公开(公告)号：CN1690902A

公开(公告)日：2005-11-02

申请号：CN200510067339.4

申请日：2005-04-20

Applicant: 三洋电机株式会社

Inventor： 清水章良 ,  德丸智祥 ,  广濑达也

IPC: G05D1/02

CPC classification number: G05D1/0255 ,  G05D2201/0208 ,  G05D2201/0215

Abstract: 本发明提供一种无论在周围由壁包围的区域内存在什么形状的障碍物，都能够在除障碍物存在的区域之外的所有区域进行移动的自行式移动体、移动体控制方法以及记录了计算机程序的存储介质。在已确定了移动算法的自行式移动体中，在移动开始时朝传感器检测到的物体移动，判断与检测到的物体之间的距离是否比规定值短，且当判断为与检测到物体之间的距离小于规定值的情况下，沿着物体进行第一距离移动，并在第一距离移动之后，朝将移动前的位置和移动后的位置连接的线段交叉的方向进行第二距离移动，而在第二距离移动后，进行大致反转并朝第二距离移动的开始位置移动。

公开(公告)号：CN1720852A

公开(公告)日：2006-01-18

申请号：CN200510083526.1

申请日：2005-07-08

Applicant: 三洋电机株式会社

Inventor： 清水章良 ,  西川诚人

IPC: A47L11/24

CPC classification number: A47L9/009 ,  A47L2201/04 ,  A47L2201/06

Abstract: 一种扫除机，只在清扫靠墙处或障碍物附近时，运行侧面刷子而进行清扫工作，清扫除此之外的地方时，停止侧面刷子。在清扫靠墙处或障碍物附近等、垃圾容易堆积的地方时，运行侧面刷子而提高集尘性，在清扫除此之外的地方时，停止侧面刷子，抑制电力消耗或噪音的发生。判断处理部是根据来自障碍物检测部的检测信号，检测墙壁乃至障碍物的接近。对应所述的检测，判断处理部指示操纵部进行原地转动及改变前进方向、或靠墙处的行驶。另外，判断处理部对侧面刷子驱动部输出指示，使其只在转动时及沿墙壁行驶时驱动侧面刷子而在除此之外的直线行驶停止侧面刷子。