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公开(公告)号：CN111203857B
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202010047931.2
申请日：2020-01-16
Applicant: 上海交通大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一种多自由度平移运动的柔性并联机构，第一驱动器、第二驱动器和第三驱动器分别驱动第一柔性运动支链、第二柔性运动支链和第三柔性运动支链的上端分别地沿第一导轨、第二导轨和第三导轨平移，第一驱动器、第二驱动器和第三驱动器牵拉各柔性运动支链而使各柔性运动支链弯曲变形，由于各柔性运动支链中柔性杆相互平行且长度相等，使得各柔性运动支链上连接件和下连接件保持平行，所以与各柔性运动支链下连接件固定连接的移动平台就保持水平地平移；通过控制装置控制第一驱动器、第二驱动器和第三驱动器分别沿第一导轨、第二导轨和第三导轨平移至不同的位置，就可以使得移动平台在竖直方向及任意的水平方向移动。
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公开(公告)号：CN111203858B
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN202010050330.7
申请日：2020-01-17
Applicant: 上海交通大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明提供一种球面运动的柔性并联机构，包括多条柔性运动支链，每条柔性运动支链依次设有连接机架的第一连续体构节和支链单元，支链单元内末端的第二连续体构节连接运动平台，在运动中，第一连接体构节的运动轴线和第二连接体构节的运动轴线相交于一点，该柔性并联机构所驱动的运动平台以该点为球心作球面运动。本发明的柔性并联机构，在弯曲过程中由直线作动器驱动第一连续体构节，第一连续体构节带动第二连续体构节被动弯曲，确保整个机构实现球面运动，各柔性运动支链的结构简单，避免了支链间的干涉，加工装配要求较低。
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公开(公告)号：CN111203858A
公开(公告)日：2020-05-29
申请号：CN202010050330.7
申请日：2020-01-17
Applicant: 上海交通大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明提供一种球面运动的柔性并联机构，包括多条柔性运动支链，每条柔性运动支链依次设有连接机架的第一连续体构节和支链单元，支链单元内末端的第二连续体构节连接运动平台，在运动中，第一连接体构节的运动轴线和第二连接体构节的运动轴线相交于一点，该柔性并联机构所驱动的运动平台以该点为球心作球面运动。本发明的柔性并联机构，在弯曲过程中由直线作动器驱动第一连续体构节，第一连续体构节带动第二连续体构节被动弯曲，确保整个机构实现球面运动，各柔性运动支链的结构简单，避免了支链间的干涉，加工装配要求较低。
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公开(公告)号：CN109592602A
公开(公告)日：2019-04-09
申请号：CN201910053411.X
申请日：2019-01-21
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种超冗余度蛇形机器人的升降装置及其使用方法，涉及升降设备领域，包括底部支架、行走轮、支腿模块、第一四连杆升降机构、翻转机构和上部支撑板，所述底部支架为长方形刚性支架；所述行走轮固定安装在所述底部支架下部；所述支腿模块固定安装在所述底部支架上，所述第一四连杆升降机构设置于所述底部支架和所述翻转机构之间，所述上部支撑板与所述翻转机构连接。通过本发明的实施，可以有效地适应各种工况和使用条件，满足提供水平方向的位移和变平台角度的需求。
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公开(公告)号：CN109048881A
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201811258514.1
申请日：2018-10-26
Applicant: 上海交通大学 , 海安交睿机器人科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种超冗余度蛇形机器人的驱动装置，其特征在于，包括结构框架和n组驱动组件，n大于8；驱动组件包括彼此连接的驱动电机和传动装置；n组驱动组件围绕结构框架的中轴线分成内外两层布置，位于内层的各组驱动组件分别到中轴线的距离均相等，位于外层的各组驱动组件分别到中轴线的距离均相等，且内层的驱动组件和外层的驱动组件在周向上交错布置。进一步地，n等于36；其中，内层12组驱动组件和外层24组驱动组件。本发明的驱动电机和传动装置均采用内外双层排布的结构方式，极大缩小了在同等负载、同等关节数的情况下驱动装置的外形尺寸，对蛇形机器人驱动装置的小型化具有重要意义。
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公开(公告)号：CN105856213B
公开(公告)日：2017-10-10
申请号：CN201610227400.5
申请日：2016-04-13
Applicant: 上海交通大学 , 上海宇航系统工程研究所
Abstract: 本发明涉及一种模块化高冗余多自由度柔性机械臂系统，该系统包括机架、第一节机械臂模块和第二节机械臂模块，第一节机械臂模块安装在机架上，并在第一节机械臂模块与机架之间设有第一进给机构，用于驱动第一节机械臂模块整体进给运动，实现1个进给自由度，第一节机械臂模块包括第一功能执行机构和第一驱动机构，实现2个弯曲自由度；第二节机械臂模块嵌套在第一机械臂模块中，并通过两者之间的第二进给机构驱动第二节机械臂模块进行进给运动，实现1个进给自由度，第二节机械臂模块包括第二功能执行机构和第二驱动机构，实现2个弯曲自由度。与现有技术相比，本发明具有运动能力强、可在复杂的狭小空间工作，负载较高，精度高等优点。
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公开(公告)号：CN103690279B
公开(公告)日：2016-01-13
申请号：CN201310643657.5
申请日：2013-12-03
Applicant: 上海交通大学
IPC: A61F2/54
Abstract: 本发明公开了一种基于行星齿轮系的欠驱动假肢手系统以实现连续的手部运动。该系统包括驱动系统，传动系统以及机械手三部分，其中驱动系统包括步进电机和行星齿轮系，传动系统包括软轴和蜗轮蜗杆等传动机构，机械手包括手掌和五根手指，每个手指具有多个可转动的关节。驱动系统中的行星齿轮系能够将两个步进电机的输入通过协同作用的方式转化为十三根输出软轴的转动，从而协同控制机械手上各个关节的运动，使其能够实现一些日常生活中的抓取动作和旋转康复训练球的运动。本发明通过仅仅两个输入的方式实现了复杂的抓取动作，使得缺少手部的残疾人能够通过少而精确的肌肉电信号来控制机械手的运动，具有灵活度高、使用方便的优点。
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公开(公告)号：CN103690280B
公开(公告)日：2015-07-22
申请号：CN201310687094.X
申请日：2013-12-13
Applicant: 上海交通大学
IPC: A61F2/54
Abstract: 本发明公开了一种基于连续体传动机构的欠驱动假肢手，该假肢手包括电机驱动单元、连续体传动机构和机械手，其中连续体传动机构包括固定板、多根固定管、多根导向管、基座、多根从动丝、间隔盘以及锁紧盘；电机驱动单元包括电机、输出机构和多根驱动丝；以及机械手包括手掌和五个手指,每个手指具有多个指节；电机的转动可通过输出机构转化为驱动丝的直线运动，驱动丝的直线运动可驱动连续体传动机构发生变形，使得一端与锁紧盘固定的从动丝运动，从而驱动机械手各个手指完成相应的动作。本发明不使用铰链、连杆等传统的刚性的运动副有效消除了系统的回差并减轻了假肢手的重量，大量弹性合金丝的使用使假肢手具有很强的自适应能力。
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公开(公告)号：CN103340731B
公开(公告)日：2015-04-08
申请号：CN201310290231.6
申请日：2013-07-10
Applicant: 上海交通大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明提供了一种基于流体转换的外骨骼辅助康复治疗系统。外骨骼辅助康复治疗系统包括：末端连续体机构，末端连续体机构由基盘、间隔盘、合金丝和末端盘组成，合金丝的一端与末端盘固定，且合金丝能够在基盘和间隔盘中自由滑动；由防失稳模块、流体转换机构和运动驱动机构构成的驱动系统，合金丝经由防失稳模块与流体转换机构连接；以及用于将合金丝的另一端从末端连续体机构引导到驱动系统的引导管。其中，运动驱动机构驱动流体转换机构，进而驱动合金丝做推拉运动，从而使末端连续体机构弯转。本发明的外骨骼辅助康复治疗系统能够自适应于患者的不同肌骨结构，避免对患者关节的损伤，减少因为调节硬件而带来的驱动误差。
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公开(公告)号：CN103622793B
公开(公告)日：2015-03-18
申请号：CN201310627763.4
申请日：2013-11-28
Applicant: 上海交通大学
IPC: A61H1/00
Abstract: 本发明提供了一种自助式双侧同步外骨骼康复机构。该康复机构包括左右手臂套袖、左右外骨骼连续体、马甲、刚性连接管以及滑动模块。其中，左右外骨骼连续体具有合金丝，合金丝穿过马甲和刚性连接管进入滑动模块，且左外骨骼连续体的合金丝与右外骨骼连续体的对应合金丝的端部的在滑动模块中固定在一起，组成多个合金丝束，并能够在滑动模块中滑动，从而左外骨骼连续体的合金丝的运动能够带动右外骨骼连续体的对应合金丝作出相同的运动，进而使左外骨骼连续体的运动带动右外骨骼连续体作出相同的运动。本发明的康复机构不需要借助外界驱动，仅依靠一侧手臂的运动带动另一侧手臂实现完全相同的运动，适合患者进行康复训练。
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