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公开(公告)号：CN108680116B
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN201810600024.9
申请日：2018-06-12
申请人： 苏州睿牛机器人技术有限公司
IPC分类号： G01B11/24 , G01B11/245
摘要： 本发明公开了一种激光传感器，包括：激光发射器、成像透镜、图像传感器、反光镜和驱动电机，反光镜固定设置于驱动电机的电机轴上，且驱动电机能驱动反光镜相对电机轴轴心线摆动；激光发射器发出的激光束经反光镜反射于待测物体表面形成点状光斑，然后经待测物体表面向外反射形成漫反射光，成像透镜和图像传感器间隔设置于漫反射光的接收路径上，且成像透镜和图像传感器均位于激光传感器前进方向的左侧或右侧，漫反射光经成像透镜后投射于图像传感器上。该激光传感器的抗环境干扰能力强，检测可靠、准确，且在测量前进方向上的长度短。
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公开(公告)号：CN110455272B
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN201810424369.3
申请日：2018-05-07
申请人： 苏州睿牛机器人技术有限公司
摘要： 本发明公开了一种轨迹跟踪系统中的传感系统，包括：传感器和信息检测处理器、带信息存储区的信息应用处理器和对外通信器，传感系统能通过对外通信器与执行系统进行信号互传。工作时先把传感器得到的以变动的传感器坐标系描述的轨迹信息固定化，即在检测后转化为适合整体记录轨迹信息的坐标系描述的形式进行标记，逐步呈现真实的轨迹，为后续求解目标提供基础，最后根据目标找到当前时刻工具应该呈现的理想状态或找到完成本次修正后在下一次修正时刻到来时要达到的状态，从而实现将传感器检测到的轨迹的原始轨迹信息变换成一种直接引导执行系统进行轨迹跟踪的通用信息的目的。
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公开(公告)号：CN112525231B
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN202011287116.X
申请日：2020-11-17
申请人： 苏州睿牛机器人技术有限公司
摘要： 本发明公开了一种用于激光传感器聚焦显示调节的调节工装，在工作平台上设置有激光发射器、电路板、电源接口；图像显示面板通过滑移结构安装于激光发射器后方的工作平台上，且图像显示面板能通过滑移结构前后移动；在激光发射器右方的工作平台上固定设置有带容纳腔的旋转安装座，旋转柱体竖向活动穿插于容纳腔中后、旋转柱体下端通过轴承支承于容纳腔底部；在旋转安装座上开设有前后水平贯通的贯通通道，在旋转柱体上开设有前后水平贯通的镜头安装通孔，成像镜头固定于镜头安装通孔中，在旋转安装座前侧设置有用于安装带CMOS图像传感器芯片的安装块的安装结构。该结构简单、使用方便，且适用于不同量程的成像镜头的激光传感器的聚焦显示调节。
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公开(公告)号：CN112404869B
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN202011284486.8
申请日：2020-11-17
申请人： 苏州睿牛机器人技术有限公司
IPC分类号： B23K37/047
摘要： 本发明公开了一种用于焊接L形钢结构重载桥梁的自动旋转装夹工装，所述的自动旋转装夹工装由第一夹持旋转装置和第二夹持旋转装置构成，L形钢结构重载桥梁能被夹持于第一夹持旋转装置和第二夹持旋转装置中进行自动翻转。上述结构的自动旋转装夹工装结构简单、使用方便，能实现自动360°翻转L形钢结构重载桥梁，实现多方位焊接作业，而无需人工翻转，省时省力、保证人身安全，此外既能提高后续焊接质量，又能满足自动化焊接需求。
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公开(公告)号：CN114200423A
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202010976830.3
申请日：2020-09-17
申请人： 苏州睿牛机器人技术有限公司
发明人： 洪少敏
摘要： 本发明涉及一种测距光学系统，包括激光发射器、待测物、第一反光镜、成像镜头、支撑座、第二反光镜、感光靶面和圆柱镜筒；激光发射器发射出激光束；激光束照射到放置在Y轴正向的待测物上形成照射点；激光束经过照射点反射形成第一反射线；第一反射线照射到第一反光镜底部的反射面上形成第一反射点；第一反射线经过第一反射点反射形成第二反射线；第二反射线照射在成像镜头表面形成光心；第二反射线穿过成像镜头照射在第二反光镜上形成第二反射点；第二反射线经过第二反射点反射形成第三反射线；第三反射线照射到位于XZ平面上方的感光靶面上形成成像点；本技术方案能够提供一种便于生产制造以及反射光路简单可调节的测距光学系统。
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公开(公告)号：CN113124836A
公开(公告)日：2021-07-16
申请号：CN201911390944.3
申请日：2019-12-30
申请人： 苏州睿牛机器人技术有限公司
IPC分类号： G01C11/30
摘要： 本发明公开了一种成像系统及其设置方法，包括：镜头和图像检测元件，所述的图像检测元件设置于场曲直线处或直线拟合线处；所述的场曲直线为处于检测视场角范围内的二个距离镜头不同距离的检测点成像于对应场曲成像曲面上的成像点连线；所述的直线拟合线为处于检测视场角范围内的物面上若干距离镜头不同距离的检测点成像于对应场曲成像曲面上的成像点经直线拟合得到的直线；检测视场角的其中一条边缘线与镜头视场角的其中一条边缘线重合，且检测视场角角度不超过3/4的镜头视场角角度。该系统能保证最低检测分辨率、缩小位于检测视场角范围内的近端与远端处的物成像于图像检测元件的分辨率差别，降低成本。
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公开(公告)号：CN112440047A
公开(公告)日：2021-03-05
申请号：CN202011286653.2
申请日：2020-11-17
申请人： 苏州睿牛机器人技术有限公司
IPC分类号： B23K37/00
摘要： 本发明公开了一种视觉传感器万能安装支架，在焊枪夹块结构的第一夹块后侧铰接有X轴旋转调节块，在X轴旋转调节块与第一夹块后侧之间设置有使X轴旋转调节块绕自身铰接点摆动的第一摆动结构；Y轴旋转调节板铰接于X轴旋转调节块右侧，在Y轴旋转调节板与X轴旋转调节块右侧之间设置有使Y轴旋转调节板绕自身铰接点摆动的第二摆动结构；前后调节板通过前后调节结构安装于Y轴旋转调节板左侧，前后调节板能通过前后调节结构相对于Y轴旋转调节板长度方向前后移动；上下调节板通过上下调节结构安装于前后调节板的后侧，上下调节板能通过上下调节结构相对于前后调节板长度方向上下移动。上述结构紧凑、体积小、且能实现多角度、多距离调节。
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公开(公告)号：CN110871314A
公开(公告)日：2020-03-10
申请号：CN201811018991.0
申请日：2018-09-03
申请人： 苏州睿牛机器人技术有限公司
摘要： 本发明公开了一种爬行弧焊机器人及爬行弧焊机器人的焊接方法、装置，其中，方法包括：获取预设邮箱中的邮件信息，并获取邮件附件；检测邮件信息是否满足焊接条件；如果满足焊接条件，则从邮件附件中抽取焊接信息，并根据焊接信息控制爬行弧焊机器人焊接。该方法可以通过爬行弧焊机器人对邮箱中订单自动进行处理，以在满足焊接条件时，根据焊接信息控制爬行弧焊机器人焊接，从而有效提高了用户的使用体验，更加智能化，简单易实现。
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公开(公告)号：CN110871313A
公开(公告)日：2020-03-10
申请号：CN201811018952.0
申请日：2018-09-03
申请人： 苏州睿牛机器人技术有限公司
摘要： 本发明公开了一种爬行弧焊机器人的控制方法及装置，其中，方法包括：采集待焊接工件的焊接信息；根据焊接信息获取焊接所需参数；根据焊接所需参数从数据库中匹配一个或多个爬行弧焊机器人，并发送焊接指令至一个或多个爬行弧焊机器人，以完成焊接。该方法可以根据焊接所需参数从数据库中匹配一个或多个爬行弧焊机器人，以完成焊接，从而大大提高焊接效率，节省时间，提高爬行弧焊机器人的实用性和适用性，提升用户使用体验。
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公开(公告)号：CN110871309A
公开(公告)日：2020-03-10
申请号：CN201811022645.X
申请日：2018-09-03
申请人： 苏州睿牛机器人技术有限公司
摘要： 本发明公开了一种爬行弧焊机器人及爬行弧焊机器人的控制方法、装置，其中，方法包括：采集爬行弧焊机器人的当前环境；在所述当前环境内存在用户时，检测所述爬行弧焊机器人与所述用户的当前距离；在所述当前距离小于第一预设阈值时，控制所述爬行弧焊机器人停止焊接。该方法在用户与爬行弧焊机器人的距离小于一定值时，控制爬行弧焊机器人停止焊接，以便用户可以近距离查看，从而有效提高安全性，保证用户的安全，满足用户需求。
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