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公开(公告)号：CN115562312B
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202211442239.5
申请日：2022-11-17
申请人： 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地 , 哈尔滨工程大学
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明属于船舶的自动控制技术领域，具体涉及一种强跟踪全格式无模型自适应船舶艏向控制方法。本发明通过引入期望输出变化率，重新设计控制输入准则函数，并且在引入的补偿项之前加入权重系数，增加算法可调性，得到强跟踪无模型自适应艏向控制方案。相较于传统控制方法，本发明提高了被控系统对时变期望的跟踪响应速度，减小了控制响应时滞性，提高了控制精度，适用于被跟踪的期望艏向实时变化的智能船舶控制领域。
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公开(公告)号：CN118736397A
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202410911953.7
申请日：2024-07-09
申请人： 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地 , 哈尔滨工程大学
IPC分类号： G06V20/05 , G06V10/764 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/045
摘要： 一种新型轻量化水下小目标检测方法，它涉及一种水下小目标检测方法。本发明为了解决虽然基于CNN的检测网络能大幅提高传统检测效率，但在小目标检测和轻量化方面仍有不足的问题。本发明具体包括步骤1、收集水下小目标数据集或采用公开水下数据集；步骤2、对水下数据集进行预处理；步骤3、将预处理后的数据集输入新型轻量化水下小目标检测网络，输入图像经过轻量化多尺度特征提取主干网络提取多尺度特征信息，再经过双塔PAN特征融合网络将深层的语义信息和底层的位置信息进行多尺度融合，最后轻量化耦合检测头分别对像素大小为4×4、8×8和16×16以上的物体进行检测和分类；步骤4、对网络模型进行评估分析。本发明属于目标检测技术领域。
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公开(公告)号：CN115489702B
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202211160768.6
申请日：2022-09-22
申请人： 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地 , 哈尔滨工程大学
摘要： 本发明提供一种无人无缆潜水器跨冰层快速自主回收装置与方法，自航浮力系统的冰面履带由履带和减震悬挂组成，布置在自航浮力系统的上方。出水冰孔导航系统的双目摄像头布置在自航浮力系统前端，用于采集水下图像；岸基光源固定在出水冰孔下方，用于提供出水冰孔位置，自航浮力系统在冰层底面利用双目摄像头俯视光源从而定位出水冰孔，导航至出水冰孔下方。牵引线缆系统的缆线一端固定在自航浮力系统，另一端通过线缆的固定环固定在AUV主体的挂钩上。收放缆电机布置在自航浮力系统凹槽中，用于驱动线缆收放，调节自航浮力系统与AUV主体的距离，从而牵引AUV主体移动。本发明结构简单，可模块化搭载，能实现无人无缆潜水器在冰层下快速安全的自主回收。
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公开(公告)号：CN118941790A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202410965874.4
申请日：2024-07-18
申请人： 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地 , 哈尔滨工程大学
IPC分类号： G06V10/26 , G06V10/82 , G06V10/80 , G06N3/045 , G06N3/0464
摘要： 一种极地船舶航道偏振光语义分割方法，它涉及一种偏振光语义分割方法。本发明为了解决传统的遥感技术，如光学和雷达成像，虽然在一定程度上能够提供极地冰区船舶航道信息，但在实际应用中仍存在分辨率有限、噪声干扰和天气条件影响的问题。本发明通过拍摄极地冰区海面图像，并对海面的浮冰和可通行航道区域进行类别掩码标注，构建海面目标检测数据集，构建极地船舶航道偏振光语义分割数据集；构建偏振生成注意力网络模块；构建偏振光语义分割框架；利用构建的极地船舶航道偏振光语义分割数据集；将训练好的极地船舶航道偏振光语义分割网络进行部署，实现高精度的极地船舶航道分割。本发明属于深度学习技术领域。
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公开(公告)号：CN118918068A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202410951526.1
申请日：2024-07-16
申请人： 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地 , 哈尔滨工程大学
摘要： 一种基于光学图像和单点激光的极地冰层厚度水下智能测量方法，它涉及一种极地冰层厚度水下智能测量方法。本发明为了解决现有的测量技术难以在极地环境中实现高精度、低成本和高效率的冰层厚度测量的问题。本发明的步骤包括：步骤1、构建水下极地冰层厚度测量数据集；步骤2、计算单点激光作用区域位置像素坐标；步骤3、构建极地冰层厚度预测网络模型；步骤4、完成极地冰层厚度预测网络模型训练；步骤5、极地冰层厚度预测网络模型量化部署；步骤6、测量极地冰层厚度。本发明属于深度学习技术领域。
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公开(公告)号：CN116985575A
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202310855303.0
申请日：2023-07-12
申请人： 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地
IPC分类号： B60F5/02
摘要： 一种具备桨叶自约束和无动力潜浮功能的跨介质航行器，属于航行器。为了解决现有的跨介质航行器能耗较高的问题。本发明中的螺旋桨转向驱动机构与可折展螺旋桨机构连接，抛载驱动机构与抛载配重块连接，抛载配重块的两侧各设置一根约束臂，约束臂对可折展螺旋桨机构中处于弯折状态的桨叶产生约束；中央控制系统用于跨介质航行器下潜、上浮与起飞的控制；供能系统为螺旋桨转向驱动机构、抛载驱动机构、中央控制系统、出水传感器、舱内漏水检测传感器和深度传感器供电；出水传感器用于判断跨介质航行器的出水状态，舱内漏水检测传感器用于检测舱内是否漏水，深度传感器用于判断跨介质航行器下潜的深度。本发明主要用于水中、空中作业任务。
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公开(公告)号：CN117585131A
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN202311289194.7
申请日：2023-10-08
申请人： 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地
摘要： 本发明提出一种基于电机换向更改推进系统工作模态的单向减速装置，所述装置包括电机、联轴器、单极减速行星齿轮系、换向机构、螺旋桨；电机正转或反转通过联轴器将机械能输入单极减速行星齿轮系，通过换向机构最终输出同向转速至螺旋桨，最终螺旋桨旋转产生同向推力。在切换水空工作模态时，换挡电机通过丝杠控制太阳轮脱离或接入行星齿轮系，配合单向轴承的单向输出性，从而实现通过电机正反转切换空中和水下两种工作模态。在空中工作时，电机转速直接输出，在水下工作时，电机转速通过一级减速后再输出，且最终输出方向与空中一致，螺旋桨输出推力方向一致。
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公开(公告)号：CN116968042A
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202310879447.X
申请日：2023-07-18
申请人： 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地
摘要： 本发明涉及人机交互式水下管道巡检焊接ROV、系统及跟踪方法，属于水下机器人技术领域。解决水下环境中完成下水管道焊接任务难度较大的问题。包括浮力材、垂向推进器、焊接机械臂、焊接高清摄像机、水下焊枪、架体、向前高清摄像机、滑台、向下高清摄像机、水平推进器和机械臂，架体两侧安装浮力材，架体前侧安装向前高清摄像机、向下高清摄像机、滑台、机械臂，滑台上安装焊接机械臂，焊接机械臂上安装水下焊枪，水下焊枪上安装焊接高清摄像机，架体上安装有垂向推进器、水平推进器。破传统的人工方法的工作深度、工作时间、焊接技术水平等因素的限制，保护人员生命健康安全、提高水下焊接质量、减小操作难度，减低生产成本。
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公开(公告)号：CN117828418A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202311643002.8
申请日：2023-12-04
申请人： 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地
IPC分类号： G06F18/241 , G06F18/214 , G06F18/23
摘要： 一种基于灰色系统理论的多UUV任务海域重要度聚类方法，它涉及一种多UUV任务海域重要度聚类方法。本发明为了解决常规方法难以兼顾效率与精度，尤其是对不确定因素影响下的海域环境，各个区域的重要度可能不同，平均划分任务区域会导致UUV资源的浪费和搜索效率低下的问题。本发明的步骤包括步骤1、基于UUV探测能力的对任务区域网格化；步骤2、构建可拓展的任务海域重要度评估指标集；步骤3、基于灰色系统理论评估和聚类区域重要度；步骤4、建立部分区域的精细化修建策略；步骤5、建立多UUV区域协同巡逻策略。本发明属于水下机器人协同搜索技术领域。
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公开(公告)号：CN118723031A
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202410910131.7
申请日：2024-07-09
申请人： 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地
摘要： 本发明属于水下搜救装置领域，具体涉及一种适用于极地冰下搜索救援的遥控装置。为了解决常用技术形成的机器人回收的难度过大的问题。包括救援挂钩装置、电力载波脐带缆、救援绳、高度计、摄像系统、声学定位信标、动力系统、框架、电子舱、电源舱和深姿传感器，救援绳与救援挂钩装置连接，电力载波脐带缆与电源舱连接，救援挂钩装置、高度计、声学定位信标设置在框架外部，摄像系统、动力系统、电子舱、电源舱、深姿传感器设置在框架内部。发明通过设计电磁挂钩装置，可以携带救援绳对冰下被困机器人开展挂绳任务，实现被困机器人的安全回收，相较于重新开冰孔的回收方法有着小型便捷、操作简单、成本低廉的优势。
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