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公开(公告)号：CN118288265A
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202410725136.2
申请日：2024-06-06
申请人： 辰星(天津)自动化设备有限公司 , 天津比朗德机械制造有限公司 , 天津市三桥包装机械有限责任公司
摘要： 本发明提供了一种二轴并联机器人，解决了现有技术中存在的现有的二轴并联机器人结构设计存在缺陷，控制精度不足，负载能力和稳定性差的技术问题。本发明提供了一种二轴并联机器人，包括静平台、第一动平台、第二动平台、第一机械臂结构、第二机械臂结构、第三机械臂结构、第四机械臂结构、第一驱动部和第二驱动部；第一驱动部和第二驱动部设置在静平台上，第一机械臂结构一端与第一驱动部连接，另一端与第一动平台连接，第二机械臂结构一端与第二驱动部连接，另一端与第一动平台连接；第三机械臂结构一端与第一驱动部连接，另一端与第二动平台连接，第四机械臂结构一端与第二驱动部连接，另一端与第二动平台连接。
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公开(公告)号：CN116093888B
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN202310368012.9
申请日：2023-04-08
申请人： 辰星(天津)自动化设备有限公司
IPC分类号： H02H5/04 , H03K17/567 , H03K19/20 , B25J19/06 , H02H3/08
摘要： 本申请提出工业机器人功率模块保护系统，通过设置隔离电路和与非门、或门等逻辑电路，当IPM功率模块过温或过流时，由隔离电路输出低电平过温或过流保护信号，同时由处理器模块采集低电平过温或过流保护信号，过温或过流保护信号通过或门逻辑转换输出高电平信号，或门输出脚与PWM缓冲模块使能脚相连，当或门输出高电平时，PWM缓冲模块下使能，关断输出PWM驱动信号，从而关断IPM功率模块中IGBT；且IPM功率模块的过温或过流信号发出到执行保护动作的过程通常微秒级；本申请设计合理、结构简单，整个保护过程微秒级，能够快速执行对功率模块的过温或过流保护动作，在行业中具有很好的实用价值。
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公开(公告)号：CN116028013A
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202310133144.3
申请日：2023-02-20
申请人： 辰星(天津)自动化设备有限公司
IPC分类号： G06F7/535
摘要： 本申请涉及驱控一体的技术领域，尤其是涉及一种FPGA除法运算的优化方法、装置、除法器和介质，方法包括：基于除数和被除数，确定中间变量，在同一个时钟周期，基于高除数位宽的值和除数的值进行大小比较，确定比较结果对应的目标操作，并基于目标操作对中间变量进行数值处理，同时，确定下一次数值处理对应的周期数；若下一次数值处理对应的周期数小于被除数的位宽，将运算变量确定为中间变量，并在下一时钟周期重复执行上一时钟周期的操作，直至周期数不小于被除数位宽，基于最终的运算变量，得到余数和商。将单时钟周期的除法运算拆分成多个时钟周期的加法运算，提高了系统的稳定性，且，利用中间变量进行除法运算使得资源占用大幅度减小。
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公开(公告)号：CN115771148A
公开(公告)日：2023-03-10
申请号：CN202310092223.4
申请日：2023-02-10
申请人： 辰星(天津)自动化设备有限公司
摘要： 本申请提出基于ZYNQ平台的驱控一体机器人系统，包括机器人控制系统PS端和驱动系统PL端，PS端与PL端通过AXI_Lite总线通讯，PL端设置电机控制模块、传感器读取模块、硬件报警处理模块；电机控制模块连接PS端接收位置指令、速度指令、力矩指令信号及电机参数配置信息，电机控制模块连接传感器读取模块获取电机信息和电流信息并进行解析，获得系统反馈信号；传感器读取模块连接PS端将所读取信息传输给PS端进行处理；硬件报警处理模块与电机控制系统数据交互，电机急停时获取电机控制指令，硬件报警处理模块连接至PS端电机急停时发送报错信息。本申请将控制系统和驱动系统一体结合，结构简单，功能全面，运行稳定。
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公开(公告)号：CN115383730A
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202211330671.5
申请日：2022-10-28
申请人： 辰星(天津)自动化设备有限公司
摘要： 本发明提供了一种并联机器人，涉及机器人技术领域，解决了现有技术中存在的两轴并联机器人的动平台上加装翻转气缸或电机，会对动平台的最大负载产生影响的技术问题。该装置包括动平台、定平台、第一运动链、第二运动链、第三运动链、第一驱动器、第二驱动器和第三驱动器，第一驱动器、第二驱动器和第三驱动器均安装在定平台上，第一运动链的一端与第一驱动器的输出轴相连接，第二运动链的一端与第二驱动器的输出轴相连接，第三运动链的一端与第三驱动器的输出轴相连接，第三运动链的自由端和动平台通过连接轴相连接，第一运动链的自由端和第二运动链的自由端均与连接轴通过轴承相连接，第一运动链和第二运动链分别位于动平台的两侧。
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公开(公告)号：CN114722050B
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202210649673.4
申请日：2022-06-10
申请人： 辰星(天津)自动化设备有限公司
摘要： 本申请涉及一种机器人系统的数据同步方法、及机器人系统，属于机器人技术领域，本申请的数据同步方法包括，在与用户端建立通信连接时，获取用户端侧加载的第一项目数据的项目结构信息；基于所述项目结构信息，进行所述第一项目数据与机器人控制系统侧的第二项目数据的分析比对，并将比对结果信息反馈给所述用户端；以及基于所述用户端针对反馈发出的同步指令，进行项目数据同步处理。本申请的技术方案实现了机器人系统中控制相关数据的同步，有效保证了机器人系统的稳定安全运行。
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公开(公告)号：CN114690702B
公开(公告)日：2022-08-23
申请号：CN202210618926.1
申请日：2022-06-02
申请人： 辰星(天津)自动化设备有限公司
IPC分类号： G05B19/05
摘要： 本申请涉及一种软PLC和运动控制相结合的机器人控制系统，属于机器人技术领域，本申请的系统包括，运动控制单元和PLC控制单元；所述运动控制单元和所述PLC控制单元基于共享内存机制，实现设备模块与被控设备之间的设备信息及控制信息的交互；其中，所述设备信息及控制信息交互包括：从外部获取被控设备的设备信息，根据所述设备信息进行控制任务的处理，并将处理结果输出给被控设备。本申请的技术方案具体基于共享内存机制，实现PLC控制部分与运动控制部分之间的通信交互，有利于满足应用中对机器人控制系统的实时性要求。
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公开(公告)号：CN114722050A
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202210649673.4
申请日：2022-06-10
申请人： 辰星(天津)自动化设备有限公司
摘要： 本申请涉及一种机器人系统的数据同步方法、及机器人系统，属于机器人技术领域，本申请的数据同步方法包括，在与用户端建立通信连接时，获取用户端侧加载的第一项目数据的项目结构信息；基于所述项目结构信息，进行所述第一项目数据与机器人控制系统侧的第二项目数据的分析比对，并将比对结果信息反馈给所述用户端；以及基于所述用户端针对反馈发出的同步指令，进行项目数据同步处理。本申请的技术方案实现了机器人系统中控制相关数据的同步，有效保证了机器人系统的稳定安全运行。
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公开(公告)号：CN114710566A
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202210627271.4
申请日：2022-06-06
申请人： 辰星(天津)自动化设备有限公司
摘要： 本申请涉及机器人控制系统的通讯交互方法、及机器人系统，属于机器人技术领域，本申请的方法包括，接收外部设备发送的第一通信数据；将第一通信数据处理转换为请求数据包，并将请求数据包放入系统缓存区，以使系统进程实体根据请求数据包进行响应处理；以及将响应处理生成的响应数据包转换处理为第二通信数据，并将第二通信数据反馈给外部设备。请求数据包和响应数据包均采用具体定义的协议标准数据包结构。本申请的技术方案有利于提高机器人控制系统在应用中的通用性和的易用性，降低开发成本。
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公开(公告)号：CN113954104B
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202111584313.2
申请日：2021-12-23
申请人： 辰星(天津)自动化设备有限公司
摘要： 本申请涉及一种并联机器人的多线程控制器。其中，将所有任务集中在分层次的主线程、实时线程、预处理线程和后台线程这四个线程中，并将不同优先级的任务放在不同级别的线程中，优先保证运动逻辑，其次是运动规划，再次是通讯与界面交互，最后是文件读取和耗时计算，并使各种运算严格的在各自线程中运行，以及，通过在各个线程之间提供进行数据交互的线程安全队列，以及线程时钟调用和相互推送任务机制，从而实现线程之间的通讯调用的安全性与数据交互的灵活性。
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