公开(公告)号：CN119256280A

公开(公告)日：2025-01-03

申请号：CN202280095809.X

申请日：2022-06-10

Applicant: 三菱电机株式会社

Inventor： 关口裕幸 ,  甲斐孝志 ,  池田英俊 ,  上野将

IPC: G05D3/12

Abstract: 电动机控制装置(300)具有：前馈控制器(7)，其生成电动机转矩指令及电动机位置指令；编码器(4)，其输出电动机位置检测值；机械端传感器(2)，其对对象物进行检测，输出测量值；信号处理器(11)，其基于测量值对移动体的位置进行计算，输出机械端位置检测值；以及反馈转矩指令生成部(50)，其基于机械端位置检测值、电动机位置检测值及电动机位置指令而生成反馈转矩指令，反馈转矩指令生成部在机械端传感器无法对移动体和目标点之间的位置关系进行检测的情况下，基于电动机位置检测值及电动机位置指令而生成反馈转矩指令，在机械端传感器能够对移动体和目标点之间的位置关系进行检测的情况下，基于电动机位置检测值、机械端位置检测值、电动机位置指令及对电动机位置指令施加了延迟时间的信号而生成反馈转矩指令。

公开(公告)号：CN119301862A

公开(公告)日：2025-01-10

申请号：CN202280095616.4

申请日：2022-06-09

Applicant: 三菱电机株式会社

Inventor： 奥村慎司 ,  关口裕幸 ,  上野将

IPC: H02P6/04 ,  H02P5/00

Abstract: 电动机控制装置具有：第1电动机(2)及第2电动机(3)，它们设置于架台(1)；第2控制器(13)，其决定第2偏差抑制信号，该第2偏差抑制信号是对第2电动机(3)进行驱动，以使得基于指定第2电动机(3)的可动件(3b)的位置的第2位置指令的信号和表示可动件(3b)和第2电动机(3)的固定件(3a)的相对位置的第2电动机位置信号的差分变小的信号；架台状态推定器(15)，其基于表示对第1电动机(2)的可动件(2b)进行驱动的力的信号即基准驱动力信号，决定通过第1电动机(2)的可动件(2b)的驱动的反作用力而弹性变形的架台(1)的绝对位置的推定值即架台模型位置；校正量决定器(16A)，其基于架台模型位置而决定位移校正信号；以及运算器(17)，其基于位移校正信号和第2偏差抑制信号而决定对第2电动机(3)进行驱动的校正电动机驱动信号。