公开(公告)号：CN1170148C

公开(公告)日：2004-10-06

申请号：CN02137380.9

申请日：2002-10-10

申请人： 上海交通大学

发明人： 高雪官 ,  马培荪 ,  李彦明 ,  徐军 ,  王光荣 ,  孙洪 ,  邓辉宇 ,  秦昌俊 ,  曹曦 ,  杭鲁滨 ,  言勇华

IPC分类号： G01N21/88 ,  B25J11/00

摘要： 一种热交换器承压管道检测机器人的移动装置属于机器人领域。主要包括：本体机架、传动机构、多电机环绕运动时电动滚轮组件的通电装置、电机内嵌式电动滚轮组件、传感器，在本体机架两侧分别通过上下固定支架与传动机构的内外固定板用螺钉连接，两组共12个电机内嵌式电动滚轮的芯轴用螺纹连接分布在两侧传动机构的链板上，这12个电机的通电方式采用多电机环绕运动时电动滚轮组件的通电装置，该通电装置用螺钉固结在本体两侧传动机构的内外固定板的底部，传感器通过支架板用螺钉固结在本体机架的底部，传感器的方向正对着电动滚轮。本发明能够在带鳍片的热交换承压管道上作X、Y两个方向的移动，而且沿管道轴线方向必须做到连续平稳移动。

公开(公告)号：CN116593711A

公开(公告)日：2023-08-15

申请号：CN202310582807.X

申请日：2023-05-23

申请人： 上海交通大学医学院附属第九人民医院

发明人： 吴岚 ,  张颖 ,  叶赛 ,  赵晓娴 ,  孙洪

IPC分类号： G01N33/68

摘要： 本发明提供一种唾液生物标记物的用途，所述唾液生物标记物包括BDNF、IFN‑γ、IL‑1β、IL‑6、IL‑8、TNF‑α中的至少一种，所述唾液生物标记物被用作检测灼口综合征的标志物或用于制备检测灼口综合征的试剂或试剂盒。本发明提供的唾液生物标记物，为灼口综合征的诊断提供了客观指标，为灼口综合征的筛查、诊断提供了新方向。

公开(公告)号：CN1804392A

公开(公告)日：2006-07-19

申请号：CN200610023447.6

申请日：2006-01-19

申请人： 上海交通大学

发明人： 于会涛 ,  孙洪 ,  马培荪 ,  曹冲振

IPC分类号： F03G7/06

摘要： 一种机械技术领域的柔性并联式形状记忆合金驱动器。本发明包括：活动挡板、固定挡板、一根普通螺旋弹簧、四根SMA螺旋弹簧、固定螺钉、导向杆。四根SMA弹簧呈正方形分布，通过固定螺钉分别与活动挡板、固定挡板相连，四根SMA弹簧的参数完全相同；普通弹簧放置在四根SMA弹簧所构成的长方体的中心线上，两端套在导向杆上，导向杆与活动挡板、固定挡板间都是刚性连接。普通弹簧与四根SMA弹簧构成一种柔性并联结构。室温状态下，普通弹簧处于压缩状态，SMA弹簧处于拉伸状态。本发明中活动挡板根据四根SMA弹簧的加热、冷却情况，在柔性并联结构作用下，会产生不同形式的运动：既可沿轴线方向前、后移动，也可朝任意方向发生倾斜。

公开(公告)号：CN1803409A

公开(公告)日：2006-07-19

申请号：CN200610023457.X

申请日：2006-01-19

申请人： 上海交通大学

发明人： 于会涛 ,  孙洪 ,  马培荪 ,  曹冲振

IPC分类号： B25J7/00 ,  B25J5/00

摘要： 一种机器人技术领域的基于形状记忆合金驱动的刚/弹耦合的微型蠕动机器人，包括左车体、右车体、SMA驱动器、偏心轮自锁机构和车轮。SMA驱动器包括：一根普通弹簧、四根SMA弹簧、左挡板、右挡板、固定螺钉、导向杆，四根SMA弹簧呈正方形分布，分别与左、右挡板相连，普通弹簧放置在四根SMA弹簧所构成的长方体的中心线上，两端套在导向杆上。偏心轮自锁机构包括：偏心轮、连杆、连杆转轴、销、偏心轮转轴、SMA弹簧、扭簧，扭簧安装在车体外侧的偏心轮转轴上，一端与偏心轮固定，一端与车体固定，SMA弹簧一端套在连杆转轴上，一端与车体相连。本发明中机器人可以实现前进、后退和转弯运动，而且，机器人的运动周期较短，移动速度较快。

公开(公告)号：CN1403800A

公开(公告)日：2003-03-19

申请号：CN02137380.9

申请日：2002-10-10

申请人： 上海交通大学

发明人： 高雪官 ,  马培荪 ,  李彦明 ,  徐军 ,  王光荣 ,  孙洪 ,  邓辉宇 ,  秦昌俊 ,  曹曦 ,  杭鲁滨 ,  言勇华

IPC分类号： G01N21/88 ,  B25J11/00

摘要： 一种热交换器承压管道检测机器人的移动装置属于机器人领域。主要包括：本体机架、传动机构、多电机环绕运动时电动滚轮的通电装置、电机内嵌式电动滚轮组件、传感器，在本体机架两侧分别通过上下固定支架与传动机构的内外固定板用螺钉连接，两组共12个电机内嵌式电动滚轮的芯轴用螺纹连接分布在两侧传动机构的链板上，这12个电机的通电方式采用多电机环绕运动导线避绕装置，该通电装置用螺钉固结在本体两侧传动机构的内外固定板的底部，传感器通过支架板用螺钉固结在本体机架的底部，传感器的方向正对着电动滚轮。本发明能够在带鳍片的热交换承压管道上作X、Y两个方向的移动，而且沿管道轴线方向必须做到连续平稳移动。

公开(公告)号：CN2574049Y

公开(公告)日：2003-09-17

申请号：CN02260964.4

申请日：2002-10-24

申请人： 上海交通大学

发明人： 高雪官 ,  马培荪 ,  鲁守银 ,  王光荣 ,  孙洪 ,  曹曦 ,  秦昌俊

IPC分类号： G01N21/88 ,  G02B26/10

摘要： 狭小空间内带鳍片的热交换管道扫描检测探头属于机器人应用领域。主要包括：探头壳体、上螺盖、CCD图象传感器、下螺盖、发光灯、灯架，其连接方式为：上螺盖与探头壳体拧紧，发光灯插入灯架的斜孔内，通过导线连接后，一起置入下螺盖，下螺盖与探头壳体拧紧，CCD图象传感器设置于探头壳体和下螺盖组件内。本实用新型将CCD与光源组合成一体，结构紧凑，能够到达管道表层平面内的任意位置，适合狭小空间内带鳍片的热交换管道表面的扫描检测，它是火力发电厂锅炉热交换器承压管道检测机器人的一个十分重要的组成部分。