优化；将优化的关键帧位姿作为当前地图坐标系下的准确位姿，将激光点云按照优化后的位姿插入至栅格地图中，更新地图；上述方法及系统通过关键帧累计，图优化计算出一系列关键帧准确位姿，将关键帧的点云插入地图，实现地图的准确自动更新。
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公开(公告)号：CN117472067A
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202311813701.2
申请日：2023-12-27
申请人： 江苏中科重德智能科技有限公司
发明人： 王运志
摘要： 一种基于多层栅格地图的机器人过窄通道的方法及系统，包括：规划路径：规划全局路径；窄通道判断：若得到全局路径，根据当前位置与目标点或预定目的地的路径判断是否穿过窄通道；减小致命膨胀：若穿过窄通道，则控制机器人从当前位置运动到等候点1，走到等候点1后控制减小致命膨胀；过窄通道：根据减小后的致命膨胀规划路径，从等候点1运动到等候点2穿过窄通道；恢复致命膨胀：到达等候点2后，控制恢复致命膨胀；到达目标地：控制机器人从等候点2运动到目标点或预定目的地；上述基于多层栅格地图的机器人过窄通道的方法及系统，在过窄通道时，通过减小致命膨胀，重新规划过窄通道的路径，通过修改地图配置大大提高通过窄通道的概率。
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