公开(公告)号：CN102095534A

公开(公告)日：2011-06-15

申请号：CN201010577466.X

申请日：2010-12-08

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 何小辉 ,  蔡萍 ,  赵鼎鼎 ,  武博 ,  谢叻

IPC: G01L1/22 ,  G01L5/16 ,  G01L3/00

Abstract: 一种机器人技术领域的双十字梁高灵敏度六维力矩传感器，包括：两个十字梁、两个紧固环、一个外环以及若干电阻应变片，第一十字梁和第二十字梁分别设置于外环的两侧并作为传感器弹性体用于敏感受力，两个紧固环分别设置于第一十字梁和第二十字梁的外侧，电阻应变片粘贴于十字梁上。十字梁由四个完全相同的双孔平行子梁组成，每一个双孔平行子梁上设有I字形通孔，十字梁的几何中心设有中心孔。本发明能够去除了现有六维力矩传感器使用的浮动梁及带来的串扰，有利于减小维间耦合，提高测量精度。

公开(公告)号：CN102095534B

公开(公告)日：2014-02-19

申请号：CN201010577466.X

申请日：2010-12-08

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 何小辉 ,  蔡萍 ,  赵鼎鼎 ,  武博 ,  谢叻

IPC: G01L1/22 ,  G01L5/16 ,  G01L3/00

Abstract: 一种机器人技术领域的双十字梁高灵敏度六维力矩传感器，包括：两个十字梁、两个紧固环、一个外环以及若干电阻应变片，第一十字梁和第二十字梁分别设置于外环的两侧并作为传感器弹性体用于敏感受力，两个紧固环分别设置于第一十字梁和第二十字梁的外侧，电阻应变片粘贴于十字梁上。十字梁由四个完全相同的双孔平行子梁组成，每一个双孔平行子梁上设有I字形通孔，十字梁的几何中心设有中心孔。本发明能够去除了现有六维力矩传感器使用的浮动梁及带来的串扰，有利于减小维间耦合，提高测量精度。