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公开(公告)号：CN108000294A
公开(公告)日：2018-05-08
申请号：CN201711244349.X
申请日：2017-11-30
申请人： 上海交通大学
摘要： 本发明公开了一种基于机器人智能磨削的工件表面强化方法，该方法根据工件的材质选择粗砂带和细砂带，先用粗砂带进行粗磨削加工，再换细砂带进行细磨削加工，所述细磨削加工的磨削方向与粗磨削加工的方向垂直。本发明加工的工件表面获得较深的强化层、大的残余压应力、低的粗糙度和形变组织结构优化，实现了机器人智能磨削加工工件表面性能的有效强化。
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公开(公告)号：CN112123123B
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202011116354.4
申请日：2020-10-19
申请人： 上海交通大学 , 宁波丞智科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种机器人末端砂带机，包括支座、驱动轮、接触轮、一个以上的张紧轮以及砂带；所述张紧轮安装在所述支座上并与所述支座之间间距可调，所述支座上连接有固定块，所述固定块上连接有一根以上的滑杆，第一滑块和第二滑块滑动安装在一根以上的所述滑杆上，所述第一滑块位于所述第二滑块的外侧，所述接触轮安装在所述第一滑块上，所述第二滑块的面向所述第一滑块的一侧安装有力度传感器，所述力度传感器和所述第一滑块之间连接有浮动弹簧，所述滑杆上套设有缓冲弹簧，且所述缓冲弹簧位于所述固定块和所述第二滑块之间。本发明可以提供接触轮与工件的柔性接触，实现根据接触轮的受力情况变化控制驱动轮的转速，提高磨削效率。
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公开(公告)号：CN110091333B
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN201910410554.1
申请日：2019-05-17
申请人： 上海交通大学 , 广州瑞松智能科技股份有限公司
IPC分类号： B25J9/16 , B25J11/00 , B24B21/00 , B24B21/18 , B24B27/00 , B24B51/00 , G01B11/00 , G01B11/06 , G01B11/24
摘要： 一种复杂曲面表面焊缝特征识别和自动磨抛的装置及方法，通过激光扫描测量得到工件表面点云数据，然后对点云数据进行局部拟合识别出表面焊缝的位置和高度以及焊缝周边工件的曲率特征，最后采用轨迹优化插补生成打磨机器人磨头的运动轨迹；本发明以满足单个工件的工艺为出发点，采用局部曲面拟合的方法，只拟合焊缝目标区域附近的点云数据，从而高效的获得需要的打磨轨迹，克服了传统建立标准模型过程中计算量大的问题，提高了生产效率和生产节拍；能够很好的适应不同工件，不同曲面的焊缝的识别，极大的提高了油箱、叶片等曲面不规则焊缝去除的效率，适合生产线上对实时性要求比较高的情况。
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公开(公告)号：CN112123123A
公开(公告)日：2020-12-25
申请号：CN202011116354.4
申请日：2020-10-19
申请人： 上海交通大学 , 宁波丞智科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种机器人末端砂带机，包括支座、驱动轮、接触轮、一个以上的张紧轮以及砂带；所述张紧轮安装在所述支座上并与所述支座之间间距可调，所述支座上连接有固定块，所述固定块上连接有一根以上的滑杆，第一滑块和第二滑块滑动安装在一根以上的所述滑杆上，所述第一滑块位于所述第二滑块的外侧，所述接触轮安装在所述第一滑块上，所述第二滑块的面向所述第一滑块的一侧安装有力度传感器，所述力度传感器和所述第一滑块之间连接有浮动弹簧，所述滑杆上套设有缓冲弹簧，且所述缓冲弹簧位于所述固定块和所述第二滑块之间。本发明可以提供接触轮与工件的柔性接触，实现根据接触轮的受力情况变化控制驱动轮的转速，提高磨削效率。
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公开(公告)号：CN110091333A
公开(公告)日：2019-08-06
申请号：CN201910410554.1
申请日：2019-05-17
申请人： 上海交通大学 , 广州瑞松智能科技股份有限公司
IPC分类号： B25J9/16 , B25J11/00 , B24B21/00 , B24B21/18 , B24B27/00 , B24B51/00 , G01B11/00 , G01B11/06 , G01B11/24
摘要： 一种复杂曲面表面焊缝特征识别和自动磨抛的装置及方法，通过激光扫描测量得到工件表面点云数据，然后对点云数据进行局部拟合识别出表面焊缝的位置和高度以及焊缝周边工件的曲率特征，最后采用轨迹优化插补生成打磨机器人磨头的运动轨迹；本发明以满足单个工件的工艺为出发点，采用局部曲面拟合的方法，只拟合焊缝目标区域附近的点云数据，从而高效的获得需要的打磨轨迹，克服了传统建立标准模型过程中计算量大的问题，提高了生产效率和生产节拍；能够很好的适应不同工件，不同曲面的焊缝的识别，极大的提高了油箱、叶片等曲面不规则焊缝去除的效率，适合生产线上对实时性要求比较高的情况。
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公开(公告)号：CN213411520U
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202022324831.8
申请日：2020-10-19
申请人： 上海交通大学 , 宁波丞智科技有限公司
摘要： 本实用新型公开了一种多工位砂带机，包括支架、驱动轮、第一张紧轮、第二张紧轮、接触轮组件以及砂带；所述驱动轮和所述第一张紧轮安装在所述支架上且分别位于所述支架的上侧和下侧，所述第二张紧轮位于所述支架的左侧，所述接触轮组件位于所述支架的右侧；所述接触轮组件包括两个以上规格相异的接触轮，且各所述接触轮的位置可调，所述砂带绕设在所述驱动轮、所述第一张紧轮、所述第二张紧轮和任意一个或两个所述接触轮上。本实用新型可以根据工件轮廓自动选择不同的接触轮上，实现不同曲率磨削，而且还可以选择无接触轮的空带磨削，磨削方式多样，不需要更换砂带机，大大减少了更换接触轮的次数，亦可避免多条不同状态的同型号砂带造成的质量差异。
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公开(公告)号：CN213411515U
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202022324194.4
申请日：2020-10-19
申请人： 上海交通大学 , 宁波丞智科技有限公司
摘要： 本实用新型公开了一种机器人末端砂带机，包括支座、驱动轮、接触轮、一个以上的张紧轮以及砂带；所述张紧轮安装在所述支座上并与所述支座之间间距可调，所述支座上连接有固定块，所述固定块上连接有一根以上的滑杆，第一滑块和第二滑块滑动安装在一根以上的所述滑杆上，所述第一滑块位于所述第二滑块的外侧，所述接触轮安装在所述第一滑块上，所述第二滑块的面向所述第一滑块的一侧安装有力度传感器，所述力度传感器和所述第一滑块之间连接有浮动弹簧，所述滑杆上套设有缓冲弹簧，且所述缓冲弹簧位于所述固定块和所述第二滑块之间。本实用新型可以提供接触轮与工件的柔性接触，实现根据接触轮的受力情况变化控制驱动轮的转速，提高磨削效率。
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