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公开(公告)号：CN112136087B
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN201880093331.0
申请日：2018-05-31
Applicant: 三菱电机株式会社
IPC: G05B19/418
Abstract: 传感器数据输入装置(10)取得传感器数据序列，所述传感器数据序列表示通过由传感器检测作业主体的作业而生成的时序的传感器值，在作业主体多次反复地实施作业时所述传感器数据序列与各反复对应地生成。类别数据生成器(20)决定基于各传感器数据序列包含的传感器值将各传感器数据序列按时间分割而成的多个区间、和表示各区间包含的传感器值的时间变化的类型的各区间的类别，并针对各传感器数据序列，生成第一类别数据序列，所述第一类别数据序列表示该传感器数据序列的各区间及各类别。类别数据链接器(40)将在多个第一类别数据序列之间具有相同的类别并相互对应的各区间相互关联。判定器(50)算出相互关联的各区间的特性值。
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公开(公告)号：CN104919297A
公开(公告)日：2015-09-16
申请号：CN201380064651.0
申请日：2013-11-25
Applicant: 三菱电机株式会社
CPC classification number: G01N3/08 , G01M5/0075 , G01N3/00 , G01N2033/0078 , G01N2203/0208 , G01N2203/0288 , H01H50/00 , H01H50/54
Abstract: 在组装有弹性部件的组装体所涉及的力波形中，为了尽可能简单地对所述弹性部件的变形开始位置或变形结束位置进行确定，检查装置(100)具有：力波形检测系统(机器人(2)、力获取部(3)及位置获取部(5))，其对组装有弹性部件的工件在弹性部件的作用方向上施加负载，并且获取对所述负载和位移量之间的关系进行了记述的力波形；作为接受部的检查参数指定部(9)，其接受力波形检测系统获取到的力波形中的、弹性部件的变形过程中的任意指定点(PM点)的输入；以及检查部(8)，其计算指定点处的力波形的局部斜率，基于计算得到的指定点处的局部斜率，对力波形中的包含所述弹性部件的变形开始位置或变形结束位置在内的物理特性变化点进行确定。
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公开(公告)号：CN117279752A
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202180097153.0
申请日：2021-05-27
Applicant: 三菱电机株式会社
Inventor： 白土浩司
IPC: B25J15/10
Abstract: 机器人手(3)对对象物(4)进行抓持，机器人手具有：第1指部(31)及第2指部(32)，其进行抓持；第1驱动部(34)，其在将第1指部(31)和第2指部(32)合在一起的方向即第1抓持方向(201)使第1指部(31)和第2指部(32)进行动作；第3指部(33)，其在不与第1抓持方向(201)平行的第2抓持方向(202)进行动作；以及第2驱动部(35)，其对第3指部(33)进行驱动。第1指部(31)、第2指部(32)及第3指部(33)的一部分或全部具有在第2抓持方向(202)可动的被动机构部。
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公开(公告)号：CN113950393B
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN201980097072.3
申请日：2019-12-03
Applicant: 三菱电机株式会社
Abstract: 参数计算装置(100)具有：参数存储部(110)，其针对以速度0为分隔的每个控制区间对控制机器人的动作的参数进行存储；状态变量取得部(120)，其基于参数而取得状态变量，该状态变量表示由多个控制区间构成的一系列动作中的机器人的状态；评价部(130)，其基于状态变量，对评价一系列动作的评价值及一系列动作的循环时间进行计算；以及机器学习部(140)，其通过使用多目标优化方法的学习对评价值满足第1条件且循环时间满足第2条件的参数进行计算，使计算出的参数存储于参数存储部(110)。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111278613B
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN201780096277.0
申请日：2017-11-02
Applicant: 三菱电机株式会社
IPC: B25J13/08 , G05B19/4155
Abstract: 具有：位置信息取得部(101)，其取得表示控制对象设备的位置和姿态的位置信息；力信息取得部(102)，其根据设置于控制对象设备的力觉传感器(5)的检测结果，取得施加给控制对象设备的力信息；第1估计部(104)，其根据取得的位置信息，使用物理模型估计施加给控制对象设备的力，取得估计力信息；以及第2估计部(105)，其根据取得的位置信息、取得的力信息和取得的估计力信息，估计线性或非线性模型。
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公开(公告)号：CN112136087A
公开(公告)日：2020-12-25
申请号：CN201880093331.0
申请日：2018-05-31
Applicant: 三菱电机株式会社
IPC: G05B19/418
Abstract: 传感器数据输入装置(10)取得传感器数据序列，所述传感器数据序列表示通过由传感器检测作业主体的作业而生成的时序的传感器值，在作业主体多次反复地实施作业时所述传感器数据序列与各反复对应地生成。类别数据生成器(20)决定基于各传感器数据序列包含的传感器值将各传感器数据序列按时间分割而成的多个区间、和表示各区间包含的传感器值的时间变化的类型的各区间的类别，并针对各传感器数据序列，生成第一类别数据序列，所述第一类别数据序列表示该传感器数据序列的各区间及各类别。类别数据链接器(40)将在多个第一类别数据序列之间具有相同的类别并相互对应的各区间相互关联。判定器(50)算出相互关联的各区间的特性值。
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公开(公告)号：CN111278613A
公开(公告)日：2020-06-12
申请号：CN201780096277.0
申请日：2017-11-02
Applicant: 三菱电机株式会社
IPC: B25J13/08 , G05B19/4155
Abstract: 具有：位置信息取得部(101)，其取得表示控制对象设备的位置和姿态的位置信息；力信息取得部(102)，其根据设置于控制对象设备的力觉传感器(5)的检测结果，取得施加给控制对象设备的力信息；第1估计部(104)，其根据取得的位置信息，使用物理模型估计施加给控制对象设备的力，取得估计力信息；以及第2估计部(105)，其根据取得的位置信息、取得的力信息和取得的估计力信息，估计线性或非线性模型。
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公开(公告)号：CN109153134A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201780031483.3
申请日：2017-04-28
Applicant: 三菱电机株式会社
Abstract: 本发明的目的在于提供一种在作业者和机器人共享作业空间并进行作业时，维持高的作业效率并使两者的碰撞的可能性降低的机器人控制装置，具有：机器人控制状态测量部(102)，其对机器人的位置及姿态即机器人控制状态进行测量；作业区域设定部(104)，其在从作业工序开始至结束为止的作业者的作业动作中，将包含作业者的身体所占有的空间在内的区域针对每个作业工序进行存储，基于对作业者当前进行的作业工序进行指定的作业工序指定信号，对与作业者的当前的作业工序相对应的作业区域进行设定；以及机器人指令生成部(105)，其基于作业区域及机器人控制状态生成向机器人的动作指令(105a)，机器人指令生成部(105)根据机器人是否存在于作业区域内，对向机器人的动作指令(105a)进行变更。
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公开(公告)号：CN117897262A
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202180101861.7
申请日：2021-09-08
Applicant: 三菱电机株式会社
IPC: B25J15/08
Abstract: 机器人手(10)具有第1指部(A)、第2指部(B)、基部(20)和驱动部(DA1)。第1指部(A)具有与基部(20)连接的基端连杆部(A1)、与基端连杆部(A1)连接的中间连杆部(A2)、与中间连杆部(A2)连接的前端连杆部(A3)、将基端连杆部(A1)和中间连杆部(A2)能够旋转地支撑的被动关节部(PA2)、将中间连杆部(A2)和前端连杆部(A3)能够旋转地支撑的被动关节部(PA3)和对基端连杆部(A1)和中间连杆部(A2)以成为基本姿态的方式进行保持的弹簧要素(SA2)。
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