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公开(公告)号：CN113340271A
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN202110727965.0
申请日：2021-06-29
Applicant: 上海良相智能化工程有限公司 , 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种基于无人机微群的地面目标定位误差实时估计方法，包括以下步骤：步骤一，计算单架无人机的自身经纬度测量误差和海拔高程测量误差；步骤二，计算单架无人机机载相机云台姿态测量误差；步骤三，计算单架无人机机载相机镜头光学误差；步骤四，计算单架无人机姿态测量误差；步骤五，计算单架无人机大地高程误差；步骤六，将单架无人机的上述误差进行融合，解算单架无人机的目标经纬度定位误差和目标高程定位误差；步骤七，综合多架无人机的目标经纬度定位误差和目标高程定位误差，解算无人机微群的地面目标经纬度定位误差和目标高程定位误差。本发明通过将不同来源、不同种类的误差数据进行融合，有利于定位精度的量化和故障诊断。
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公开(公告)号：CN112099467A
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN202010785306.8
申请日：2020-08-06
Applicant: 上海交通大学
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明提供了一种基于喷水推进操舵控制系统性能评估的最小方差控制方法，包括：步骤一，建立喷水推进操舵控制系统模型，采用实测数据对模型参数进行参数辨识；步骤二，基于所建立的操舵控制系统模型，设计控制策略；步骤三，基于步骤二确定的控制策略，采用最小方差性能评估方法对操舵系统控制性能进行评估；步骤四，根据性能评估结果，动态更新操舵控制系统控制器参数。本发明提出的喷水推进操舵控制系统性能评估方法，可用于分析控制系统结构和参数对控制系统性能指标的影响，并给出控制性能变化趋势的预报，进而完成操舵控制系统控制器参数更新。
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公开(公告)号：CN113340272B
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202110728010.7
申请日：2021-06-29
Applicant: 上海良相智能化工程有限公司 , 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种基于无人机微群的地面目标实时定位方法，包括以下步骤：步骤一，对无人机微群中的每架无人机进行高程测量零漂校正；步骤二，对无人机微群中的每架无人机进行方向角测量零漂校正；步骤三，在任意时刻k，令无人机微群悬停，解算每架无人机与目标中心连线的俯仰角与方向角；步骤四，计算基于单无人机定位的目标中心经纬度和目标高程；步骤五，将每架无人机的目标中心经纬度和目标高程进行数据融合，得到基于无人机微群的目标经纬度和目标高程的估计值。本发明在定位前分别对方向角测量和高程测量进行零漂校正，并在定位时对多架无人机的定位结果进行数据融合，有利于提升目标定位的精准度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113340271B
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202110727965.0
申请日：2021-06-29
Applicant: 上海良相智能化工程有限公司 , 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种基于无人机微群的地面目标定位误差实时估计方法，包括以下步骤：步骤一，计算单架无人机的自身经纬度测量误差和海拔高程测量误差；步骤二，计算单架无人机机载相机云台姿态测量误差；步骤三，计算单架无人机机载相机镜头光学误差；步骤四，计算单架无人机姿态测量误差；步骤五，计算单架无人机大地高程误差；步骤六，将单架无人机的上述误差进行融合，解算单架无人机的目标经纬度定位误差和目标高程定位误差；步骤七，综合多架无人机的目标经纬度定位误差和目标高程定位误差，解算无人机微群的地面目标经纬度定位误差和目标高程定位误差。本发明通过将不同来源、不同种类的误差数据进行融合，有利于定位精度的量化和故障诊断。
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公开(公告)号：CN112083651A
公开(公告)日：2020-12-15
申请号：CN202010769907.X
申请日：2020-08-04
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种双泵喷水推进无人艇推力动态分配方法，包括：根据预先给定的双泵喷水推进无人艇矢量控制任务，设计轨迹跟踪控制律得到航行任务指令信号；设计滑模矢量控制器，通过计算获得完成矢量控制任务所需合力矩和合推力设定值；设计兼顾双泵喷水推进无人艇稳定性、动态响应特性、稳态跟踪精度要求的推力动态分配目标函数，并根据喷水推进无人艇个操纵变量的物理约束对待寻优变量约束的范围进行限定；步骤四，采用已有优化算法求解上述优化问题，获得两台喷水推进器的指令信号。本发明能实现双泵喷水推进无人艇矢量控制航行任务，可减少传统反馈控制引起的推进泵运动部件磨损，并提升航行过程中的操控性、经济性和安全性。
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公开(公告)号：CN113340272A
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN202110728010.7
申请日：2021-06-29
Applicant: 上海良相智能化工程有限公司 , 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种基于无人机微群的地面目标实时定位方法，包括以下步骤：步骤一，对无人机微群中的每架无人机进行高程测量零漂校正；步骤二，对无人机微群中的每架无人机进行方向角测量零漂校正；步骤三，在任意时刻k，令无人机微群悬停，解算每架无人机与目标中心连线的俯仰角与方向角；步骤四，计算基于单无人机定位的目标中心经纬度和目标高程；步骤五，将每架无人机的目标中心经纬度和目标高程进行数据融合，得到基于无人机微群的目标经纬度和目标高程的估计值。本发明在定位前分别对方向角测量和高程测量进行零漂校正，并在定位时对多架无人机的定位结果进行数据融合，有利于提升目标定位的精准度。
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公开(公告)号：CN112925316A
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN202110096347.0
申请日：2021-01-25
Applicant: 中国船舶工业集团公司第七0八研究所 , 上海交通大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种双泵喷水推进船舶矢量控制推力分配优化方法，可完成双泵喷水推进船舶矢量控制航行任务，实现控制精度和航行经济的协调优化。与现有技术相比，本发明具有如下的有益效果：本发明基于模糊PID控制计算得到推力分配所需推力和合力矩，具有一定鲁棒性且计算速度较快，采用序贯二次规划方法优化求解推力分配最优化问题，算法结构简单，易于实现；本发明可以根据需要对推力分配问题的目标函数和约束条件进行调整，对实现矢量控制控制精度和经济性的协同优化具有重要意义。
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公开(公告)号：CN110878720A
公开(公告)日：2020-03-13
申请号：CN201911098553.4
申请日：2019-11-12
Applicant: 上海交通大学
IPC: F02D41/14
Abstract: 本发明提供了一种基于滑模控制的柴油机调速控制方法调速方法。包括：步骤一，建立用于调速控制的柴油机全工况非线性模型，采用实测数据对模型参数进行参数辨识；步骤二，确定反馈线性化环节中相关参数，将步骤一中所建立的柴油机非线性模型转换为伪线性模型；步骤三，基于步骤二确定的伪线性模型，设计滑模控制器；步骤四，调节滑模控制器参数，实现柴油机调速控制。本发明能够在全工况范围内完成柴油机调速，具有调节时间短，响应速度快和抗干扰能力强等优点，可为船舶航向航速控制、航迹规划、动力定位及船舶喷水推进智能矢量控制等提供技术支撑。
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