公开(公告)号：CN115562312A

公开(公告)日：2023-01-03

申请号：CN202211442239.5

申请日：2022-11-17

Applicant: 三亚哈尔滨工程大学南海创新发展基地 ,  哈尔滨工程大学

Inventor： 廖煜雷 ,  辛筠炜 ,  裴华仁 ,  陈聪聪 ,  肖振宇 ,  乐观 ,  李晔 ,  李岳明 ,  曹建

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明属于船舶的自动控制技术领域，具体涉及一种强跟踪全格式无模型自适应船舶艏向控制方法。本发明通过引入期望输出变化率，重新设计控制输入准则函数，并且在引入的补偿项之前加入权重系数，增加算法可调性，得到强跟踪无模型自适应艏向控制方案。相较于传统控制方法，本发明提高了被控系统对时变期望的跟踪响应速度，减小了控制响应时滞性，提高了控制精度，适用于被跟踪的期望艏向实时变化的智能船舶控制领域。

公开(公告)号：CN115562312B

公开(公告)日：2023-10-13

申请号：CN202211442239.5

申请日：2022-11-17

Applicant: 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地 ,  哈尔滨工程大学

Inventor： 廖煜雷 ,  辛筠炜 ,  裴华仁 ,  陈聪聪 ,  肖振宇 ,  乐观 ,  李晔 ,  李岳明 ,  曹建

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明属于船舶的自动控制技术领域，具体涉及一种强跟踪全格式无模型自适应船舶艏向控制方法。本发明通过引入期望输出变化率，重新设计控制输入准则函数，并且在引入的补偿项之前加入权重系数，增加算法可调性，得到强跟踪无模型自适应艏向控制方案。相较于传统控制方法，本发明提高了被控系统对时变期望的跟踪响应速度，减小了控制响应时滞性，提高了控制精度，适用于被跟踪的期望艏向实时变化的智能船舶控制领域。