公开(公告)号：CN110412892B

公开(公告)日：2020-11-10

申请号：CN201810402161.1

申请日：2018-04-28

申请人： 上海中车艾森迪海洋装备有限公司

发明人： 张定华 ,  严允 ,  涂绍平 ,  罗凌波 ,  宋俊辉 ,  胡斌炜 ,  朱迎谷 ,  朱建波 ,  乔岳坤 ,  胥孜

IPC分类号： G05B19/04

摘要： 本发明公开了一种水下机器人系统，所述系统包括分别具有独立的水下壳体结构的一个汇集接口模块以及多个子站模块，其中：所述汇集接口模块包括内部通信接口以及外部通信单元，其配置为实现与外部设备的通信连接并为所述子站模块提供通信支持；所述子站模块包括内部通信接口以及一个或多个设备接口，所述设备接口用于连接水下机器人内置的功能模块。相较于现有技术，本发明的系统不仅对水下环境具有很强的适应性，而且在保证系统可满足不同场合的用户需求的前提下有效控制了系统的硬件冗余度、降低了系统结构复杂程度、控制了系统硬件成本。

公开(公告)号：CN110618462A

公开(公告)日：2019-12-27

申请号：CN201910934835.7

申请日：2019-09-29

申请人： 上海中车艾森迪海洋装备有限公司

发明人： 胡斌炜 ,  乔岳坤 ,  朱迎谷 ,  严允 ,  罗凌波 ,  涂绍平 ,  郭园园

IPC分类号： G01V3/11

摘要： 本发明公开了一种探测海底电缆的方法及装置，包括：依据探测器的第一线圈阵列的第一交变电压信号、第二线圈阵列的第二交变电压信号，调节所述探测器的位置，直至所述探测器位于所述待测电缆的正上方；根据所述第一交变电压信号计算所述探测器和所述待测电缆的第一夹角；根据所述第二交变电压信号计算所述探测器和所述待测电缆的第二夹角；获取所述探测器的横摇倾角；根据所述第一夹角、所述第二夹角、所述横摇倾角以及所述第一线圈阵列与所述第二线圈阵列之间的长度，得到所述待测电缆的位置信息。通过获取横摇倾角，能够探测海底电缆的精准位置。

公开(公告)号：CN110618462B

公开(公告)日：2021-07-30

申请号：CN201910934835.7

申请日：2019-09-29

申请人： 上海中车艾森迪海洋装备有限公司

发明人： 胡斌炜 ,  乔岳坤 ,  朱迎谷 ,  严允 ,  罗凌波 ,  涂绍平 ,  郭园园

IPC分类号： G01V3/11

摘要： 本发明公开了一种探测海底电缆的方法及装置，包括：依据探测器的第一线圈阵列的第一交变电压信号、第二线圈阵列的第二交变电压信号，调节所述探测器的位置，直至所述探测器位于所述待测电缆的正上方；根据所述第一交变电压信号计算所述探测器和所述待测电缆的第一夹角；根据所述第二交变电压信号计算所述探测器和所述待测电缆的第二夹角；获取所述探测器的横摇倾角；根据所述第一夹角、所述第二夹角、所述横摇倾角以及所述第一线圈阵列与所述第二线圈阵列之间的长度，得到所述待测电缆的位置信息。通过获取横摇倾角，能够探测海底电缆的精准位置。

公开(公告)号：CN110412892A

公开(公告)日：2019-11-05

申请号：CN201810402161.1

申请日：2018-04-28

申请人： 上海中车艾森迪海洋装备有限公司

发明人： 张定华 ,  严允 ,  涂绍平 ,  罗凌波 ,  宋俊辉 ,  胡斌炜 ,  朱迎谷 ,  朱建波 ,  乔岳坤 ,  胥孜

IPC分类号： G05B19/04

摘要： 本发明公开了一种水下机器人系统，所述系统包括分别具有独立的水下壳体结构的一个汇集接口模块以及多个子站模块，其中：所述汇集接口模块包括内部通信接口以及外部通信单元，其配置为实现与外部设备的通信连接并为所述子站模块提供通信支持；所述子站模块包括内部通信接口以及一个或多个设备接口，所述设备接口用于连接水下机器人内置的功能模块。相较于现有技术，本发明的系统不仅对水下环境具有很强的适应性，而且在保证系统可满足不同场合的用户需求的前提下有效控制了系统的硬件冗余度、降低了系统结构复杂程度、控制了系统硬件成本。

公开(公告)号：CN110417473A

公开(公告)日：2019-11-05

申请号：CN201810402150.3

申请日：2018-04-28

申请人： 上海中车艾森迪海洋装备有限公司

发明人： 张定华 ,  严允 ,  涂绍平 ,  罗凌波 ,  朱建波 ,  朱迎谷 ,  胡斌炜 ,  胥孜 ,  宋俊辉 ,  乔岳坤

IPC分类号： H04B10/275 ,  H04B10/035 ,  H04L12/24

摘要： 本发明公开了一种用于水下机器人的通信系统，所述系统包括：汇集接口模块，其包括两个内部通信接口以及外部通信单元，所述外部通信单元用于建立外部通信连接；多个子站模块，每个所述子站模块包括两个内部通信接口以及一个或多个设备接口，所述设备接口用于连接水下机器人内置的功能模块；其中：所述汇集接口模块以及多个所述子站模块构成一个逻辑上的多节点通信环形队列，所述通信环形队列中任意节点的两个内部通信接口分别与前一个以及后一个节点的一个内部通信接口连接。相较于现有技术，本发明的通信系统结构简单、易于布线，具有更高的系统稳定性以及数据吞吐量。

公开(公告)号：CN110417473B

公开(公告)日：2021-05-07

申请号：CN201810402150.3

申请日：2018-04-28

申请人： 上海中车艾森迪海洋装备有限公司

发明人： 张定华 ,  严允 ,  涂绍平 ,  罗凌波 ,  朱建波 ,  朱迎谷 ,  胡斌炜 ,  胥孜 ,  宋俊辉 ,  乔岳坤

IPC分类号： H04B10/275 ,  H04B10/035 ,  H04L12/24

摘要： 本发明公开了一种用于水下机器人的通信系统，所述系统包括：汇集接口模块，其包括两个内部通信接口以及外部通信单元，所述外部通信单元用于建立外部通信连接；多个子站模块，每个所述子站模块包括两个内部通信接口以及一个或多个设备接口，所述设备接口用于连接水下机器人内置的功能模块；其中：所述汇集接口模块以及多个所述子站模块构成一个逻辑上的多节点通信环形队列，所述通信环形队列中任意节点的两个内部通信接口分别与前一个以及后一个节点的一个内部通信接口连接。相较于现有技术，本发明的通信系统结构简单、易于布线，具有更高的系统稳定性以及数据吞吐量。

公开(公告)号：CN110857996A

公开(公告)日：2020-03-03

申请号：CN201810960227.9

申请日：2018-08-22

申请人： 上海中车艾森迪海洋装备有限公司

发明人： 严允 ,  乔岳坤 ,  朱迎谷 ,  罗凌波 ,  郭园园 ,  涂绍平 ,  胡斌炜 ,  晏红文 ,  宋俊辉 ,  朱建波

IPC分类号： G01V1/00 ,  G01V1/20 ,  G01V1/18

摘要： 本发明公开了一种海底地震观测系统，所述系统包括：基准观测器，其包含：基准定位装置，其配置为在水下接收水上定位设备发送的水上设备定位信息，基于所述水上设备定位信息进行自身定位，获取第一定位信息；第一水下航行器；水下声波信息输出装置，其配置为输出第一声波信息；普通观测器，其包含：普通定位装置，其配置为基于所述第一声波信息确定自身与所述基准定位装置间的相对位置关系，获取第二定位信息；第二水下航行器；投放装置。相较于现有技术，根据本发明的系统，观测器布放位置准确，布放操作简单、迅速，不仅大大提高了布放工作效率，而且还大大降低了观测器自身以及布放操作的成本。

公开(公告)号：CN210315732U

公开(公告)日：2020-04-14

申请号：CN201920870877.4

申请日：2019-06-11

申请人： 上海中车艾森迪海洋装备有限公司

发明人： 严允 ,  涂绍平 ,  罗凌波 ,  张定华 ,  晏红文 ,  朱迎谷 ,  刘双 ,  宋俊辉 ,  朱建波 ,  乔岳坤 ,  胡斌炜 ,  马亦鸣

IPC分类号： E02F5/14

摘要： 本实用新型提供了用于水下挖沟机的电子仓系统，其包括：电子仓结构本体，其采用圆柱形结构且第一端密封，内部包含电子仓内核；活动端盖，其设置在电子仓结构本体的第二端，在活动端盖关闭时与电子仓结构本体之间密封；连接器，其设置在活动端盖上，用于连接电子仓内核以及电子仓结构本体外的外部设备，其中，连接器包含：光纤连接器以及观测设备连接器。本实用新型采用紧凑型端盖连接器布置，将连接器布置于活动端盖一侧，安装简单方便；连接器接口丰富，具有良好的冗余性和兼容性；同时电子仓结构本体具有良好的抗压性能。本实用新型可以解决水下挖沟机的各类外部观测设备电力供应和信号传输问题，提供了一种高效，高可靠性，远距离通信的方案。

公开(公告)号：CN210854944U

公开(公告)日：2020-06-26

申请号：CN201921495326.0

申请日：2019-09-10

申请人： 上海中车艾森迪海洋装备有限公司

发明人： 马亦鸣 ,  晏红文 ,  严允 ,  罗凌波 ,  王鸿飞 ,  李俊 ,  郭园园 ,  沈克 ,  刘双 ,  宋俊辉 ,  朱迎谷 ,  涂绍平 ,  朱建波 ,  乔岳坤 ,  胡斌炜 ,  胥孜

IPC分类号： B66C1/12

摘要： 本实用新型提供一种用于水下设备吊装的连接装置，包括布置在吊绳末端的栓子、漏斗、锁扣和锁箱。其中，锁箱中心设有能够与栓子形成配合的安装孔，漏斗中心设有栓子能够穿过的中心孔。漏斗与锁箱连接，并且中心孔和安装孔同轴对应设置。锁扣与锁箱连接，并且锁扣具有能够与栓子外周形成配合的部分。锁箱与锁扣之间设有推拉装置。本实用新型提供的水下设备吊装的连接装置，不仅连接准确性和可靠性好，而且能够实现高效对接，操作简单便捷，从而提高吊装效率。