公开(公告)号：CN113021331B

公开(公告)日：2022-04-05

申请号：CN201911347082.6

申请日：2019-12-24

申请人： 沈阳智能机器人创新中心有限公司 ,  沈阳智能机器人国家研究院有限公司 ,  中国科学院沈阳自动化研究所

发明人： 王争 ,  王洪光 ,  王浩 ,  潘新安 ,  孙海涛 ,  张诚

IPC分类号： B25J9/16

摘要： 本发明涉及一种七自由度协作机器人动力学建模与辨识方法，包括以下步骤：首先，将机器人动力学模型分解为多连杆刚体和关节柔体两部分，分别进行建模。然后，用关节扭矩传感器测量数据和数值拟合方法对刚体部分进行参数辨识，采用频域分析方法对关节柔体部分进行参数辨识。最后，将刚体和柔体两部分模型与辨识参数组合成完整动力学模型。本发明考虑协作机器人的刚体和柔体混合特点，给出了建模与辨识方法。方法能够较准确描述为七自由度协作机器人动态特性。方法可应用于协作机器人高精度运动控制、力控制以及人机交互控制等，提高控制性能。

公开(公告)号：CN113043266B

公开(公告)日：2022-05-17

申请号：CN201911364934.2

申请日：2019-12-26

申请人： 沈阳智能机器人创新中心有限公司 ,  沈阳智能机器人国家研究院有限公司 ,  中国科学院沈阳自动化研究所

发明人： 王争 ,  王洪光 ,  王浩 ,  潘新安 ,  孙海涛 ,  张诚

IPC分类号： B25J9/16

摘要： 本发明涉及一种基于迭代学习的自适应力跟踪控制方法，包括以下步骤：首先，根据回归模型设计自适应动力学补偿控制器；其次，基于迭代学习算法估计环境前馈力、环境阻抗参数和参考轨迹；然后，根据估计的环境信息设计接触模型补偿控制器；最后，自适应动力学补偿控制器与接触模型补偿控制器叠加得到机器人与环境交互所需的自适应力跟踪控制器，实现自适应力的跟踪控制。本发明不需要对机器人动力学参数进行精确辨识，就能够实现对非线性机器人动力学模型的补偿，进而实现对参考轨迹的精确跟踪在不需要安装力传感器的情况下实现机器人对未知环境的稳定力跟踪，并且对环境位置信息和刚度参数具有很高的鲁棒性。

公开(公告)号：CN113021331A

公开(公告)日：2021-06-25

申请号：CN201911347082.6

申请日：2019-12-24

申请人： 沈阳智能机器人创新中心有限公司 ,  沈阳智能机器人国家研究院有限公司 ,  中国科学院沈阳自动化研究所

发明人： 王争 ,  王洪光 ,  王浩 ,  潘新安 ,  孙海涛 ,  张诚

IPC分类号： B25J9/16

摘要： 本发明涉及一种七自由度协作机器人动力学建模与辨识方法，包括以下步骤：首先，将机器人动力学模型分解为多连杆刚体和关节柔体两部分，分别进行建模。然后，用关节扭矩传感器测量数据和数值拟合方法对刚体部分进行参数辨识，采用频域分析方法对关节柔体部分进行参数辨识。最后，将刚体和柔体两部分模型与辨识参数组合成完整动力学模型。本发明考虑协作机器人的刚体和柔体混合特点，给出了建模与辨识方法。方法能够较准确描述为七自由度协作机器人动态特性。方法可应用于协作机器人高精度运动控制、力控制以及人机交互控制等，提高控制性能。

公开(公告)号：CN113043266A

公开(公告)日：2021-06-29

申请号：CN201911364934.2

申请日：2019-12-26

申请人： 沈阳智能机器人创新中心有限公司 ,  沈阳智能机器人国家研究院有限公司 ,  中国科学院沈阳自动化研究所

发明人： 王争 ,  王洪光 ,  王浩 ,  潘新安 ,  孙海涛 ,  张诚

IPC分类号： B25J9/16

摘要： 本发明涉及一种基于迭代学习的自适应力跟踪控制方法，包括以下步骤：首先，根据回归模型设计自适应动力学补偿控制器；其次，基于迭代学习算法估计环境前馈力、环境阻抗参数和参考轨迹；然后，根据估计的环境信息设计接触模型补偿控制器；最后，自适应动力学补偿控制器与接触模型补偿控制器叠加得到机器人与环境交互所需的自适应力跟踪控制器，实现自适应力的跟踪控制。本发明不需要对机器人动力学参数进行精确辨识，就能够实现对非线性机器人动力学模型的补偿，进而实现对参考轨迹的精确跟踪在不需要安装力传感器的情况下实现机器人对未知环境的稳定力跟踪，并且对环境位置信息和刚度参数具有很高的鲁棒性。

公开(公告)号：CN112847327B

公开(公告)日：2022-02-11

申请号：CN201911098612.8

申请日：2019-11-12

申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所

发明人： 于海斌 ,  王争 ,  王洪光 ,  潘新安 ,  王浩

IPC分类号： B25J9/16

摘要： 本发明涉及一种用于协作机器人关节的柔顺控制方法，包括以下步骤：首先，采用扭矩反馈比例控制方法，设计内环控制算法；然后，采用比例微分控制方法，设计外环控制算法；最后，根据辨识的模型参数，设计扰动观测算法。关节控制算法由以上三步组成，根据要求的精度和动态性能调节参数。本发明不仅能使协作机器人关节具备传统工业机器人高精度运动特点，而且还能够使关节具有力控制、力位混合控制能力，使关节具有柔顺特性。方法可应用于协作机器人控制系统，增加人机协作控制功能。

公开(公告)号：CN112847327A

公开(公告)日：2021-05-28

申请号：CN201911098612.8

申请日：2019-11-12

申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所

发明人： 于海斌 ,  王争 ,  王洪光 ,  潘新安 ,  王浩

IPC分类号： B25J9/16

摘要： 本发明涉及一种用于协作机器人关节的柔顺控制方法，包括以下步骤：首先，采用扭矩反馈比例控制方法，设计内环控制算法；然后，采用比例微分控制方法，设计外环控制算法；最后，根据辨识的模型参数，设计扰动观测算法。关节控制算法由以上三步组成，根据要求的精度和动态性能调节参数。本发明不仅能使协作机器人关节具备传统工业机器人高精度运动特点，而且还能够使关节具有力控制、力位混合控制能力，使关节具有柔顺特性。方法可应用于协作机器人控制系统，增加人机协作控制功能。