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公开(公告)号：CN116467251A
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202310150550.0
申请日：2023-02-22
Applicant: 苏州坤厚自动化科技有限公司 , 珠海坤厚自动化科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于3D lidar的实时多库位检测方法，包括以下步骤：（a）将3D lidar获取的数据通过网络输送给CPU处理器，并保存至ddr缓存队列中；所述CPU处理器为SoC芯片，其内置linux系统；（b）所述CPU处理器从所述ddr缓存队列中获取数据；（c）将所述CPU处理器从所述ddr缓存队列中获取的数据输送给fpga芯片，使所述fpga芯片在接收数据时还在处理数据以统计区域内扫描点数量和阈值之间的关系；（d）判断3D lidar的一次扫描是否完成。这样SoC负责协议对接，fpga则负责库位检测，充分发挥两者之间的优势，实时、高效地完成库位检测功能，且无论库位多少，算法输出的结果时间都是稳定的。
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公开(公告)号：CN113821024A
公开(公告)日：2021-12-21
申请号：CN202110922852.6
申请日：2021-08-12
Applicant: 苏州坤厚自动化科技有限公司
Inventor： 费晓行
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及AGV调度领域，尤其涉及一种适用于AGV小车调度的优先级判定处理方法，包括以下步骤：S1：根据AGV小车的源节点及目标节点经规划得到总路权，并按照所述总路权中的节点将所述总路权划分为多个子路权，其中，每个子路权包括相邻的两个节点及位于两个节点之间的路线；S2：进行文件配置，配置文件主要是由点组成，假设路权上有点A、B、C和D四个点，为此我们可以按照这个方法进行设置：A点(资源1)、B点(资源1、2)、C点(资源2)、D点(资源1)。该方法结合交通管制功能，可以真正实现智能物流设备的自动运行，避免死锁，提高了AGV的工作效率。
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公开(公告)号：CN113806040A
公开(公告)日：2021-12-17
申请号：CN202110922871.9
申请日：2021-08-12
Applicant: 苏州坤厚自动化科技有限公司
Inventor： 费晓行
IPC: G06F9/48
Abstract: 本发明涉及物流调度技术领域，包括将控制系统上的的计数器与硬件的时钟相关联，并将一个或多个定时器绑定到控制系统的计数器上，将操作系统预定义的一个或多个任务与定时器进行一对一或多对一绑定，并为每一定时器定义一个回调函数，每个计数器计数周期到达时，系统查询计数器对应的定时器是否达到时间片：如果未达到，则关闭中断，时间中断返回，无需对中断嵌套进行处理；如果达到，记录执行开始的时间，且通过各个计数器相对应的回调函数开始计算。本发明在对系统处理的过程中，整个系统只有一个时钟中断需要处理，实时中断处理一定要强调不需要处理中断嵌套、中断周期可配置、中断任务分开，以及中断时长统计。
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公开(公告)号：CN113838006A
公开(公告)日：2021-12-24
申请号：CN202111036074.7
申请日：2021-09-06
Applicant: 苏州坤厚自动化科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于halcon的检测圆桩的设计方法，包括以下步骤：对模板圆桩依次在多种场景下进行轮廓模型的制作，生成轮廓模型集；通过相机进行拍照，然后根据拍摄的图像进行预处理并比对；根据比对的结果输出检测结果信息。该种基于halcon的检测圆桩的设计方法，本算法简洁有效，容错性高，可适用于常见圆桩检测，包括不限于流水线、工厂、公路、汽车等所有需要检测圆桩信息的领域，并且，不需要每次都进行复杂的处理过程，只需对圆桩进行不同时间、不同天气、不同场景下的图像采集，并在简单的处理后生成一个通用的轮廓模型集，在实际场景中将实时图像与模型集进行比对即可，检测更加方便、效率更高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110562321A
公开(公告)日：2019-12-13
申请号：CN201910747708.6
申请日：2019-08-14
Applicant: 苏州坤厚自动化科技有限公司
IPC: B62D6/00 , G05D1/02 , B62D113/00 , B62D137/00
Abstract: 本发明涉及一种适用于四轮小车的两驱差速控制的方法，包括以下步骤：步骤1：设置底盘的运动状态；步骤2：里程计数据的计算。本发明能实现对小车精确的控制。
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公开(公告)号：CN106020197B
公开(公告)日：2018-08-17
申请号：CN201610502919.X
申请日：2016-06-30
Applicant: 苏州坤厚自动化科技有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供本发明的一种基于势能场的机器人路径跟踪算法，包括以下步骤：(1)获得转弯半径；(2)根据转弯半径R和当前线速度Vx(t)，估算下一个时刻线速度Vx(t+1)；(3)根据R和Vx(t+1)计算角速度ω，获得合理的路径跟踪速度(Vx，ω)，随后对获得的当前路径与预设路径两者之间进行拟合获得最优的路径跟踪速度(Vx，ω优)，由此确定最优跟踪路径轨迹。本发明通过对机器人实时虚拟路径的分析计算得到基础速度分解量(Vx，ω)，然后进一步通过势能场中机器人路径预测来得到最优路径，能够极大的提高计算效率，降低对计算机硬件的要求，并且不论系统本身的特性如何变化，或者机器人相对预设路径的初始偏角多大，算法本身都会保证机器人收敛到预设路径上。
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公开(公告)号：CN114640647A
公开(公告)日：2022-06-17
申请号：CN202210261627.7
申请日：2022-03-17
Applicant: 苏州坤厚自动化科技有限公司
IPC: H04L61/103 , H04L61/256 , H04L67/56
Abstract: 本发明公开了一种基于udp代理的广播报文跨网段处理系统，包括包括设置于agv车辆上的传感器模块、开发板模块、路由器模块以及设置于调度中心的pc模块；所述传感器模块，用于定向发送udp数据报文，在定向发送数据前。该种基于udp代理的广播报文跨网段处理系统及方法，通过在agv开发板设置代理程序、外加配置nat的方法，可以有效解决广播报文无法跨网段运行的问题，通过软件代理和nat配置，不要购买任何第三方设备，流程简单、稳定、可配置性极强，具有很高的推广价值，整个过程对于外面的调度系统来说，udp代理就像不存在一样，此外，代理程序本身只负责广播数据的转发，根本不负责业务数据转发，自身的运算要求极低，不会造成任何其他的计算负担。
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公开(公告)号：CN106020197A
公开(公告)日：2016-10-12
申请号：CN201610502919.X
申请日：2016-06-30
Applicant: 苏州坤厚自动化科技有限公司
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/02
Abstract: 本发明提供本发明的一种基于势能场的机器人路径跟踪算法，包括以下步骤：(1)获得转弯半径；(2)根据转弯半径R和当前线速度Vx(t)，估算下一个时刻线速度Vx(t+1)；(3)根据R和Vx(t+1)计算角速度ω，获得合理的路径跟踪速度(Vx，ω)，随后对获得的当前路径与预设路径两者之间进行拟合获得最优的路径跟踪速度(Vx，ω优)，由此确定最优跟踪路径轨迹。本发明通过对机器人实时虚拟路径的分析计算得到基础速度分解量(Vx，ω)，然后进一步通过势能场中机器人路径预测来得到最优路径，能够极大的提高计算效率，降低对计算机硬件的要求，并且不论系统本身的特性如何变化，或者机器人相对预设路径的初始偏角多大，算法本身都会保证机器人收敛到预设路径上。
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公开(公告)号：CN222464636U
公开(公告)日：2025-02-11
申请号：CN202421207424.0
申请日：2024-05-30
Applicant: 苏州坤厚自动化科技有限公司
IPC: H04L67/125 , H04Q11/00
Abstract: 本实用新型涉及一种适用于无人电动叉车的光通信控制电路，包括无人叉车控制单元、光通信控制单元和光通信以太网单元，所述无人叉车控制单元的输出端与光通信控制单元的输入端相连，所述光通信控制单元与光通信以太网单元相交互连接。本实用新型仅需采用价格较为低廉的低数据承载量光通信模块就可完成大规模数据的光通信数据交换，同时在数据收发窗口也比传统的高数据承载量的光通信模块更大。不仅数据交换能力强，还有更大的数据收发窗口。
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