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公开(公告)号：CN114852575A
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202210614092.7
申请日：2022-05-31
申请人： 三一汽车制造有限公司
摘要： 本发明提供了一种立库、用于立库的物料出库方法及装置，其中，立库包括货架和组盘平台，组盘平台设置在货架的出库端处；组盘平台包括沿竖直方向间隔设置的多层平台层，平台层用于对来自货架且待送往产线的物料进行组盘。本发明通过在货架的出库端设置竖直向间隔的多层平台层，用于对来自货架且待送往产线的物料进行组盘，以在厂房内向上获取组盘空间，能够在保证足够组盘空间甚至提升组盘空间的同时，降低组盘平台在平面上的占地面积，提升了厂房内的空间利用率和单位面积的产出。
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公开(公告)号：CN117506933A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311810958.2
申请日：2023-12-27
申请人： 湖南大学 , 三一汽车制造有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于多测距传感器实时感知的机器人运动控制方法及应用，用于工业机器人的机械臂控制，通过控制两级机械臂协调动作运行到工件大致测量点，根据前端测距传感器实时感知工件的姿态及距离，实时控制机械臂使得前端执行头逐渐靠近工件，到达预定距离后启动吸盘吸附工件，机械臂切换为自由模式，随后进行测量。本发明通过运用机械臂的连续点位控制功能，结合执行头的前端距离感知，实现了机械臂执行头与被测工件的实时姿态调整及距离控制，使得工业检测机器人对复杂大型工件吊挂晃动状态下的生产线上自动化涂层质量检测成为可能，机械臂级联控制，系统安装简单可靠，减少了运动模组的空间占用。
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公开(公告)号：CN113772315B
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202111147491.9
申请日：2021-09-29
申请人： 三一汽车制造有限公司
摘要： 本发明提出了一种分拣装置及仓储系统。所述分拣装置包括第一机架、第一行走组件、第一承载台和分拣机器人；所述第一行走组件与所述第一机架连接；所述第一机架形成有第一容置空间，所述第一承载台容置于所述第一容置空间内，且所述第一承载台相对于所述第一机架升降；所述分拣机器人与所述第一机架连接且至少部分位于所述第一承载台的上方。本发明所述分拣装置，通过第一行走组件可以带动其上分拣机器人在各区域行走，可以根据需要不断调整位置，实现移动式分拣，其分拣作业的灵活性高，能够提高分拣效率；并且，第一承载台能够相对于第一机架升降，能够降低重心从而提高分拣装置行走的安全性和稳定性。
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公开(公告)号：CN118134858A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410210528.5
申请日：2024-02-26
申请人： 湖南大学 , 三一汽车制造有限公司 , 江西省通讯终端产业技术研究院有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于随机采样与模板匹配的工件平面检测方法及系统，该方法包括：采集待检测工件的点云图像数据；基于随机采样对点云图像数据进行平面拟合，分割出面积最大的平面并保存其平面点云；将平面点云的最长宽度、最长高度作为二值图像的宽度、高度，再建立二值图像的像素坐标系完成平面点云与图像像素的转换；基于自适应窗口扫描二值图像，将与窗口匹配的平面窗口保存，最后计算平面窗口的中心点云位置实现平面位置定位。本发明通过上述技术方案克服现有平面检查技术中存在检查效率低、实时性差、接触式检查的技术问题，有效提升检测效率、实时性，且本发明该方法还能解决对不同形状、姿态与距离的工件泛化能力差的问题。
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公开(公告)号：CN117058404A
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202311213263.6
申请日：2023-09-20
申请人： 湖南大学 , 三一汽车制造有限公司
IPC分类号： G06V10/40 , G06V10/762 , G06V10/764 , G06V10/766
摘要： 本发明涉及焊接坡口检测技术领域，具体为一种基于三维点云的多类型焊接坡口特征提取方法，包括：1、测量工件的三维点云数据；2、对三维点云数据进行滤波处理；3、构建聚类簇集合并分类，得到聚类结果；4、构建各个聚类簇的分段线性回归误差函数err(r)；5、最小化误差函数err(r)以搜索最优r；6、比较当前分段数量下的信息准则值与之前的值，判断是否要更新分段数量，如果需要，保存当前的最优r，循环4至6；否则，将最优r返回，得到拟合曲线；7、计算坡口特征点。本发明通过使用AIC、BIC方法评估模型的质量，定义了多类型焊接坡口特征提取方法，对于各个类型的焊接坡口，均能获得相对精确的特征结果。
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公开(公告)号：CN113887644A
公开(公告)日：2022-01-04
申请号：CN202111190547.9
申请日：2021-10-13
申请人： 三一汽车制造有限公司
摘要： 本发明公开了一种物料点状态分类模型的构建方法及物料点自动呼料方法，所述物料点状态分类模型的构建方法包括：获取图像分类预训练模型；基于所述图像分类预训练模型进行迁移学习得到初始化的分类模型；使用作为训练样本的物料点图像集在所述分类模型的基础上进行训练，得到物料点状态分类模型。本发明通过构建物料点状态分类模型，对车间物料点料框的状态进行自动识别，摆脱对人工检测的依赖，提高工作效率。
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公开(公告)号：CN117655481A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202311782225.2
申请日：2023-12-22
申请人： 湖南大学 , 三一汽车制造有限公司
IPC分类号： B23K10/00
摘要： 本申请公开了一种抑制等离子切割板材坡口挂渣的工艺方法和装置，属于切割工艺领域，该方法包括：步骤1：将板件固定摆放到切割台上；步骤2：确定等离子割炬的偏转角度、切割速度、切割电流、切割气流和切割高度参数；切割速度的推导过程为已知偏转角度和切割厚度,建立同一切割竖线上下端面点的坐标关系式以及切割点温度表达式，设置同一切割线上的各点材料同时融化，得到切割速度理论值；步骤3：将切割参数输入到等离子切割装置中，对板件进行切割。通过本申请中的技术方案，实现了对切割面形状的调整，减小了熔渣粘附在板件的量；配合调整切割工艺参数，使等离子割炬在移动的过程中，熔渣材料快速融化，解决除渣成本高效果不好的问题。
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公开(公告)号：CN114852575B
公开(公告)日：2023-10-17
申请号：CN202210614092.7
申请日：2022-05-31
申请人： 三一汽车制造有限公司
摘要： 本发明提供了一种立库、用于立库的物料出库方法及装置，其中，立库包括货架和组盘平台，组盘平台设置在货架的出库端处；组盘平台包括沿竖直方向间隔设置的多层平台层，平台层用于对来自货架且待送往产线的物料进行组盘。本发明通过在货架的出库端设置竖直向间隔的多层平台层，用于对来自货架且待送往产线的物料进行组盘，以在厂房内向上获取组盘空间，能够在保证足够组盘空间甚至提升组盘空间的同时，降低组盘平台在平面上的占地面积，提升了厂房内的空间利用率和单位面积的产出。
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公开(公告)号：CN114877072A
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202210523626.5
申请日：2022-05-13
申请人： 三一汽车制造有限公司
IPC分类号： F16J15/28 , F16J15/3288 , B24C9/00
摘要： 本发明提供了一种防飞砂密封装置及抛丸机，所述抛丸机包括顶部设有滑槽的室体，所述防飞砂密封装置包括柔性密封组件和刚性密封组件，所述刚性密封组件用于至少部分设置于所述滑槽内，所述柔性密封组件用于设置于所述刚性密封组件的上方。这样，采用刚柔相结合的密封组件来对抛丸机的室体顶部进行密封，在实现良好密封的同时，还可以很好地保护上层的柔性密封组件不被抛丸砂冲击损坏，有效地延长了柔性密封组件的使用寿命。
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公开(公告)号：CN113772315A
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN202111147491.9
申请日：2021-09-29
申请人： 三一汽车制造有限公司
摘要： 本发明提出了一种分拣装置及仓储系统。所述分拣装置包括第一机架、第一行走组件、第一承载台和分拣机器人；所述第一行走组件与所述第一机架连接；所述第一机架形成有第一容置空间，所述第一承载台容置于所述第一容置空间内，且所述第一承载台相对于所述第一机架升降；所述分拣机器人与所述第一机架连接且至少部分位于所述第一承载台的上方。本发明所述分拣装置，通过第一行走组件可以带动其上分拣机器人在各区域行走，可以根据需要不断调整位置，实现移动式分拣，其分拣作业的灵活性高，能够提高分拣效率；并且，第一承载台能够相对于第一机架升降，能够降低重心从而提高分拣装置行走的安全性和稳定性。
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