公开(公告)号：CN115562312B

公开(公告)日：2023-10-13

申请号：CN202211442239.5

申请日：2022-11-17

申请人： 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地 ,  哈尔滨工程大学

发明人： 廖煜雷 ,  辛筠炜 ,  裴华仁 ,  陈聪聪 ,  肖振宇 ,  乐观 ,  李晔 ,  李岳明 ,  曹建

IPC分类号： G05D1/02

摘要： 本发明属于船舶的自动控制技术领域，具体涉及一种强跟踪全格式无模型自适应船舶艏向控制方法。本发明通过引入期望输出变化率，重新设计控制输入准则函数，并且在引入的补偿项之前加入权重系数，增加算法可调性，得到强跟踪无模型自适应艏向控制方案。相较于传统控制方法，本发明提高了被控系统对时变期望的跟踪响应速度，减小了控制响应时滞性，提高了控制精度，适用于被跟踪的期望艏向实时变化的智能船舶控制领域。

公开(公告)号：CN115562312A

公开(公告)日：2023-01-03

申请号：CN202211442239.5

申请日：2022-11-17

申请人： 三亚哈尔滨工程大学南海创新发展基地 ,  哈尔滨工程大学

发明人： 廖煜雷 ,  辛筠炜 ,  裴华仁 ,  陈聪聪 ,  肖振宇 ,  乐观 ,  李晔 ,  李岳明 ,  曹建

IPC分类号： G05D1/02

摘要： 本发明属于船舶的自动控制技术领域，具体涉及一种强跟踪全格式无模型自适应船舶艏向控制方法。本发明通过引入期望输出变化率，重新设计控制输入准则函数，并且在引入的补偿项之前加入权重系数，增加算法可调性，得到强跟踪无模型自适应艏向控制方案。相较于传统控制方法，本发明提高了被控系统对时变期望的跟踪响应速度，减小了控制响应时滞性，提高了控制精度，适用于被跟踪的期望艏向实时变化的智能船舶控制领域。

公开(公告)号：CN115248599B

公开(公告)日：2023-01-03

申请号：CN202211154891.7

申请日：2022-09-22

申请人： 三亚哈尔滨工程大学南海创新发展基地 ,  哈尔滨工程大学

发明人： 陈聪聪 ,  廖煜雷 ,  孙加起 ,  辛筠炜 ,  肖振宇 ,  李晔 ,  王博 ,  史长亭 ,  刘海波

IPC分类号： G05D1/02

摘要： 本发明属于多机器人编队控制技术领域，具体涉及一种变优先级的多机器人零空间行为融合编队方法。本发明针对现有多机器人零空间行为融合编队控制方法中，编队控制算法工作效率低的问题，通过设置行为容错区间，根据多机器人系统是否在行为容错区间之内来更新行为的优先级，能够在保证高优先级行为完成的同时，提高低优先级行为的执行效率。

公开(公告)号：CN115248599A

公开(公告)日：2022-10-28

申请号：CN202211154891.7

申请日：2022-09-22

申请人： 三亚哈尔滨工程大学南海创新发展基地 ,  哈尔滨工程大学

发明人： 陈聪聪 ,  廖煜雷 ,  孙加起 ,  辛筠炜 ,  肖振宇 ,  李晔 ,  王博 ,  史长亭 ,  刘海波

IPC分类号： G05D1/02

摘要： 本发明属于多机器人编队控制技术领域，具体涉及一种变优先级的多机器人零空间行为融合编队方法。本发明针对现有多机器人零空间行为融合编队控制方法中，编队控制算法工作效率低的问题，通过设置行为容错区间，根据多机器人系统是否在行为容错区间之内来更新行为的优先级，能够在保证高优先级行为完成的同时，提高低优先级行为的执行效率。

公开(公告)号：CN218537067U

公开(公告)日：2023-02-28

申请号：CN202223076124.7

申请日：2022-11-21

申请人： 三亚哈尔滨工程大学南海创新发展基地

发明人： 刘继智 ,  侯永康 ,  徐忠浩 ,  辛筠炜 ,  覃爱茗

IPC分类号： B63C11/52

摘要： 本实用新型属于海洋装备与水下机器人领域，提供一种杆导引式AUV对接机构,包括固定板，固定板的一端与水下机器人头部固定连接，固定板的另一端固定连接有V型叉头，V型叉头的开口方向与水下机器人的前进方向相同，V型叉头的顶部滑动连接有夹紧钩片，夹紧钩片与V型叉头的顶部之间设置有导向组件，夹紧钩片与V型叉头之间设置有卡固组件，卡固组件对应设置有回收导引组件，固定板上设置有驱动组件，导向组件位于驱动组件和卡固组件之间，驱动组件与夹紧钩片靠近固定板的边部传动连接，驱动组件与水下机器人电性连接。本实用新型的结构通用性强、占用空间小，安装和使用方便且回收和释放AUV的过程简单快捷。