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公开(公告)号：CN117806681A
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202311867709.7
申请日：2023-12-29
申请人： 节卡机器人股份有限公司
摘要： 本申请提供了一种控制器软件更新方法、装置、电子设备及存储介质，其中，该方法包括：接收上位机发送的软件升级安装包；执行更新逻辑控制脚本文件，以根据可执行文件所依赖的运行环境文件对控制器进行软件系统检测、硬件检测以及更新检测，并在控制器软件根目录中创建与升级版本对应的新版本软件根目录，并将可执行文件、可执行文件所依赖的运行环境文件和用户文件加载到新版本软件根目录中，并根据新版本软件根目录中的文件进行软件更新。本申请提前检测软件环境，对软件以相对独立的环境升级，即使升级失败也可退回升级前版本，通过上位机以简单方式即可对控制器进行维护。
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公开(公告)号：CN117765078A
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202311792891.4
申请日：2023-12-22
申请人： 节卡机器人股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种预览轨迹的反馈方法、装置、存储介质及电子设备。该方法包括：在接收到目标终端发送的画布区域生成请求的情况下，从所述画布区域生成请求中解析得到目标对象在机器人工作空间选定的多个位姿点，并根据所述多个位姿点生成画布区域；在接收到所述目标终端发送的轨迹预览请求的情况下，在轨迹绘制指令集包括的多种绘制指令中确定与轨迹预览信息对应的目标绘制指令，并根据所述目标绘制指令绘制目标预览轨迹，其中，所述轨迹预览信息是从所述轨迹预览请求中解析出的信息；将所述目标预览轨迹反馈到所述目标终端，以使得所述目标终端在所述画布区域显示所述目标预览轨迹。
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公开(公告)号：CN117762395A
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202311791799.6
申请日：2023-12-22
申请人： 节卡机器人股份有限公司
摘要： 本申请提供了一种图形化编程的报错跳转方法、装置和图形化编程系统，该方法包括：获取图形化编程的程序运行出现报错时记录的报错信息，报错信息包括报错图形程序名称、报错MD5值和报错脚本行号，报错图形程序名称为发生故障的图形程序的名称，报错MD5值为发生故障的图形程序的MD5值，报错脚本行号为发生故障的指令所在的行号；根据报错信息的报错图形程序名称查询对应的图形程序，得到报错图形程序，并获取报错图形程序的MD5值；在报错信息的报错MD5值与对应的图形程序的MD5值一致的情况下，跳转至图形程序的程序脚本；将报错脚本行号对应的指令确定为报错指令，解决了现有技术中图形化编程报错时难以确定错误位置的问题。
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公开(公告)号：CN117729525A
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202311780324.7
申请日：2023-12-21
申请人： 节卡机器人股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种目标操作的执行方法、装置、存储介质及电子设备。该方法包括：通过目标设备的第一近场通信模块触发与控制柜的第二近场通信模块的近场连接；在已成功建立所述近场连接的情况下，通过所述近场连接获取预先写入到所述第二近场通信模块的网络连接信息；根据获取到的所述网络连接信息连接所述控制柜的无线连接，并根据所述无线连接控制所述控制柜执行目标操作。采用上述技术方案，解决相关技术中，无法快速获取待控制的控制柜的相关信息，进而无法对控制柜执行后续操作的方案的技术问题。
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公开(公告)号：CN117697758A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202311870745.9
申请日：2023-12-30
申请人： 节卡机器人股份有限公司
摘要： 本申请提供了一种基于CAN通信的机器人系统的控制方法和机器人系统。该方法包括：获取主机器人的运动数据，其中，运动数据至少包括位置和姿态；将运动数据通过CAN线发送至从机器人；基于运动数据实时控制从机器人运动，以使得主机器人和从机器人运动同步。本方案中主从机器人是根据CAN线来通信的，不再使用一些传感器和远程控制，直接用物理上的实时连接的CAN线通信，主机器人的运动信息通过CAN线实时发送到了从机器人，从机器人紧跟主机器人的运动轨迹，以实现运动同步，进而保证了方案的同步性较好。
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公开(公告)号：CN117621085A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202311870271.8
申请日：2023-12-29
申请人： 节卡机器人股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种机器人运动控制方法及装置、存储介质、电子装置，其中，上述方法包括：发送实时系统当前周期的周期信息及当前周期内机器人的关节点位的第一信息至非实时系统，实时系统输出的第一控制指令的间隔周期稳定，非实时系统输出的第二控制指令的间隔周期不稳定，第一信息为机器人在当前周期内反馈的关节点位的信息；预测在当前周期的下一周期内机器人的关节点位的第二信息；响应于接收到非实时系统基于第一信息预测得到下一周期内机器人的关节点位的第三信息，将第二信息与第三信息进行对比得到对比结果；基于对比结果通过第一控制指令控制机器人的运动。解决了相关技术中，对机器人运动进行控制时，控制效果较差的技术问题。
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公开(公告)号：CN117600693A
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202311612250.6
申请日：2023-11-28
申请人： 节卡机器人股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种工件焊接控制方法、装置、存储介质及电子设备。其中，该方法包括：控制焊接机器人移动至预定拍照位置，并控制焊接机器人上安装的二维相机对目标工件进行拍照，得到目标二维图像，其中，目标工件的预定位置上设置有目标标记；对于目标二维图像进行分割，得到包括目标标记的标记图像；对标记图像进行识别，确定二维相机与目标标记之间的第一相对位姿；对第一相对位姿进行转换，确定焊接机器人与目标工件之间的第二相对位姿；在第二相对位姿与预定焊接位姿匹配的情况下，控制焊接机器人对目标工件执行焊接处理。本发明解决了相关技术中存在依赖于三维图像采集设备进行定位，对机器人设置的局限性高的技术问题。
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公开(公告)号：CN117532647A
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN202311588685.1
申请日：2023-11-24
申请人： 节卡机器人股份有限公司
IPC分类号： B25J17/02
摘要： 本发明提供了一种关节结构和机器人。其中，关节结构包括：主轴，主轴具有中空通道；输出法兰，输出法兰套设在主轴上，输出法兰具有第一通孔和供主轴穿过的第二通孔，第一通孔与第二通孔连通；低速轴连接法兰，低速轴连接法兰套设在主轴上，低速轴连接法兰具有第三通孔和供主轴穿过的第四通孔，第三通孔与第四通孔连通；密封件，密封件具有第一密封部和第二密封部，第一密封部设置在主轴端部，并位于主轴与第二通孔之间，第二密封部穿设在第一通孔和第三通孔内，第二密封部具有过线通道。本发明解决了现有技术中的关节模块的密封性无法满足使用需求的问题。
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公开(公告)号：CN117506932A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311793316.6
申请日：2023-12-22
申请人： 节卡机器人股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种直线摆焊的轨迹生成方法、装置、存储介质和计算机设备。其中，该方法包括：获取直线摆焊的起点在工件坐标系下的起点坐标和直线摆焊的终点在工件坐标系下的终点坐标，以及摆焊长度和目标摆焊类型，其中，摆焊长度为摆焊周期内焊枪沿焊接方向移动的距离；根据起点坐标、终点坐标和摆焊长度，确定摆焊周期内参考点在工件坐标系下的第一参考坐标；根据目标摆焊类型和第一参考坐标，确定摆焊周期内目标轨迹点在工件坐标系下的第一轨迹坐标；根据起点坐标、终点坐标和第一轨迹坐标，生成直线摆焊的轨迹。本发明解决了现有的摆焊轨迹生成方法支持的摆焊类型少，实际应用时有很大局限性的技术问题。
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