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公开(公告)号：CN112589828B
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN202011444574.X
申请日：2020-12-08
申请人： 上海交通大学
IPC分类号： B25J15/12
摘要： 一种V型快速变刚度柔性抓手，包括：抓手安装座，以及两组弧形夹紧座和柔性片状手指，其中：两个柔性片状手指设置于抓手安装座的两端，并通过弧形夹紧座固定，根据待夹取物体的大小决定两个柔性片状手指与抓手安装座所呈的角度，柔性片状手指的端部随弧形夹紧座转动。本发明V型抓手为层状结构，具有结构简单、轻质、成本低、成型容易、动作迅速的优点。通过控制膨胀气压即可实现抓手刚度和承载力的快速提升，具有良好的安全性、适应性和稳定性。
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公开(公告)号：CN108506399B
公开(公告)日：2020-02-18
申请号：CN201810282694.0
申请日：2018-04-02
申请人： 上海交通大学
摘要： 一种基于介电弹性体的可调刚度支撑装置，包括：基座及与之相连的弹性悬臂梁和介电弹性体索带，其中：弹性悬臂梁与介电弹性体索带相连，弹性悬臂梁和介电弹性体索带的另一端分别与基座相连，检测仪器设置于弹性悬臂梁上，其中：介电弹性体索带由弹性体膜和柔性电极组成，本发明结构结构简单、响应快、控制方便、功耗低，可通过对介电弹性体索带施加电压控制结构的刚度和阻尼，从而实现较宽工作频带内的振动控制。
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公开(公告)号：CN106877739B
公开(公告)日：2018-08-17
申请号：CN201710034795.1
申请日：2017-01-18
申请人： 上海交通大学
IPC分类号： H02N2/18
摘要： 一种多向磁拉式双稳态振动能量俘获器，包括：细长圆梁、底端开口的基套、基板和势能阱调节螺杆，其中：基板设置于基套开口处并封闭开口，势能阱调节螺杆穿设于基板中心且位于基套内的一端设有势能阱调节磁铁，细长圆梁设置于基套内且一端固定于基套顶端端面中心，细长圆梁的另一端设有磁振子，与基套相连的基板面上设有伸张型换能器，换能器的与磁振子相对侧设有磁定子，本发明结构简单，对称磁吸引力使本发明成为具有磁力干预作用的双稳态非线性系统，具有更宽的工作频宽，在微弱振动环境下等效压电系数被放大数百倍，转换产生更多电能。
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公开(公告)号：CN115583342A
公开(公告)日：2023-01-10
申请号：CN202211220785.4
申请日：2022-10-08
申请人： 上海交通大学
IPC分类号： B64C33/02
摘要： 一种基于变刚度柔性折纸机构的扑翼飞行器，包括：机身连接板、设置于其上的电机、与电机连的电池、曲轴以及设置于曲轴上的柔索以及由柔索驱动的柔性折纸传动结构，本发明通过在塑料薄膜上折叠、雕刻出不同长度、形状、取向的折痕或刻痕，从而使得薄膜产生预定的曲率变化规律，通过不同薄膜面之间曲率变化的约束，实现扑翼运动的传递，并且实现不同方向上弯曲刚度的动态变化，进而使得该机构的翅翼部分在下扑时有较大抗弯刚度，保持结构不折弯；而在上挥时有着较小的弯曲刚度，实现上挥时翅翼的自动收折。利用这一效应产生的上挥和下扑时，翅翼与空气作用面积大小的变化，产生向上的净升力，提升扑翼飞行器的被动自适应升力调节能力，提升综合飞行性能，例如飞行升力、飞行时间、负载能力、飞行稳定性等。
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公开(公告)号：CN112589790A
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN202011444578.8
申请日：2020-12-08
申请人： 上海交通大学
IPC分类号： B25J9/14
摘要： 一种基于几何变刚度的柔性驱动器及其多重耦合变刚度方法，该驱动器包括：自上而下依次堆叠的膨胀覆膜、中间膜、阻塞层和阻塞密封膜，以及用于连接的密封边，密封边一端与膨胀覆膜和中间膜相连，另一端与阻塞密封膜相连形成密闭空间，中间膜两端与膨胀覆膜相连形成膨胀气室，阻塞密封膜与中间膜通过密封边形成负压阻塞气室，阻塞层设置于负压阻塞气室内。膨胀覆膜和中间膜连接处设有充气管。密封边上设有抽气管。本发明能够显著放大层间阻塞技术的变刚度性能，并大幅提升其承载能力，与传统的层间阻塞技术具有良好的兼容性，结构简单、低成本、快速高效、易控、质轻。
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公开(公告)号：CN109910049A
公开(公告)日：2019-06-21
申请号：CN201910353391.8
申请日：2019-04-29
申请人： 上海交通大学
摘要： 一种自锁式刚软耦合机械抓手，包括：可调安装座和中心对称设置于可调安装座两端的自锁外骨骼、手指组件，其中：手指组件设置于可调安装座下，自锁外骨骼设置于手指组件上并将可调安装座和手指组件连接为一个整体；自锁外骨骼包括：固定上框架、活动下肢、销杆和自锁机构；手指组件包括：手指座和软体手指；自锁机构包括：棘轮、棘爪、压紧弹簧、气动解锁顶针和解锁顶针供气管；可调安装座两侧上对称设有用于与手指组件相连的滑槽。本发明通过增加自锁外骨骼，实现刚软耦合驱动，又由于其具有自锁功能，既保证了软体抓手抓取的灵活柔软性，也极大地提升了抓取的负载能力和稳定性，从而极大地节省了抓取过程中的能耗。
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公开(公告)号：CN108488291A
公开(公告)日：2018-09-04
申请号：CN201810282681.3
申请日：2018-04-02
申请人： 上海交通大学
CPC分类号： F16F9/0436 , F16F9/0409 , F16F9/0445 , F16F9/3207
摘要： 一种介电弹性体主动隔振空气弹簧，包括：带有上、下端盖的介电弹性体气囊，介电弹性体气囊内中空并形成气囊结构；该介电弹性体气囊由两面涂覆有柔性电极的硅胶膜或橡胶膜组成，当向介电弹性体气囊施加电压时，诱导的麦克斯韦应力会使气囊面积扩大厚度减小，介电弹性体气囊在内压和承载重量的作用下会向外扩张，改变施加电压的幅值可以产生不同的下降位移；当卸去电压时空气弹簧又会快速复原，承载重量也会被顶起到原先的位置；从而通过控制施加电压来实现主动隔振。该空气弹簧结构紧凑、质量轻、操作安静、控制方便、响应快，通过施加电压即可控制空气弹簧的刚度和阻尼，实现主动隔振。
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公开(公告)号：CN106787934A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611049968.9
申请日：2016-11-24
申请人： 上海交通大学
摘要： 一种磁力式多稳态介电弹性体换能器，包括：上介电弹性体膜、下介电弹性体膜、移动杆和移动磁铁，其中：上介电弹性体膜两端分别连有上底膜夹板和上顶膜夹板，下介电弹性体膜的两端分别连有下底膜夹板和下顶膜夹板，上顶膜夹板和下顶膜夹板通过移动磁铁相连，上底膜夹板和下底膜夹板之间设有环形磁铁阵列；移动杆中部固定于移动磁铁中心处且同时位于环形磁铁阵列的内环中心，其上端穿过上顶膜夹板、上介电弹性体膜和上底膜夹板，其下端穿过下顶膜夹板、下介电弹性体膜和下底膜夹板，本发明保持稳态而无能耗，在外界电场激励下，完成稳态间的过度，同时实现电能到机械能的转变，在外界机械振动的激励下，可以实现机械能到电能的转换。
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公开(公告)号：CN115246130A
公开(公告)日：2022-10-28
申请号：CN202210887848.5
申请日：2022-07-26
申请人： 上海交通大学
IPC分类号： B25J11/00
摘要： 一种三自由度关节及其柔性变刚度空间机械臂，包括：固定设置于固定支撑结构上的移动结构和扭转结构以及转动设置于固定支撑结构上且分别与移动结构和扭转结构相接触的传动结构；柔性变刚度空间机械臂，包括：若干个三自由度关节以及主体结构，本发明基于具有柔性变刚度特点的可折展结构，通过关节结构设计，实现关节在主体结构上的移动以及主体结构的弯折和扭转，从而调整主体结构的构型，多关节的共同作用可以完成主体结构复杂构型的实现，使机械臂自由度数量增加，从而在进行太空垃圾捕获时具有更高的灵活性。
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