公开(公告)号：CN87105043A

公开(公告)日：1988-08-10

申请号：CN87105043

申请日：1987-07-30

申请人： 沈阳军区环境保护监测站 ,  沈阳军区后勤部营房勘测设计所 ,  沈阳军区后勤部油料化验室 ,  沈阳军区后勤部喀左油料仓库

发明人： 熊辅勋 ,  王俊康 ,  杨长华 ,  刘瑞 ,  徐亚志

IPC分类号： C10G7/06 ,  C10G71/00 ,  C10M175/02

摘要： 一种取消硫酸精制的无污染废油再生白土高温精制工艺及其工业化装置其特征是以1％活性白土代替1％硫酸用量。提高管式炉循环减压分馏，精制温度到350～400℃，并将精制产品分割为高粘度基础滑油和低粘度基础滑油。然后调配成各种成品润滑油。此种新工艺无硫酸污染和腐蚀加温精制时间缩短了一半，煤耗省50％、产品质量好、成本低、收率高，设备运转安全可靠。

公开(公告)号：CN118243421A

公开(公告)日：2024-06-25

申请号：CN202211664087.3

申请日：2022-12-23

申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所 ,  沈阳智能机器人国家研究院有限公司 ,  沈阳智能机器人创新中心有限公司

发明人： 李志海 ,  于洪鹏 ,  李琳 ,  王恒之 ,  李星 ,  李元 ,  顾岩 ,  荣亮 ,  董雪松

IPC分类号： G01M99/00

摘要： 本发明公开了一种可穿戴机器人腰背支撑性能测试方法及系统，属于可穿戴机器人性能测量技术领域。所述测试方法包括：1)测试位姿选取；2)设置初始髋关节、膝关节的弯曲角度；3)设置测试速度和测试载荷；4)采集并计算自然条件下髋关节所受力矩；5)安装可穿戴机器人，重复执行步骤4)；6)评估腰背支撑性能。该测试方法能够针对不同的测试场景和负载模拟真实的使用情况，准确评估可穿戴机器人实际效果，对可穿戴机器人的减负能力、助力能力进行评估测试，通过建立标准化的测试方法，提升可穿戴机器人性能测试的一致性和有效性，准确的评估可穿戴机器人是否能够有效提升腰背部关节的稳定性，为可穿戴机器人的实验提供一种新的技术手段。

公开(公告)号：CN112733303B

公开(公告)日：2024-03-12

申请号：CN201910962492.5

申请日：2019-10-11

申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所 ,  沈阳智能机器人国家研究院有限公司 ,  沈阳智能机器人创新中心有限公司

发明人： 于海斌 ,  刘晓宇 ,  许驰 ,  曾鹏

IPC分类号： G06F30/18 ,  G06F30/20 ,  H04L41/14 ,  H04L43/0852 ,  G06F111/02

摘要： 本发明涉及基于确定性网络演算的多策略工业TSN整形器建模方法，包括以下步骤：网络初始化，确定数据流的端到端物理路径；确定工业流量类型；根据不同工业流量的累积到达确定流量具备的到达曲线；根据不同工业流量的累积离开确定流量获得的等效服务曲线；由到达曲线和等效服务曲线的函数关系得到端到端时延上界。本发明针对TSN网络架构中不同工业流量混合传输的流量时延问题，综合流量特征和整形调度算法的影响，考虑多数据并发干扰，使用确定性网络演算对工业TSN整形器建模，分析获得不同工业流量的时延上界。该时延上界能够为真实网络系统的稳定运行提供理论指导，避免网络资源浪费。

公开(公告)号：CN113021331B

公开(公告)日：2022-04-05

申请号：CN201911347082.6

申请日：2019-12-24

申请人： 沈阳智能机器人创新中心有限公司 ,  沈阳智能机器人国家研究院有限公司 ,  中国科学院沈阳自动化研究所

发明人： 王争 ,  王洪光 ,  王浩 ,  潘新安 ,  孙海涛 ,  张诚

IPC分类号： B25J9/16

摘要： 本发明涉及一种七自由度协作机器人动力学建模与辨识方法，包括以下步骤：首先，将机器人动力学模型分解为多连杆刚体和关节柔体两部分，分别进行建模。然后，用关节扭矩传感器测量数据和数值拟合方法对刚体部分进行参数辨识，采用频域分析方法对关节柔体部分进行参数辨识。最后，将刚体和柔体两部分模型与辨识参数组合成完整动力学模型。本发明考虑协作机器人的刚体和柔体混合特点，给出了建模与辨识方法。方法能够较准确描述为七自由度协作机器人动态特性。方法可应用于协作机器人高精度运动控制、力控制以及人机交互控制等，提高控制性能。

公开(公告)号：CN113031526A

公开(公告)日：2021-06-25

申请号：CN201911344027.1

申请日：2019-12-24

申请人： 沈阳智能机器人创新中心有限公司 ,  沈阳智能机器人国家研究院有限公司 ,  中国科学院沈阳自动化研究所

发明人： 秦锋 ,  张华良 ,  于晓龙 ,  杨帆 ,  韩冰 ,  孙海涛 ,  张诚

IPC分类号： G05B19/414

摘要： 本发明涉及基于4diac的分布式多轴运动控制系统实现方法，采用MBD模型化开发的方式利用4diac开源软件框架来实现多轴运动控制系统。采用4diac分布式工业自动化控制框架进行多轴运动控制系统开发，利用IEC61499标准提供的开发与运行时分离的特性，使开发与执行解耦。使用MBD模型化开发的方式对运动控制库进行封装，使用4diac界面里的图形化功能块对运动控制库进行调用，使应用开发与具体执行分离，简化了多轴运动控制系统的实现过程，减少了多轴运动控制系统的开发复杂度，同时也降低了维护成本。

公开(公告)号：CN113021330A

公开(公告)日：2021-06-25

申请号：CN201911345926.3

申请日：2019-12-24

申请人： 沈阳智能机器人创新中心有限公司 ,  沈阳智能机器人国家研究院有限公司 ,  中国科学院沈阳自动化研究所

发明人： 杨帆 ,  张华良 ,  李子阳 ,  于晓龙 ,  秦锋 ,  孙海涛 ,  张诚

IPC分类号： B25J9/16 ,  G05B19/418

摘要： 本发明涉及一种分布式网络下的多机器人同步随动控制方法，所述方法和装置用于在机器人领域中的群体机器人控制方向，采用IEC61499分布式框架将机器人控制任务进行分层级封装，从而具备基于网络的机器人控制，实现多机器人之间的主从切换，相对于传统示教作业过程具有更高的扩展性和灵活性，能够便于多机器人组网以及应用部署，充分解耦应用设计与底层控制系统，与此同时，为了让多机器人间数据实时共享，方案采用时间敏感网络DDS的发布订阅机制，提供高可靠低延迟的通信服务。本发明利用DDS网络实现多机之间的实时数据通信，在多机器人运动过程中进行实时的控制优化，从而对机器人位姿控制、节拍控制和任务控制进行统一校对，达到对多机器人的同步随动控制。

公开(公告)号：CN111946101A

公开(公告)日：2020-11-17

申请号：CN201910405296.8

申请日：2019-05-16

申请人： 沈阳自动化研究所(昆山)智能装备研究院 ,  中国科学院沈阳自动化研究所 ,  中国科学院沈阳自动化研究所扬州工程技术研究中心

发明人： 谷侃锋 ,  孙元 ,  李仕海 ,  高英美 ,  朱思俊 ,  张辉 ,  吴强 ,  郑锡宏 ,  赵明扬

IPC分类号： E04H1/12 ,  B25J9/12

摘要： 本发明涉及自动售货装置领域，具体地说是一种机器人智慧零售亭，包括零售亭本体、旋转机构、机械臂升降机构、传输机构、购物显示屏以及至少一个机械臂，其中旋转机构设于零售亭本体中，在旋转机构上设有安装立柱，机械臂升降机构安装于所述安装立柱上，机械臂安装于对应的机械臂升降机构上，在零售亭本体前侧设有商品出口和购物显示屏，在零售亭本体的内侧壁上设有物料架，在零售亭本体内设有传输机构，且商品通过机械臂取下后放置于所述传输机构上，并经所述传输机构传输送至零售亭本体前侧的商品出口处。本发明零售过程通过拟人化的机器人自动操作完成，能够实现24小时全天候智能化操作，为零售行业提供一种全新的生产经营模式。

公开(公告)号：CN103704023B

公开(公告)日：2016-04-27

申请号：CN201310728874.4

申请日：2013-12-24

申请人： 沈阳师范大学 ,  沈阳虫林密宝北虫草食品科技有限公司 ,  沈阳聚鑫北虫草菌业有限公司

发明人： 王升厚 ,  李锋 ,  徐方旭 ,  柳叶飞 ,  张林 ,  白冰 ,  张治平 ,  陈明明

IPC分类号： A01G1/04

摘要： 本发明属于功能性蛹虫草领域，尤其涉及一种培育功能性蛹虫草的方法。使用高产虫草素和对微量元素富集能力强的生产用菌种，通过改变栽培培养基营养成分，为蛹虫草人工栽培提供仿野生培育条件；生产用菌种源于对传统蛹虫草菌种评价筛选获得，其评价筛选方法：对收集的蛹虫草菌种进行液体培养，液体培养基配方为：按照质量比，葡萄糖15～25份、蛋白胨4～6份、磷酸二氢钾1～3份、硫酸镁0.5～2份、蒸馏水1000份，按液体发酵常规程序灭菌、冷却、接种，培养温度20～22℃，120～130转/分，培养时间4天，然后收集菌丝体，进行称重、冷冻干燥、研磨、离心、做液相色谱检测虫草素，选出虫草素含量指标≧1350毫克/公斤的菌种作为生产用菌种。

公开(公告)号：CN104111263A

公开(公告)日：2014-10-22

申请号：CN201410318776.8

申请日：2014-07-07

申请人： 大连理工大学 ,  中航工业沈阳黎明航空发动机(集团)有限责任公司 ,  沈阳铸锻工业有限公司 ,  沈阳产品质量监督检验院 ,  岛津企业管理(中国)有限公司

发明人： 张环月 ,  唐侠 ,  金恒松 ,  葛新颖 ,  权义宽 ,  季守华 ,  闫秀芬 ,  孙健

IPC分类号： G01N23/223

摘要： 本发明涉及一种虚拟合成标样的X射线荧光光谱基本参数法，属于X射线荧光光谱检测技术领域。将标准样品与基本参数法相结合，选择合适的工作条件，进行有效的谱线重叠校正和背景扣除等综合运用，得到各个元素的净强度值，再虚拟合成一个标准样品，建立一个用虚拟合成标准样品制作的基本参数法曲线，最终使用者采用几块标样即可建立同一基体材质的通用工作曲线，实现对同一基体的合金的成分准确检测，分析范围宽，基本参数法不受标准样品上下限的限制，不用购买大量标准样品，具有很大的经济效益。还可用于新材料的检测，满足高校研究所等研制新材料的检测，解决新材料无标准样品的问题。本方法在X射线荧光光谱仪检测领域具有广阔的应用前景。

公开(公告)号：CN86105529A

公开(公告)日：1987-03-11

申请号：CN86105529

申请日：1986-07-23

申请人： 沈阳铁路局科学技术研究所 ,  沈阳铁路局沈阳工业公司

发明人： 刘毅 ,  魏红利

IPC分类号： B28B11/00 ,  F26B3/00 ,  F27D7/02

摘要： 本发明属于一种砼及水泥制品的养护设施。目前的各类砼及水泥制品养护窑都采用管道孔口式供汽装置，窑内存在严重热工分区现象，浪费了大量的热能，制品的质量也得不到保证。本发明为装备有新型供汽装置的养护窑，由于供汽装置迫使窑内原有气体同新供蒸汽不断混合、循环，改变了原来严重的热工分区现象，提高了热能利用率，改善了砼及水泥制品质量。