公开(公告)号：CN1139646A

公开(公告)日：1997-01-08

申请号：CN96105107.8

申请日：1996-04-18

Applicant: 三菱重工业株式会社

Inventor： 门前唯明 ,  河野进 ,  大久保欣昭 ,  藤井俊行 ,  内田浩二

IPC: B66C13/22

CPC classification number: B66C13/46 ,  B66C13/063

Abstract: 提供一种集装箱起重机等用的，能同时进行起吊物止摆控制与构架振动减振控制的起吊物止摆装置。由小车位置检测器与小车速度检测器检出小车位置与速度，由图像传感器检出起吊物的摆动位移与速度，并用构架振动检测器检出构架的位移与速度，由控制装置输入这些检出信号，根据控制论算出最佳小车速度并发出小车速度指令。根据该指令驱动小车驱动装置而使起吊物在抑制起吊物摆动与构架振动的状态下稳定地搬运到规定位置上。

公开(公告)号：CN1043632C

公开(公告)日：1999-06-16

申请号：CN96105107.8

申请日：1996-04-18

Applicant: 三菱重工业株式会社

Inventor： 门前唯明 ,  河野进 ,  大久保欣昭 ,  藤井俊行 ,  内田浩二

IPC: B66C13/06

CPC classification number: B66C13/46 ,  B66C13/063

Abstract: 提供一种集装箱起重机等用的，能同时进行起吊物止摆控制与构架振动减振控制的起吊物止摆装置。由小车位置检测器与小车速度检测器检出小车位置与速度，由图像传感器检出起吊物的摆动位移与速度，并用构架振动检测器检出构架的位移与速度，由控制装置输入这些检出信号，根据控制论算出最佳小车速度并发出小车速度指令。根据该指令驱动小车驱动装置而使起吊物在抑制起吊物摆动与构架振动的状态下稳定地搬运到规定位置上。