公开(公告)号：CN107020620B

公开(公告)日：2020-07-14

申请号：CN201710329541.2

申请日：2017-05-11

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 徐凯 ,  朱向阳 ,  阳志雄 ,  梁博 ,  赵彬 ,  陈煜阳 ,  吴中昊 ,  张伟浩

IPC: B25J9/00 ,  B25J13/00 ,  B07C5/36

Abstract: 本发明涉及一种柔性分拣机器人系统，其特征在于，该系统包括机械臂、末端执行器和驱动机构；机械臂具有柔性和平移运动的特性：所谓柔性是指机械臂能够进行弯曲运动；所谓平移运动是指机械臂在运动过程中不会扭转，其末端指向一直不变；末端执行器安装在机械臂的末端，能够进行伸缩进给运动和旋转运动；驱动机构与机械臂和末端执行器关联，以驱动机械臂完成弯曲运动和平移运动，同时驱动末端执行器完成伸缩进给运动和旋转运动。本发明可安装在工业自动化生产线上方，对生产线上的物品进行抓取、抬起、调整姿态、放下以及松开等一系列动作，且具有并联结构的机器人惯性小的特点，在高速运动时可避免出现运动不平稳以及精度难以控制的情况。

公开(公告)号：CN107020620A

公开(公告)日：2017-08-08

申请号：CN201710329541.2

申请日：2017-05-11

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 徐凯 ,  朱向阳 ,  阳志雄 ,  梁博 ,  赵彬 ,  陈煜阳 ,  吴中昊 ,  张伟浩

IPC: B25J9/00 ,  B25J13/00 ,  B07C5/36

Abstract: 本发明涉及一种柔性分拣机器人系统，其特征在于，该系统包括机械臂、末端执行器和驱动机构；机械臂具有柔性和平移运动的特性：所谓柔性是指机械臂能够进行弯曲运动；所谓平移运动是指机械臂在运动过程中不会扭转，其末端指向一直不变；末端执行器安装在机械臂的末端，能够进行伸缩进给运动和旋转运动；驱动机构与机械臂和末端执行器关联，以驱动机械臂完成弯曲运动和平移运动，同时驱动末端执行器完成伸缩进给运动和旋转运动。本发明可安装在工业自动化生产线上方，对生产线上的物品进行抓取、抬起、调整姿态、放下以及松开等一系列动作，且具有并联结构的机器人惯性小的特点，在高速运动时可避免出现运动不平稳以及精度难以控制的情况。