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公开(公告)号：CN111246120B
公开(公告)日：2021-11-23
申请号：CN202010069936.5
申请日：2020-01-20
Applicant: 珊口(深圳)智能科技有限公司 , 珊口(上海)智能科技有限公司
Inventor： 不公告发明人
Abstract: 本申请提供一种移动设备的图像数据处理方法、控制系统及存储介质，所述图像数据处理方法包括：获取所述深度检测装置拍摄的第一深度图及其第一光强度数据和第二深度图及其第二光强度数据；根据所述第一位置和所述第二位置的位置关系，确定所述第一深度图的像素位置和第二深度图的像素位置之间的对应关系；根据第一光强度数据和/或第二光强度数据、光强度条件，分别提取第一深度图中的第一深度数据和所述第二深度图中的第二深度数据；根据所述对应关系，合成所述第一深度数据和所述第二深度数据，以得到新的深度图。本申请可以将移动设备在移动过程中以不同曝光量所拍摄的图像进行合成，从而获得既无过曝和欠曝又有长距离视野范围的高质量图像。
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公开(公告)号：CN112506181A
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN202011184314.3
申请日：2017-12-15
Applicant: 珊口(上海)智能科技有限公司
Inventor： 候喜茹
IPC: G05D1/02
Abstract: 本申请公开一种移动机器人及其控制方法和控制系统，其中，所述移动机器人包括：存储装置，存储有同时定位与地图构建应用及行为控制应用；摄像装置，用于获取操作环境的图像；处理装置，用于控制摄像装置进行拍摄以获取包含地面的图像，并在识别出图像中存在柔性缠绕物时自存储装置中调用同时定位与地图构建应用及行为控制应用以对移动机器人的行为进行控制；移动系统，用于基于处理装置所发出的控制指令而驱动移动机器人移动。利用本申请，可针对柔性缠绕物进行有效地检测，并可根据检测结果对清洁机器人的行为进行相应的控制。
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公开(公告)号：CN111246120A
公开(公告)日：2020-06-05
申请号：CN202010069936.5
申请日：2020-01-20
Applicant: 珊口(深圳)智能科技有限公司 , 珊口(上海)智能科技有限公司
Inventor： 不公告发明人
Abstract: 本申请提供一种移动设备的图像数据处理方法、控制系统及存储介质，所述图像数据处理方法包括：获取所述深度检测装置拍摄的第一深度图及其第一光强度数据和第二深度图及其第二光强度数据；根据所述第一位置和所述第二位置的位置关系，确定所述第一深度图的像素位置和第二深度图的像素位置之间的对应关系；根据第一光强度数据和/或第二光强度数据、光强度条件，分别提取第一深度图中的第一深度数据和所述第二深度图中的第二深度数据；根据所述对应关系，合成所述第一深度数据和所述第二深度数据，以得到新的深度图。本申请可以将移动设备在移动过程中以不同曝光量所拍摄的图像进行合成，从而获得既无过曝和欠曝又有长距离视野范围的高质量图像。
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公开(公告)号：CN111220148A
公开(公告)日：2020-06-02
申请号：CN202010071945.8
申请日：2020-01-21
Applicant: 珊口(深圳)智能科技有限公司 , 珊口(上海)智能科技有限公司
Inventor： 不公告发明人
Abstract: 本申请公开一种移动机器人的定位方法、系统、装置及移动机器人，其中，定位方法包括：获取移动机器人在一物理空间内拍摄的当前图像；获取第一图像与当前图像相匹配的至少一对第一图像特征集，以及当前图像与第二图像中相匹配的至少一对第二图像特征集；根据至少一对第一图像特征集在第一图像和当前图像中的位置关系，至少一对第二图像特征集在第二图像和当前图像中的位置关系，以及第一图像与第二图像对应的拍摄位置在物理空间的空间坐标系中的坐标信息之间的位置关系，确定机器人的当前位置的坐标信息。本申请无需实时获取图像并进行特征匹配，有效地简化了计算处理，提高了定位效率。
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公开(公告)号：CN109643127A
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201880002428.6
申请日：2018-11-19
Applicant: 珊口(深圳)智能科技有限公司 , 珊口(上海)智能科技有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本申请提供一种构建地图、定位、导航、控制方法及系统、移动机器人，分别在移动机器人行进至第一位置和第二位置处对应获取关于移动机器人的行进平面的第一投影图像和第二投影图像；基于从第一投影图像和第二投影图像中所识别出的同一实体对象相对于移动机器人在第一位置及第二位置各自的角度信息、以及第一位置和第二位置，构建地图或对移动机器人进行定位，且根据地图和定位的结果规划导航路线，控制该移动机器人沿导航路线移动。本申请通过两个位置处的两幅图像较为精准确定实体对象的位置，提高构建的地图的精确性，且根据精确的移动机器人的定位信息规划导航路线，以精准的控制移动机器人的移动，提高移动机器人运行精度及提高人机交互性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109389677A
公开(公告)日：2019-02-26
申请号：CN201710652794.3
申请日：2017-08-02
Applicant: 珊口(上海)智能科技有限公司
Abstract: 本发明提供一种房屋三维实景地图的实时构建方法、系统、装置及存储介质，包括以下步骤：接收移动机器人所发送来的房屋的视频图像和移动机器人的里程信息；基于所述移动机器人的里程信息获取所述视频图像中图像帧与图像帧之间的尺度信息；基于vSLAM技术获取所述视频图像的关键帧，并通过所述尺度信息和所述移动机器人的位姿获取所述关键帧的三维图像信息；基于所述关键帧的三维图像信息构建房屋的三维实景地图。本发明的房屋三维实景地图的实时构建方法、系统、装置及存储介质能够基于vSLAM技术实时构建房屋三维实景地图，从而为扫地机器人规划最优路线等应用提供所需的房屋三维实景地图。
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公开(公告)号：CN109388093A
公开(公告)日：2019-02-26
申请号：CN201710652836.3
申请日：2017-08-02
Applicant: 珊口(上海)智能科技有限公司
IPC: G05B19/05
Abstract: 本发明的基于线特征识别的机器人姿态控制方法、系统及机器人，通过实时采集室内环境图像；从所述室内环境图像中提取物体的轮廓信息；从所提取的轮廓信息中提取其中的主要直线，所述主要直线的类型包括：水平或竖直直线；筛选各主要直线中的各水平线，以确定墙面所在方位；调整机器人的姿态至与所述墙面垂直；对室内环境图像进行特征识别来找到墙面，从而精确调整机器人的姿态，解决现有技术的问题。
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公开(公告)号：CN109363587A
公开(公告)日：2019-02-22
申请号：CN201811361502.1
申请日：2018-11-15
Applicant: 珊口(深圳)智能科技有限公司 , 珊口(上海)智能科技有限公司
CPC classification number: A47L11/28 , A47L11/40 , A47L11/4011 , A47L11/4036 , A47L11/408 , A47L11/4088
Abstract: 本申请公开一种应用于清洁机器人的喷洒组件及清洁机器人，该喷洒组件包括储存箱、输送泵、喷流件以及控制器，该控制器用于根据地面清洁模式来控制输送泵的泵流动作，从而在储存箱的外形体积受限的情况下能够使得清洁机器人可以针对不同的地面类型采取不同的喷洒策略，有效提高清洁流体的利用率。
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公开(公告)号：CN108132666A
公开(公告)日：2018-06-08
申请号：CN201711347545.X
申请日：2017-12-15
Applicant: 珊口(上海)智能科技有限公司
CPC classification number: G05D1/0088 , G05D1/0246 , G05D1/0891 , G05D2201/0203
Abstract: 本申请提供一种控制方法、系统及所适用的移动机器人。所述控制方法包括：在移动机器人导航操作环境下，控制所述摄像装置实时拍摄图像；对所拍摄的至少一幅图像进行分析；当经分析确定在所述摄像装置面向过曝区域时对所述移动机器人的移动进行控制。本申请移动机器人的控制方法，通过采用对所拍摄的图像进行分析，当确定在摄像装置面向过曝区域时重新确定机器人的导航及姿态的技术方案，使得在摄像装置面向过曝区域时也可以对移动机器人的导航进行控制，解决了由于光线问题导致机器人基于所获取的图像无法确定导航及姿态的问题。
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公开(公告)号：CN108125622A
公开(公告)日：2018-06-08
申请号：CN201711347544.5
申请日：2017-12-15
Applicant: 珊口(上海)智能科技有限公司
Abstract: 本申请提供一种控制方法、系统及所适用的清洁机器人。所述控制方法包括以下步骤：在清洁机器人导航操作环境下，控制所述摄像装置实时拍摄图像；对所拍摄的至少一幅图像进行分析；基于所述分析的结果并按照预设的清洁模式控制所述清洁机器人的行为；其中，所述清洁模式包括对应欠曝区域的清洁模式。本申请通过采用对所拍摄的图像进行分析，基于分析的结果并按照预设的清洁模式来控制清洁机器人的行为的技术方案，使得对于某些特定区域，用户可以根据需求进行清洁，实现根据用户需求划区域进行清洁的目的。
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