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公开(公告)号：CN113256961A
公开(公告)日：2021-08-13
申请号：CN202110712060.6
申请日：2021-06-25
Applicant: 上海交通大学
IPC: G08G1/00 , G08G1/0968 , G08G1/16
Abstract: 本发明涉及一种基于车辆编队的路口自主车辆调度与控制方法，包括于以下步骤：获取当前路口范围内自主车辆的定位信息；根据定位信息将同一车道距离接近的自主车辆合并成车辆编队，其中第一辆为领航者，其余为跟随者；根据定位信息计算车辆编队动态优先级；根据动态优先级设定车辆编队的规划运动状态；以规划运动状态为参考引导相应的车辆编队控制实际运动状态。上述基于车辆编队的路口自主车辆调度与控制方法，具有较好的实时性，提升了车辆的通行速度，减少通行耗时，且有较高的通行效率。
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公开(公告)号：CN115167217B
公开(公告)日：2024-12-17
申请号：CN202210857384.3
申请日：2022-07-20
Applicant: 上海交通大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明公开基于混杂触发机制的多智能体协同控制方法，包括：确定多智能体系统的智能体动力学模型；确定多智能体系统的网络拓扑模型；根据智能体动力学模型和网络拓扑模型，确定分布式协同控制协议；根据网络拓扑模型和分布式协同控制协议，确定异步时间触发机制；根据网络拓扑模型和分布式协同控制协议，确定分布式事件触发机制；根据上述协议自身控制器更新采样的智能体相对输出和采样的邻居控制器状态，实时计算出智能体自身输入，使多智能体系统实现协同。其基于智能体间的相对输出信息，构建分布式协同控制协，无需测量智能体自身绝对输出信息，且智能体之间只需间歇性、异步、分布式地进行信息交互，具有很好的实用价值。
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公开(公告)号：CN115981349A
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202211309790.2
申请日：2022-10-25
Applicant: 上海交通大学
IPC: G05D1/06
Abstract: 一种基于真实扰动数据的分布式大型高速AUV高保真仿真系统，通过大型AUV虚拟试验艇子系统在刚体惯性、重力、浮力、惯性类水动力、向心力、科氏力、阻力、推力、舵力以及外界环境干扰力的相互作用下等比模拟真实大型高速AUV物理样机的运动状态，并在物理引擎的作用下为本体附加碰撞属性；通过水下三维虚拟环境子系统通过大范围的水下环境的渲染、动静态障碍可视化模型的搭建以及真实海流、海浪扰动的产生高保真模拟大型高速AUV的真实水下环境；通过运动求解子系统描述水下虚拟环境中所有物体固联坐标系间的转换关系，并求解大型AUV的运动方程，同步更新其位姿与速度状态；数据管理子系统管理仿真过程中生成的各种数据，支持写入和读取数据操作，同时可管理与调配节点间数据通信问题，支持接收和发送数据操作；通过可视化子系统加载并动态显示水下三维环境与大型AUV虚拟试验艇模型，同步更新实时数据曲线并可视化AUV运动轨迹。
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公开(公告)号：CN115167217A
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202210857384.3
申请日：2022-07-20
Applicant: 上海交通大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明公开基于混杂触发机制的多智能体协同控制方法，包括：确定多智能体系统的智能体动力学模型；确定多智能体系统的网络拓扑模型；根据智能体动力学模型和网络拓扑模型，确定分布式协同控制协议；根据网络拓扑模型和分布式协同控制协议，确定异步时间触发机制；根据网络拓扑模型和分布式协同控制协议，确定分布式事件触发机制；根据上述协议自身控制器更新采样的智能体相对输出和采样的邻居控制器状态，实时计算出智能体自身输入，使多智能体系统实现协同。其基于智能体间的相对输出信息，构建分布式协同控制协，无需测量智能体自身绝对输出信息，且智能体之间只需间歇性、异步、分布式地进行信息交互，具有很好的实用价值。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114666895A
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN202210258330.5
申请日：2022-03-16
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明涉及一种卡尔曼滤波的室内车辆定位方法，包括：获取车辆在室内场景中IMU和UWB传感器的量测信息；根据量测信息整定超参数矩阵；实时采集量测信息，并对量测信息中IMU和UWB传感器的量测数据进行时空同步；基于线性卡尔曼滤波，融合UWB和IMU传感器的量测数据，结合超参数矩阵进行迭代运算，获得定位结果。上述卡尔曼滤波的室内车辆定位方法，基于线性卡尔曼滤波原理，对UWB和IMU传感器进行信息融合，从而对车辆进行实时的高精度定位。获取同步传感器数据，而后利用融合算法对当前数据帧进行迭代运算，实现对室内车辆的实时定位，有效地减少定位的误差。无需通过增加多组传感器或者采用昂贵的高精度定位传感器，在控制成本的同时，提高了定位精度。
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公开(公告)号：CN113256961B
公开(公告)日：2022-05-24
申请号：CN202110712060.6
申请日：2021-06-25
Applicant: 上海交通大学
IPC: G08G1/00 , G08G1/0968 , G08G1/16
Abstract: 本发明涉及一种基于车辆编队的路口自主车辆调度与控制方法，包括于以下步骤：获取当前路口范围内自主车辆的定位信息；根据定位信息将同一车道距离接近的自主车辆合并成车辆编队，其中第一辆为领航者，其余为跟随者；根据定位信息计算车辆编队动态优先级；根据动态优先级设定车辆编队的规划运动状态；以规划运动状态为参考引导相应的车辆编队控制实际运动状态。上述基于车辆编队的路口自主车辆调度与控制方法，具有较好的实时性，提升了车辆的通行速度，减少通行耗时，且有较高的通行效率。
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公开(公告)号：CN113268817A
公开(公告)日：2021-08-17
申请号：CN202110712057.4
申请日：2021-06-25
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明涉及一种基于动态优先级的路口自主车辆调度与控制方法，包括于以下步骤：获取当前路口范围内自主车辆的定位信息；根据定位信息计算自主车辆的动态优先级；根据动态优先级设定自主车辆的规划运动状态；以规划运动状态为参考引导相应的自主车辆控制实际运动状态。上述基于动态优先级的路口自主车辆调度与控制方法，通过各自主车辆的定位信息计算车辆的动态优先级，以高动态优先级的自主车辆优先通行为原则设定每辆自主车辆的规划运动状态，避免了高优先级车辆为避让低优先级车辆而减速，从而提升了车辆的通行速度，减少通行耗时，具有较好的实时性与较高的通行效率。
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公开(公告)号：CN111091467A
公开(公告)日：2020-05-01
申请号：CN201811233655.8
申请日：2018-10-23
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种基于区块链与深度学习的股权交易管理计算机仿真系统，包括：数据采集模块、深度学习模块、业务应用模块和区块链模块，本发明改变传统中心化信息系统的特点，将去中心化的分布式区块链技术应用于股权交易计算机仿真系统的搭建，使信息交换和管理更公平、透明、高效，股权交易信息系统中的数据和信息更能被充分、有效地利用。本发明改进现有区块链技术中共识算法时间需求长、导致信息拥堵和和信息交换频率受限的缺陷，通过改进的共识算法，可将区块产生速度提升40倍。本发明将基于深度学习模型的智能决策的理念引入股权交易信息系统，利用改进的自编码器模型进行特征提取和分析，并设计多级深度学习模型逐步优化最终预测模型，从而实现信息数据的精准评估和系统风险规避。
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公开(公告)号：CN113268817B
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202110712057.4
申请日：2021-06-25
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明涉及一种基于动态优先级的路口自主车辆调度与控制方法，包括于以下步骤：获取当前路口范围内自主车辆的定位信息；根据定位信息计算自主车辆的动态优先级；根据动态优先级设定自主车辆的规划运动状态；以规划运动状态为参考引导相应的自主车辆控制实际运动状态。上述基于动态优先级的路口自主车辆调度与控制方法，通过各自主车辆的定位信息计算车辆的动态优先级，以高动态优先级的自主车辆优先通行为原则设定每辆自主车辆的规划运动状态，避免了高优先级车辆为避让低优先级车辆而减速，从而提升了车辆的通行速度，减少通行耗时，具有较好的实时性与较高的通行效率。
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